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1. 发明申请

WO2016147677A1 乗り物用油圧式緩衝装置审中-公开
标题翻译：液压减震器用于车辆
公开(公告)号：WO2016147677A1
公开(公告)日：2016-09-22
申请号：PCT/JP2016/050240
申请日：2016-01-06
申请人：ヤマハ発動機株式会社
发明人：沢井　誠二 , 山崎　豊
IPC分类号： B60G21/073 , B60G17/04 , B60G21/06 , B60G21/067 , B62M27/02 , F16F9/32
CPC分类号： B60G17/0565 , B60G17/08 , B60G21/067 , B60G21/073 , B60G2202/24 , B60G2204/8304 , B60G2300/322 , B60G2500/10 , B60G2800/012 , B60G2800/014 , B62B17/062 , B62D55/112 , B62D55/116 , B62M2027/026 , F16F9/32
摘要：車体左側の前輪（７）（第１の走行部材）および車体右側の前輪（８）（第２の走行部材）と、左側アーム（１１）（第１の連結部材）および右側アーム（１２）（第２の連結部材）と、車体（３）と左側および右側アーム（１１，１２）との間に設けられた油圧緩衝器（４，５）とを備える。油圧緩衝器（４，５）の一端部は、ピストン（２３）により第１の油室（２１）と第２の油室（２２）とに仕切られたシリンダ本体（１５）によって構成される。油圧緩衝器（４，５）の他端部は、ピストン（２３）を有するピストンロッド（１６）によって構成される。一方の油圧緩衝器（４）に第１の作動油通路（６１）を介して接続されるとともに他方の油圧緩衝器（５）に第２の作動油通路（６２）を介して接続されたリザーブタンク（６）を有する。第１の作動油通路（６１）および第２の作動油通路（６２）は、それぞれ独立してリザーブタンク（６）の第３の油室（５７）に接続されている。容易に製造できる構成を採りながら、対をなす油圧緩衝器が互いに逆方向に動作するときに車体の傾斜を助長することなく車体の姿勢変化を抑制できる乗り物用油圧式緩衝装置を提供できる。
摘要翻译：一种用于车辆的液压减震器装置，在车身左侧设置有前轮（7）（第一行进构件）在车身右侧的前轮（8）（第二行进构件）左臂（11）（第一连接构件）; 右臂（12）（第二连接构件）; 以及设置在车体（3）和左右臂（11,12）之间的液压减震器（4,5）。每个液压减震器（4,5）的一端部包括由活塞（23）分隔成第一油室（21）和第二油室（22）的缸体（15）。每个液压减震器（4,5）的另一端部包括具有活塞（23）的活塞杆（16）。液压减震装置还设置有通过第一工作油路（61）连接到一个液压缓冲器（4）的储备罐（6），并通过一个液压减震器第二操作油通道（62）。第一工作油路61和第二工作油路62独立地与备用箱6的第三油室57连接。所提供的液压减震装置被构造成使得能够容易地制造液压减震器装置，并且使得当成对的液压减震器在相反方向上操作时，液压减震器装置可以减少车辆位置的变化身体不增加车体的倾斜。

