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1. 发明申请

WO2018058386A1 一种全新全向轮及其金属连接结构及采用该连接结构的机器人审中-公开
公开(公告)号：WO2018058386A1
公开(公告)日：2018-04-05
申请号：PCT/CN2016/100659
申请日：2016-09-28
申请人：深圳市工匠社科技有限公司
发明人：招俊健 , 钟思超 , 黎钊洪
IPC分类号： B60B19/12
CPC分类号： B25J5/00 , B25J9/08 , B60B19/12
摘要：一种全新全向轮及其金属连接结构及采用该连接结构的机器人，其中全向轮由轮子盖（6）、轮毂（7）、轮子中盖（8）以及轮子固定件（9）四部分组成，所述轮毂（7）分为外侧轮毂和内侧轮毂，所述轮子盖（6）和轮子中盖（8）相对独立，所述轮毂（7）的内部中央设有传动套（10），在传动套（10）的内部中央贯穿有连接直轴（11），外侧轮毂通过连接直轴（11）固定在轮子中盖（8）与轮子盖（6）之间，并由轮子固定件（9）锁紧，内侧轮毂通过连接直轴（11）固定在轮子中盖（8）与轮子盖（6）之间。该全向轮承载能力更强、稳定性更好，金属连接结构与全向轮相互配合，减少了电机震动，防止电机脱落，装配更加牢固，并能够保证全向轮的装配100%不会掉落。

2. 发明申请

WO2018018625A1 底盘车，底盘车控制系统，底盘车控制方法及地面移动机器人审中-公开
公开(公告)号：WO2018018625A1
公开(公告)日：2018-02-01
申请号：PCT/CN2016/092402
申请日：2016-07-29
申请人：深圳市大疆创新科技有限公司
发明人：贝世猛
IPC分类号： B60B19/12
CPC分类号： B60B19/12
摘要：一种底盘车(10)，包括底盘(11)、设置于所述底盘(11)上的舵机转向装置(15)、以及电机(17)，所述电机(17)能够与车轮传动连接，用于驱动所述车轮转动；所述舵机转向装置(15)设置于所述底盘(11)上，并且能够与所述车轮连接；其中，所述舵机转向装置(15)能够根据所述车轮的类型选择性地处于传动状态或锁定状态；当所述车轮为单向轮时，所述舵机转向装置(15)处于传动状态，控制所述单向轮摆动实现转向；当所述车轮为全向轮时，所述舵机转向装置(15)处于锁定状态，控制所述全向轮不能随意摆动。所述底盘车(10)可依据车轮类型的不同，切换至与所述车轮类型相应的车轮控制模式，使得所述底盘车(10)及地面移动机器人实现野外与室内均可使用。

3. 发明申请

WO2015132037A1 RADAUFHÄNGUNG FÜR EIN NABENLOSES RAD 审中-公开
标题翻译：悬架的枢纽浮动轮
公开(公告)号：WO2015132037A1
公开(公告)日：2015-09-11
申请号：PCT/EP2015/052485
申请日：2015-02-06
申请人： ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
发明人： WOLF, Daniel
IPC分类号： B60B19/00 , F16C32/06 , B60G11/30 , B60G7/00
CPC分类号： B60G7/006 , B60B5/02 , B60B19/00 , B60B19/12 , B60B37/06 , B60G11/30 , B60G2204/148 , B60G2204/418 , B60G2206/012 , B60G2206/10 , B64C25/06 , F16C32/0603 , F16C39/02 , F16C2326/02 , F16C2326/05
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit mindestens einem ersten Teil (103) eines Radträgers eines nabenloses Rads (101), mit mindestens einem Mittel (109, 111) zur Anbindung des ersten Teils (103) des Radträgers an eine Fahrzeugkarosserie. Das Mittel (109, 111) zur Anbindung des ersten Teils (103) des Radträgers an die Fahrzeugkarosserie ist mit dem ersten Teil (103) des Radträgers einstückig verbunden.
摘要翻译：本发明涉及一种具有至少一个轮毂以下（101）的轮架的第一部分（103）的装置，具有至少一个装置（109，111），用于转向节的第一部分（103）连接到车体上。用于连接所述轮架到车身的第一部分（103）的装置（109，111）是整体地连接到车轮支架的所述第一部分（103）。