2. 发明申请

WO2014111183A1 LUFTFEDER 审中-公开
标题翻译：空气弹簧
公开(公告)号：WO2014111183A1
公开(公告)日：2014-07-24
申请号：PCT/EP2013/074584
申请日：2013-11-25
申请人： ENGINEERING CENTER STEYR GMBH & CO KG
发明人： FAISTAUER, Florian , LEITNER, Martin , RITSCHER, Jörg , ZITTMAYR, Martin
IPC分类号： F16F9/05 , B62D33/06 , B60G17/08 , B60G15/12 , B60G11/27 , F16F9/04 , B60G99/00
CPC分类号： B60G11/27 , B60G15/12 , B60G17/08 , B60G99/002 , B60G99/008 , B60G2202/152 , B60G2204/162 , B60G2204/45 , B60G2206/424 , B60G2500/10 , B60G2800/012 , B60G2800/014 , B62D33/0608 , F16F9/0427 , F16F9/05
摘要： Die Erfindung betrifft eine Luftfeder für ein Kraftfahrzeug, bestehend aus einem ersten und einem zweiten Aufnahmeelement (OA, UA), wobei diese Aufnahmeelemente (OA, UA) in axialer Richtung sowie senkrecht dazu beweglich sind, mit einem zwischen dem ersten und dem zweiten Aufnahmeelement (OA, UA) angeordneten luftgefüllten Balg (B), wobei der Balg (B) zwischen einer Aufnahme (K) des ersten Aufnahmeelements (UA) und einem den Balg (B) umgebenden Aufnahmekörper (AK) des zweiten Aufnahmeelementes (OA) angeordnet ist.
摘要翻译：本发明涉及一种空气弹簧用于机动车辆，包括：第一和第二接收部件（OA，UA），所述接收元件（OA，UA）是在轴向方向上以及垂直于可动（与第一和第二接收元件之间 OA，UA）设置空气填充的波纹管（B），其中所述第一接收部件（UA）和包围的接收体（AK）的波纹管（B）的波纹管（B）（接收K的）布置在所述第二接纳元件（OA）。

3. 发明申请

WO2013111738A1 車両の制御装置及び車両の制御方法审中-公开
标题翻译：车辆控制系统和车辆控制方法
公开(公告)号：WO2013111738A1
公开(公告)日：2013-08-01
申请号：PCT/JP2013/051178
申请日：2013-01-22
申请人：日産自動車株式会社
发明人：菊池　宏信 , 平山　勝彦
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/016
CPC分类号： B60G17/0165 , B60G17/0162 , B60G17/0164 , B60G17/0182 , B60G17/0195 , B60G17/08 , B60G2400/0521 , B60G2400/0522 , B60G2400/0523 , B60G2400/204 , B60G2400/206 , B60G2400/208 , B60G2400/30 , B60G2400/40 , B60G2400/64 , B60G2400/821 , B60G2400/91 , B60G2500/106 , B60G2600/172 , B60G2600/184 , B60G2600/188 , B60G2800/012 , B60G2800/014 , B60G2800/162 , B60G2800/85
摘要：　減衰力を変更可能な減衰力可変ショックアブソーバと、ばね上の振動を抑制する減衰力であるばね上制振制御量を演算するばね上制振制御手段と、ばね下の振動を抑制する減衰力であるばね下制振制御量を演算するばね下制振制御手段と、直進もしくは旋回を判定する走行状態判定手段と、目標姿勢に対応する各輪の減衰力配分率を演算する減衰力配分率演算手段と、前記走行状態判定手段により直進と判定された場合は、前記ばね下制振制御量と前記ばね上制振制御量とのうち大きいほうの制御量に基づいて前記減衰力可変ショックアブソーバの減衰力を制御し、前記走行状態判定手段により旋回と判定された場合は、前記ばね下制振制御量に基づいて前記減衰力配分率を維持するよう前記減衰力制御量を演算し、該演算された減衰力制御量と前記ばね上制振制御量とのうち大きいほうの制御量に基づいて前記減衰力可変ショックアブソーバの減衰力を制御する減衰力制御手段と、を備えた。
摘要翻译：该车辆控制系统设有：可变阻尼力减震器，其阻尼力可以改变; 用于计算弹簧阻尼控制量的弹簧阻尼控制装置，其是使簧上振动最小化的阻尼力; 用于计算簧下衰减控制量的簧下衰减控制装置，其是使簧下振动最小化的阻尼力; 行驶状态确定装置，用于确定车辆是直行还是转弯; 阻尼力分布率计算装置，用于计算与目标姿势对应的每个车轮的阻尼力分布率; 以及阻尼力控制装置，用于当行驶状态确定装置确定车辆正在行驶时，基于非负载衰减控制量和弹簧阻尼控制量中的较大控制量来控制可变阻尼力减震器的阻尼力并且用于基于簧下阻尼控制量来计算用于保持阻尼力分布速率的阻尼力控制量，并且基于所计算的阻尼力减振器中的较大控制量来控制可变阻尼力减震器的阻尼力阻尼力控制量和行驶状态判定单元判定车辆正在转弯时的弹簧阻尼控制量。