4. 发明申请

WO2015081137A1 HINGED VEHICLE CHASSIS 审中-公开
标题翻译：铰链车厢底盘
公开(公告)号：WO2015081137A1
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：PCT/US2014/067494
申请日：2014-11-25
申请人： SAUDI ARABIAN OIL COMPANY , ARAMCO SERVICES COMPANY
发明人： PARROTT, Brian , OUTA, Ali , GONZALEZ, Pablo Eduardo, Carrasco Zanini , LATIF, Fadl, Abdel
IPC分类号： B62D53/02 , B62D57/00 , F16L55/26
CPC分类号： B62D39/00 , B60B19/003 , B60B19/006 , B60B19/12 , B62D53/02 , B62D57/00 , B62D61/00 , B62D63/04 , F16L2101/30
摘要： A robotic vehicle chassis is provided. The robotic vehicle chassis includes a first chassis section, a second chassis section, and a hinge joint connecting the first and second chassis sections such that the first and second chassis sections are capable of rotation with respect to each other in at least a first direction. The vehicle includes a drive wheel mounted to one of the first and second chassis sections and an omni-wheel mounted to the other of the first and second chassis sections. The omni-wheel is mounted at an angle orthogonal with respect to the drive wheel. The hinge joint rotates in response to the curvature of a surface the vehicle is traversing.
摘要翻译：提供机器人车辆底盘。机器人车辆底盘包括第一底盘部分，第二底盘部分和连接第一和第二底盘部分的铰链接头，使得第一和第二底盘部分能够在至少第一方向上相对于彼此旋转。车辆包括安装到第一和第二底盘部分中的一个的驱动轮和安装到第一和第二底盘部分中的另一个的全向轮。全向轮以相对于驱动轮正交的角度安装。铰链接头响应于车辆正在穿过的表面的曲率而旋转。

5. 发明申请

WO2015014102A1 多全向轮架审中-公开
公开(公告)号：WO2015014102A1
公开(公告)日：2015-02-05
申请号：PCT/CN2014/000731
申请日：2014-07-31
申请人：李军委
发明人：李军委
IPC分类号： B60B19/12
CPC分类号： B60B19/12 , A61G5/061 , B60B19/003 , B62B5/026
摘要：一种多全向轮架，可用作爬梯车、爬楼轮椅或越障车的车轮，包括全向轮（1），轮架（多角星形架）（2），销轴总成（3）。轮架（2）又称多角星形架，有三角星形、四角星形、五角星形和六角星形四种，分别对应三全向轮架、四全向轮架、五全向轮架、六全向轮架。这四种轮架都是由全向轮和多角星形架两个必备特征组成。平走时，多角星形架（2）不公转，两个全向轮（1）自转，同时可以横向滑动；爬梯时，全向轮（1）先自转和横向滑动至抵近台阶，之后全向轮（1）自转受阻，多角星形架（2）公转，全向轮（1）再自转和滑动。下楼时，起初两个全向轮（1）着地，全向轮（1）自转和横向滑动至一个全向轮（1）悬空，之后多角星形架（2）公转下梯。

6. 发明申请

WO2013164327A1 ROUE SPHÉRIQUE ET VÉHICULE METTANT EN OEUVRE LA ROUE 审中-公开
标题翻译：车轮和车辆执行车轮
公开(公告)号：WO2013164327A1
公开(公告)日：2013-11-07
申请号：PCT/EP2013/058949
申请日：2013-04-30
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS
发明人： CLERC, Vincent , MAISONNIER, Bruno
IPC分类号： B60B19/14 , B62D57/00 , B60B33/00
CPC分类号： B60B19/003 , B60B19/12 , B60B19/14 , B60B33/0049 , B60B2900/133 , B60B2900/551 , B60Y2200/80 , B62D61/06
摘要： L'invention concerne une roue sphérique (10) destinée à mouvoir un véhicule et un véhicule mettant en œuvre la roue, la roue (10) étant motorisée en rotation par un arbre (12) pouvant tourner autour d'un axe (14). Selon l'invention, la roue (10) comprend deux calottes (15, 16) dont la surface suit la surface sphérique de la roue (12) et limitées chacune par un plan (17, 8). Les calottes (15, 16) sont articulées chacune au moyen d'une liaison pivot par rapport à l'arbre (12), un axe (21, 22) de chacune des liaisons pivot étant perpendiculaire au plan (17, 18) de la calotte (15, 16) considérée. Les plans (17, 18) limitant les deux calottes (15, 16) sont sécants.
摘要翻译：本发明涉及一种用于移动车辆的球面轮（10）和实现车轮的车辆，其中轮（10）通过可围绕轴线（14）旋转的轴（12）旋转。根据本发明，车轮（10）包括两个半球形壳体（15,16），其表面跟随车轮（12）的球形表面，并且每个由平面（17,18）限定。所述半球形壳体（15,16）各自经由枢轴连杆相对于所述轴（12）枢转，每个所述枢轴连杆的轴线（21,22）垂直于所述轴的平面（17,18）半球壳（15,16）。限定两个半球形壳体（15,16）的平面（17,18）相交。

7. 发明申请

WO2013021829A1 移動体审中-公开
标题翻译：移动体
公开(公告)号：WO2013021829A1
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：PCT/JP2012/068999
申请日：2012-07-26
申请人：株式会社椿本チエイン , 國松幸平 , 園田勝敏 , 本嶋良樹 , 家村憲仁 , 中安友明
发明人：國松　幸平 , 園田　勝敏 , 本嶋　良樹 , 家村　憲仁 , 中安　友明
IPC分类号： B62D55/08 , B62D15/00 , B62D55/065
CPC分类号： B62D15/00 , B60B19/003 , B60B19/12 , B62D55/065 , B62D55/26
摘要：　基体２に取り付けてある走行機構４は、基体２の前後方向に離間する走行体４０Ｒ及び４５Ｒと、走行体４０Ｌ及び４５Ｌとを、基体２の左右両側に並設して構成されている。チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌ夫々は循環駆動され、循環経路上の走行面Ｐ側の直線部分で前後方向に沿って延在している。ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々は、チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌの外周面に長手方向に沿って複数配置されており、前後方向に対して傾斜する軸回りに回転自在に支持される。複数のローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌは、各チェーンが延在している部分で走行面Ｐに周面が接触する。このため、移動体１は耐荷重能力が高く安定性が良い。
摘要翻译：安装到基体（2）的行进机构（4）包括行进体（40R，45R）和行进体（40L，45L），行进体（40R，45R）和行进体（40L，45L）被分离在基体（2）的前后方向上并且在基体（2）的左右两侧彼此平行地配置。链条（41R，41L，46R，46L）以循环方式被驱动，并且构造成使得循环路径上的行进面（P）的直线部分在前后方向上延伸。辊（44R，44L，49R，49L）沿长度方向布置在链条（41R，41L，46R，46L）的外周表面上并且被支撑，使得辊（44R，44L，49R，49L）可以围绕其相对于前后方向倾斜的轴线旋转。在链的延伸部分中，辊（44R，44L，49R，49L）的周面与行进面（P）接触，作为结构的结果，移动体（1）具有优异的载荷轴承能力好，稳定性好。