4. 发明申请

WO2013069126A1 車両挙動制御装置审中-公开
标题翻译：车辆行为控制装置
公开(公告)号：WO2013069126A1
公开(公告)日：2013-05-16
申请号：PCT/JP2011/075899
申请日：2011-11-10
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 勝山悦生
发明人：勝山　悦生
IPC分类号： B60W30/02 , B60G17/015 , B60G17/0195 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/08 , B60W10/184 , B60W10/22
CPC分类号： B60T8/1755 , B60G2300/50 , B60G2400/0522 , B60G2400/102 , B60G2500/106 , B60G2800/014 , B60G2800/164 , B60K7/0007 , B60K17/356 , B60K2007/0038 , B60K2007/0061 , B60K2007/0092 , B60T2260/06 , B60W10/08 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W30/02 , B60W30/20 , B60W2030/041 , B60W2520/16 , B60W2710/083 , B60W2720/16 , Y02T10/7258
摘要：　電子制御ユニット３０は、車両Ｖｅの走行に伴って車体Ｂｏに発生したピッチ挙動及び／又はヒーブ挙動を抑制するために、各輪１１～１４にて発生させる、絶対値が同一であり、かつ、互いに逆方向の駆動力Ｆ（制動力Ｆ）を決定する。そして、ユニット３０は、駆動力Ｆ（制動力Ｆ）に基づき、インバータ２３を介して各インホイールモータ１９～２２を駆動制御する。一方、電子制御ユニット３０は、車体Ｂｏに発生したピッチ挙動及び／又はヒーブ挙動に応じて、サスペンション機構１５～１８を構成するショックアブソーバ１５ｂ～１８ｂの減衰力を変更する。これにより、互いに連成して発生し得るピッチ挙動とヒーブ挙動について、一方（例えば、ヒーブ挙動）を制御することによって意図しない他方（例えば、ピッチ挙動）の発生が促進されることを効果的に防止でき、車体Ｂｏの意図する挙動（狙った挙動）を独立制御することができる。
摘要翻译：电子控制单元（30）为了控制与车辆（Bo）的行驶相关地在车体（Bo）中产生的俯仰行为和/或起伏行为，设定驱动力F（制动力F）在每个车轮（11-14）处产生具有相同的绝对值并且处于相互相反的方向。然后，基于驱动力F（制动力F），单元（30）通过逆变器（23）控制轮内电动机（19-22）的驱动。此外，电子控制单元（30）响应于在车体（Bo）中产生的俯仰行为和/或起伏行为，改变形成悬架机构（15-18）的减震器（15b-18b）的阻尼力）。因此，关于以相互作用的方式产生的俯仰行为和俯仰行为，可以有效地防止在控制其他行为时一个行为（例如俯仰行为）的非预期的降水（例如，起伏行为），并且可以独立地控制车身（Bo）的预期行为（目标行为）。