8. 发明申请

WO2012106809A1 ADAPTABLE VEHICLE 审中-公开
标题翻译：适应车辆
公开(公告)号：WO2012106809A1
公开(公告)日：2012-08-16
申请号：PCT/CA2012/000118
申请日：2012-02-10
申请人： UNIVERSITY OF REGINA , MEHRANDEZH, Mehran , BAZARGAN, Amir Hossein
发明人： MEHRANDEZH, Mehran , BAZARGAN, Amir Hossein
IPC分类号： B62D61/00 , B60B11/02 , B60B19/12 , B60F5/00 , B60G21/00 , B60K7/00 , B60S9/14 , B62D57/00 , F16L55/32
CPC分类号： B66B9/02 , B60B11/02 , B60B19/12 , B60K7/0007 , B60K17/356 , B60K2007/003 , B60K2007/0092 , B60Y2200/44 , B60Y2200/60 , B62D57/028 , B62D61/00 , F16L55/32
摘要： The present disclosure is directed at an adaptable vehicle that includes a pair of primary rollers for rolling along a surface on which the vehicle is travelling. At least one of the rollers is rotatably powered. The adaptable vehicle also includes two sets of linking arms, one of which is coupled to one of the rollers and the other of which is coupled to the other of the rollers such that moving the sets of linking arms can shift the axes of rotation of the rollers without impeding rotation of the rollers. The sets of linking arms are connected to and rotatable about an actuatable hub. Actuation of the hub causes at least one set of the linking arms to rotate about the hub and shifts the axis of rotation of at least one of the rollers to allow the vehicle to adapt to its surroundings.
摘要翻译：本公开涉及一种适应性车辆，其包括一对沿着车辆行驶的表面滚动的主辊。至少一个辊可转动地供电。可适应车辆还包括两组连接臂，其中一组连接臂连接到一个辊子，另一组连接臂联接到另一个辊子上，使得移动连接臂组可以移动辊子，而不会阻碍辊子的旋转。连接臂组可连接到可致动轮毂上并且可围绕致动轮毂旋转。轮毂的致动导致至少一组连接臂围绕轮毂旋转，并使至少一个辊的旋转轴线移动，以允许车辆适应其周围环境。

9. 发明申请

WO2011148017A1 ESTRUCTURA DE SOPORTE PARA VEHICULO OMNIDIRECCIONAL CON CONTROL AUTOMATICO DE SU MOVIMIENTO 审中-公开
标题翻译： OMNI-DIRECTIONAL车辆的自动控制支持结构。
公开(公告)号：WO2011148017A1
公开(公告)日：2011-12-01
申请号：PCT/ES2011/070360
申请日：2011-05-19
申请人： AUTOMATISMOS Y SISTEMAS DE TRANSPORTE INTERNO, S.A.U. , PASCUAL SALDAÑA, Angel Maria
发明人： PASCUAL SALDAÑA, Angel Maria
IPC分类号： B60B19/12
CPC分类号： B60B19/12 , B60B2380/60 , B60B2380/70 , B60B2900/351 , B60Y2200/49 , B60Y2300/045
摘要： Estructura de soporte para vehiculo omnidireccional con control automtico de su movimiento, particularmente una estructura de soporte diseada para la implementacion de un vehiculo capacitado para realizar cualquier movimiento de giro de forma autonoma sobre cualquier punto o desplazamiento tanto en direccion longitudinal como transversal de forma autonoma, sin necesidad de personal y en un espacio realmente reducido. La estructura de soporte incluye como elementos de desplazamiento el montaje de cuatro grupos de rueda omnidireccional de rodillos (1), medios electronicos de control y medios mecanicos de sustento, en el que cada grupo de rueda esta constituido preferentemente por cuatro discos o anillos (4) de rodillos posicionados mutuamente adyacentes, vinculados por medio de tornillos (17) o similares, que pasan a traves de orificios (7) y posicionados alternativamente desfasados de modo que los rodillos (1) de discos o anillos adyacentes quedan situados al tresbolillo.
摘要翻译：一种用于全自动控制其运动的全方位车辆的支撑结构，特别是设计用于操作车辆的支撑结构，其能够自主地从纵向和横向的任何点或运动自主地执行任何转动运动，而不需要为人员和非常小的空间。支撑结构包括作为移动装置的四套全向滚轮（1），电子控制装置和机械支撑装置的组合，其中每组轮优选地包括四个圆盘（4）的滚子在彼此相邻的位置，通过螺钉（17）等连接，穿过孔（7），并且交替地偏移位置，使得相邻盘或环的辊（1）处于交错排列。