5. 发明申请

WO2010092687A1 車両のスタビライザ制御装置审中-公开
标题翻译：车辆稳定器控制装置
公开(公告)号：WO2010092687A1
公开(公告)日：2010-08-19
申请号：PCT/JP2009/052498
申请日：2009-02-16
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 水田祐一 , 黒河内崇史 , 妻野光宏
发明人：水田祐一 , 黒河内崇史 , 妻野光宏
IPC分类号： B60G17/0165 , B60G17/015 , B60G21/055
CPC分类号： B60G17/0162 , B60G17/015 , B60G17/0165 , B60G17/08 , B60G21/0555 , B60G2400/0511 , B60G2400/0521 , B60G2400/204 , B60G2400/44 , B60G2400/821 , B60G2400/91 , B60G2500/22 , B60G2600/02 , B60G2800/0122 , B60G2800/014 , B60G2800/16 , B60G2800/24 , B60G2800/912 , B60G2800/915
摘要：　車両の左右車輪間に設けられたスタビライザのねじり剛性を可変制御する車両のスタビライザ制御装置は、車両のばね上に配設されたセンサの出力より、ばね上の絶対ロール情報を取得する絶対ロール情報取得手段と、当該絶対ロール情報に基づいて第１アンチロールモーメントを算出してスタビライザを制御するスタビライザ制御手段と、を備える。これにより、操舵入力によるロールと路面外乱入力によるロールとを適切に抑制し、操安性と乗り心地とを両立させることが可能となる。
摘要翻译：用于可变地控制设置在车辆的右车轮和左车轮之间的稳定器的扭转刚度的用于车辆的稳定器控制装置设置有绝对滚动信息获取装置，用于从车辆的输出获取关于车辆的弹簧的绝对滚动信息设置在弹簧上的传感器，以及稳定器控制装置，用于基于绝对滚动信息计算第一防倾斜力矩并控制稳定器。因此，可以适当地抑制由路面扰动输入产生的转向输入和滚动产生的滚动，从而实现操纵和稳定性，同时乘坐舒适性。

6. 发明申请

WO2010089007A1 VERFAHREN ZUR FAHRWERKREGELUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS, SOWIE VORRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG 审中-公开
标题翻译：机动车辆的悬挂系统，及装置实现方法
公开(公告)号：WO2010089007A1
公开(公告)日：2010-08-12
申请号：PCT/EP2009/067965
申请日：2009-12-28
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , BUETTNER, Silke , DURDEVIC, Ivica , BOEKER, Ralph , SANKIN, Roman , HABENICHT, Alexander , KNOOP, Michael , WAGNER, Oliver
发明人： BUETTNER, Silke , DURDEVIC, Ivica , BOEKER, Ralph , SANKIN, Roman , HABENICHT, Alexander , KNOOP, Michael , WAGNER, Oliver
IPC分类号： B60G17/016 , B60G17/018 , B60G17/08
CPC分类号： B60G17/0161 , B60G17/0162 , B60G17/018 , B60G17/08 , B60G2400/0521 , B60G2400/0522 , B60G2400/102 , B60G2400/204 , B60G2400/252 , B60G2400/39 , B60G2400/41 , B60G2400/5182 , B60G2500/10 , B60G2600/184 , B60G2600/187 , B60G2600/604 , B60G2800/012 , B60G2800/014 , B60G2800/164 , B60G2800/22
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Fahrwerkregelung eines Kraftfahrzeugs, das mindestens eine einen Fahrzeugaufbau tragende Radaufhängung mit wenigstens einem Dämpfer aufweist, der eine in der Härte verstellbare Zugstufe und eine in der Härte verstellbare Druckstufe aufweist, wobei für eine durch eine bestimmte Fahrzeugaufbau-Bewegung erzeugte Druckbelastung des Dämpfers die Härte der Druckstufe verändert, insbesondere erhöht, und für eine durch die bestimmte Fahrzeugaufbau-Bewegung erzeugte, anschließend folgende Zugbelastung des Dämpfers die Härte der Zugstufe zusätzlich verändert, insbesondere erhöht wird oder wobei für eine durch eine bestimmte Fahrzeugaufbau-Bewegung erzeugte Zugbelastung des Dämpfers die Härte der Zugstufe verändert, insbesondere erhöht, und für eine durch die bestimmte Fahrzeugaufbau-Bewegung erzeugte, anschließend folgende Druckbelastung des Dämpfers die Härte der Druckstufe zusätzlich verändert, insbesondere erhöht wird.
摘要翻译：本发明涉及一种方法和一种用于机动车辆的悬架控制的装置，具有至少一个车身支撑车轮悬架与具有硬度回弹可调节的和可调节的硬度压力级的至少一个阻尼器，其特征在于，通过在一定Fahrzeugaufbau- 阻尼器产生的运动的变化的压力载荷，印刷阶段的硬度，特别是由特定的车体运动增加，并且产生为，那么除了改变了反弹以下减震器的拉伸载荷的硬度，特别是通过一个特定的车体运动增大或其中，用于减震器产生的拉伸载荷改变反弹的硬度，特别是通过身体运动增加，并且产生用于特定车辆，那么除了改变压缩级的硬度以下的阻尼器，insbesond的压力载荷 ERE增加。

7. 发明申请

WO2009057750A1 ディーゼルエンジン車両の制振制御装置审中-公开
标题翻译：柴油发动机车辆阻力控制器
公开(公告)号：WO2009057750A1
公开(公告)日：2009-05-07
申请号：PCT/JP2008/069884
申请日：2008-10-31
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 板橋界児
发明人：板橋界児
IPC分类号： F02D29/02 , F02D45/00
CPC分类号： F02D41/1497 , B60G2800/014 , B60W10/06 , B60W30/20 , B60W2030/206 , B60W2050/0024 , B60W2050/0089 , B60W2520/28 , B60W2720/16 , F02D41/021 , F02D2041/1422 , F02D2250/26 , F02D2250/38
摘要：　本発明のディーゼル車両の駆動出力制御により車体振動の制振を実行する制振制御装置は、車体振動振幅を抑制する車輪トルクを補償する補償成分を算出する補償成分算出部と、補償成分の制御ゲインを決定する制御ゲイン決定部とを含み、制御ゲイン決定部が、補償成分の値の正負が反転する時点に於いて、該時点の前に補償成分の値がエンジンの運転状態に基づいて決定される燃料噴射量変動の制限範囲を逸脱したときには制御ゲインを低減し、補償成分の値が燃料噴射量変動の制限範囲を逸脱しなかったときには、制御ゲインを増大する。これにより、燃料噴射量変動の制限を実行する場合に制振制御による補償成分の波形が維持されるとともに制振制御の効果ができるだけ大きくなる。
摘要翻译：一种用于通过控制柴油车辆的驱动输出来抑制车体振动的柴油发动机车辆的阻尼控制器包括：补偿分量计算部，用于计算用于补偿用于抑制车体振动幅度的车轮转矩的补偿分量;以及控制增益确定部，确定补偿组件的控制增益。当补偿分量的值正反相的时间点的补偿分量的值超过基于运行状态确定的燃料喷射量变化的限制范围时，控制增益确定部降低控制增益，发动机在时间点之前，并且当补偿分量的值不超过燃料喷射量变化的限制范围时，增加控制增益。因此，当要限制燃料喷射量变化时，可以保持通过阻尼控制的补偿分量的波形，以及阻尼控制的效果尽可能大。