10. 发明申请

WO2006124554A3 OFF-ROAD VEHICLE WITH ELECTROMOTIVE DRIVE 审中-公开
标题翻译：离车道与电动驱动
公开(公告)号：WO2006124554A3
公开(公告)日：2007-11-01
申请号：PCT/US2006018368
申请日：2006-05-11
申请人： CROWLEY MARINE SERVICES INC
发明人： KUPER WILLIAM F , TUNKS DONALD R , STILES DAVID THOMAS
IPC分类号： B60L11/00
CPC分类号： B62D61/00 , B60B9/22 , B60B19/12 , B60G3/14 , B60G5/01 , B60G7/001 , B60G7/02 , B60G7/04 , B60G2200/132 , B60G2200/422 , B60G2202/152 , B60G2204/143 , B60G2206/10 , B60G2300/02 , B60G2300/0262 , B60G2300/044 , B60G2300/07 , B60G2300/36 , B60G2300/50 , B60G2300/60 , B60G2400/208 , B60G2400/32 , B60G2800/012 , B60G2800/014 , B60G2800/0192 , B60G2800/0194 , B60G2800/21 , B60G2800/22 , B60G2800/24 , B60G2800/952 , B60K7/0007 , B60K17/043 , B60K17/356 , B60K2007/0061 , B60L15/2009 , B60L2200/36 , B60L2220/46 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60Y2200/20 , B62D11/001 , B62D11/20 , B62D12/00 , B62D49/002 , B62D49/0621 , B62D53/005 , B62D53/021 , B62D53/04 , B62D59/04 , B62D61/10 , B62D63/068 , Y02T10/645 , Y02T10/648 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： A drive system is provided for an off-road vehicle that moves across unprepared terrain such as snow, tundra or ice. A plurality of n flexible airbag tires are in contact with the terrain and are driven by n top drive rollers carried by the chassis of the vehicle which frictionally engage and drive the airbag tires. A novel electromotive drive system is provided which includes a plurality of n electromotive drive motors connected to each of the n top drive rollers. Separate controllers having speed sensors and torque sensors are provided for sensing and controlling the instantaneous rotational speed and torque of each independent electromotive drive motor. A central, cab mounted computer based controller responsive to the independent motor controllers and various other inputs controls the instantaneous speed and torque of each of the individual drive motors. The independent speed and torque control of each drive motor is used to increase traction, assist steering, provide braking and regenerative electrical power.
摘要翻译：为越野车辆提供驱动系统，该越野车辆在无准备的地形如雪，苔原或冰上移动。多个n个柔性安全气囊轮胎与地形接触并且被由车辆底盘承载的n个顶部驱动辊驱动，其摩擦地接合并驱动气囊轮胎。提供了一种新颖的电动驱动系统，其包括连接到n个顶部驱动辊中的每一个的多个n电动驱动电动机。提供具有速度传感器和扭矩传感器的独立控制器，用于感测和控制每个独立电动驱动电机的瞬时转速和转矩。响应于独立的电动机控制器和各种其他输入的中央驾驶室安装的基于计算机的控制器控制每个单独驱动电动机的瞬时速度和转矩。每个驱动电机的独立速度和转矩控制用于增加牵引力，辅助转向，提供制动和再生电力。

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