8. 发明申请

WO2006124554A3 OFF-ROAD VEHICLE WITH ELECTROMOTIVE DRIVE 审中-公开
标题翻译：离车道与电动驱动
公开(公告)号：WO2006124554A3
公开(公告)日：2007-11-01
申请号：PCT/US2006018368
申请日：2006-05-11
申请人： CROWLEY MARINE SERVICES INC
发明人： KUPER WILLIAM F , TUNKS DONALD R , STILES DAVID THOMAS
IPC分类号： B60L11/00
CPC分类号： B62D61/00 , B60B9/22 , B60B19/12 , B60G3/14 , B60G5/01 , B60G7/001 , B60G7/02 , B60G7/04 , B60G2200/132 , B60G2200/422 , B60G2202/152 , B60G2204/143 , B60G2206/10 , B60G2300/02 , B60G2300/0262 , B60G2300/044 , B60G2300/07 , B60G2300/36 , B60G2300/50 , B60G2300/60 , B60G2400/208 , B60G2400/32 , B60G2800/012 , B60G2800/014 , B60G2800/0192 , B60G2800/0194 , B60G2800/21 , B60G2800/22 , B60G2800/24 , B60G2800/952 , B60K7/0007 , B60K17/043 , B60K17/356 , B60K2007/0061 , B60L15/2009 , B60L2200/36 , B60L2220/46 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60Y2200/20 , B62D11/001 , B62D11/20 , B62D12/00 , B62D49/002 , B62D49/0621 , B62D53/005 , B62D53/021 , B62D53/04 , B62D59/04 , B62D61/10 , B62D63/068 , Y02T10/645 , Y02T10/648 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： A drive system is provided for an off-road vehicle that moves across unprepared terrain such as snow, tundra or ice. A plurality of n flexible airbag tires are in contact with the terrain and are driven by n top drive rollers carried by the chassis of the vehicle which frictionally engage and drive the airbag tires. A novel electromotive drive system is provided which includes a plurality of n electromotive drive motors connected to each of the n top drive rollers. Separate controllers having speed sensors and torque sensors are provided for sensing and controlling the instantaneous rotational speed and torque of each independent electromotive drive motor. A central, cab mounted computer based controller responsive to the independent motor controllers and various other inputs controls the instantaneous speed and torque of each of the individual drive motors. The independent speed and torque control of each drive motor is used to increase traction, assist steering, provide braking and regenerative electrical power.
摘要翻译：为越野车辆提供驱动系统，该越野车辆在无准备的地形如雪，苔原或冰上移动。多个n个柔性安全气囊轮胎与地形接触并且被由车辆底盘承载的n个顶部驱动辊驱动，其摩擦地接合并驱动气囊轮胎。提供了一种新颖的电动驱动系统，其包括连接到n个顶部驱动辊中的每一个的多个n电动驱动电动机。提供具有速度传感器和扭矩传感器的独立控制器，用于感测和控制每个独立电动驱动电机的瞬时转速和转矩。响应于独立的电动机控制器和各种其他输入的中央驾驶室安装的基于计算机的控制器控制每个单独驱动电动机的瞬时速度和转矩。每个驱动电机的独立速度和转矩控制用于增加牵引力，辅助转向，提供制动和再生电力。

9. 发明申请

WO2006042068A3 ABSOLUTE ACCELERATION SENSOR FOR USE WITHIN MOVING VEHICLES 审中-公开
标题翻译：绝对加速传感器在移动车辆中使用
公开(公告)号：WO2006042068A3
公开(公告)日：2007-01-04
申请号：PCT/US2005036078
申请日：2005-10-05
申请人： VISION WORKS LLC , BRAUNBERGER ALFRED S , BRAUNBERGER BEAU M
发明人： BRAUNBERGER ALFRED S , BRAUNBERGER BEAU M
IPC分类号： G06F7/70 , G06F19/00 , G06G7/76
CPC分类号： B60Q1/447 , B60G17/016 , B60G2400/10 , B60G2401/16 , B60G2401/28 , B60G2401/904 , B60G2800/012 , B60G2800/014 , B60G2800/18 , B60G2800/22 , B60G2800/912
摘要： A method of and system for detecting absolute acceleration along various axes relative to a desired movement vector while moving relative to a gravity source includes steps of determining a vertical acceleration, perpendicular to the desired movement vector and substantially anti-parallel to a gravitational acceleration due to the gravity source; determining a longitudinal acceleration, parallel to the desired movement vector and to output at vertical acceleration signal and a longitudinal acceleration signal; determining an inclination of the desired movement vector relative to the gravitational acceleration; and processing the vertical acceleration signal, the longitudinal acceleration signal, and the inclination signal to produce an absolute vertical acceleration signal and an absolute longitudinal acceleration signal.
摘要翻译：在相对于重力源移动的同时相对于期望的运动矢量检测沿着各个轴的绝对加速度的方法和系统包括以下步骤：垂直于期望运动矢量确定垂直加速度，并且基本上反平行于重力加速度，由于重力源确定平行于期望运动矢量并在垂直加速度信号和纵向加速度信号下输出的纵向加速度; 确定期望运动矢量相对于重力加速度的倾角; 并且处理垂直加速度信号，纵向加速度信号和倾斜信号以产生绝对垂直加速度信号和绝对纵向加速度信号。

10. 发明申请

WO2006042301A2 VEHICLE CONTROL BY PITCH MODULATION 审中-公开
标题翻译：基于俯仰调制的车辆控制
公开(公告)号：WO2006042301A2
公开(公告)日：2006-04-20
申请号：PCT/US2005036797
申请日：2005-10-11
申请人： SEGWAY INC , HEINZMANN JOHN DAVID , ROBINSON DAVID W , STEVENS JON MICHAEL , FIELD DOUGLAS J , LUND JEREMY B
发明人： HEINZMANN JOHN DAVID , ROBINSON DAVID W , STEVENS JON MICHAEL , FIELD DOUGLAS J , LUND JEREMY B
IPC分类号： B60W10/04 , A61G5/04 , B60K28/14 , B60W10/18 , B60W30/02 , B60W40/12 , B62D37/00 , B62K5/007 , B62K17/00 , B62M1/00
CPC分类号： B62K5/007 , A61G5/046 , A61G5/1054 , B60G2300/06 , B60G2300/07 , B60G2300/12 , B60G2300/24 , B60G2400/0512 , B60G2400/0523 , B60G2400/61 , B60G2800/014 , B60G2800/016 , B60G2800/213 , B60G2800/952 , B60L15/20 , B60L2200/34 , B60L2220/46 , B60L2240/423 , B60L2240/429 , B60L2240/463 , B60L2260/34 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W30/02 , B60W40/13 , B60W2300/16 , B60W2300/185 , B60W2300/36 , B60W2300/38 , B60W2520/14 , B60W2520/16 , B60W2710/105 , B60W2720/14 , B60W2720/16 , B60W2720/403 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： A method for fore-aft stabilization of a vehicle for motion in a specified direction over an underlying surface. The vehicle has at least one forward wheel and at least one aft wheel, and the forward wheel is characterized by a force normal to the instantaneous direction of motion of the vehicle. A motor actuator drives each aft wheel, and a controller governs the motor actuator or motor actuators in such a manner as to dynamically stabilize the vehicle, according to a uniform control law, when the forward wheel is in contact with the underlying surface or not. A torque is applied to the aft wheel on the basis of vehicle pitch or the force on the forward wheel normal to the direction of motion. Additionally, a periodic rotational modulation may be applied to the aft wheel, and a stabilizing torque provided based on a detected response, either of vehicle pitch or of normal force on the front wheel. Left and right motor actuators may independently control left and right aft wheels to continue turns as governed by user steering, whether or not forward wheels are in contact with the ground.
摘要翻译：一种用于车辆前后稳定的方法，用于在下面的表面上以特定方向运动。车辆具有至少一个前轮和至少一个后轮，并且前轮的特征在于与车辆的瞬时运动方向垂直的力。马达致动器驱动每个后轮，并且当前轮与下伏表面接触时，控制器控制电机致动器或电机致动器，以便根据统一的控制规律动态地稳定车辆。基于车辆纵倾或前轮上与运动方向垂直的力向后轮施加扭矩。另外，可以对后轮施加周期性旋转调制，并且基于检测到的车辆间距或法向力中的任一个响应提供稳定转矩。无论前轮是否与地面接触，左右马达致动器都可以独立控制左右后轮，以便根据用户转向控制转弯。

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