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1. 发明申请

WO2014148278A1 ブレーキ制御装置审中-公开
标题翻译：刹车控制器
公开(公告)号：WO2014148278A1
公开(公告)日：2014-09-25
申请号：PCT/JP2014/055939
申请日：2014-03-07
申请人：株式会社アドヴィックス , トヨタ自動車株式会社
发明人：岡野　隆宏 , 西尾　彰高 , 神谷　雄介 , 駒沢　雅明
IPC分类号： B60T8/17 , B60L7/24 , B60T8/1755
CPC分类号： B60T8/17552 , B60L3/102 , B60L3/106 , B60L7/22 , B60L11/14 , B60L15/2009 , B60L15/2045 , B60L2240/423 , B60L2240/463 , B60L2240/465 , B60T1/10 , B60T8/17 , B60T8/1755 , B60T8/17551 , B60T8/4077 , B60T2270/603 , B60T2270/604 , B60W10/00 , Y02T10/645 , Y02T10/70 , Y02T10/7077 , Y02T10/72 , Y02T10/7283
摘要：　タイヤのグリップ力が減少する車両旋回中等においても、車両に回生制動力を可能な限り発生させ燃費向上を効果的に図ることができるブレーキ制御装置を提供するため、摩擦ブレーキ装置（Ｂ）と、回生ブレーキ装置（Ａ）と、要求制動力演算部（２７）と、要求制動力（Ｆｄ）を左右前輪（Ｗｆｌ，Ｗｆｒ）および左右後輪（Ｗｒｌ，Ｗｒｒ）のいずれか他方の非回生制動側左右輪に配分する車両運動制御部（３０）と、各車輪（Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒ）の最大制動力（Ｆｍａｘ）を演算する最大制動力演算部（２９）と、要求制動力（Ｆｄ）および非回生制動側左右輪への制動力の配分に基づいて、回生制動側左右輪に発生させる回生制動力（Ｆｃ）を、回生制動側左右輪のそれぞれの最大制動力（Ｆｍａｘ）のうちの小さい方の値を超えない範囲で演算する制動力制御部（３１）と、を備える。
摘要翻译：为了提供能够在车辆中产生尽可能多的再生制动力的制动控制器，即使在车辆转动时的轮胎抓地力减少的时候也能有效地提高燃料消耗，制动控制器设置有摩擦制动器装置（B），再生制动装置（A），请求制动力计算单元（27），用于将请求的制动力（Fd）分配给另一个非再生制动侧的车辆运动控制单元（30）左右前轮（Wfl，Wfr）或左右后轮（Wrl，Wrr）的右轮，用于计算车轮最大制动力（Fmax）的最大制动力计算单元（29）（Wfl ，Wfr，Wrl，Wrr）以及制动力控制单元（31），用于计算在再生制动侧的左右车轮中产生的再生制动力（Fc）在不超过最大制动的较小值的范围内力（Fmax）基于所要求的制动力（Fd）和对非再生制动侧左轮或右轮的制动力的分配，在再生制动侧左右车轮之间。

2. 发明申请

WO2014114855A1 PROCEDE DE COMMANDE ET DISPOSITIF DE CONTROLE D'UN VEHICULE HYBRIDE POUR LA TRANSITION DES MODES DE MOTORISATION 审中-公开
标题翻译：用于在混合动力车辆中驱动模式转换的控制方法和控制装置
公开(公告)号：WO2014114855A1
公开(公告)日：2014-07-31
申请号：PCT/FR2013/053206
申请日：2013-12-19
申请人： PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA
发明人： MARCHYLLIE, Alexis , ZUMELLA, Franck , MILHAU, Yohan
IPC分类号： B60W20/00 , B60W30/182 , B60W50/00
CPC分类号： B60W50/082 , B60L11/14 , B60L11/1861 , B60L11/1868 , B60L15/2054 , B60L2210/12 , B60L2240/12 , B60L2240/463 , B60L2250/26 , B60L2260/26 , B60W20/40 , B60W50/085 , B60W50/10 , B60W2050/0096 , B60W2540/04 , B60W2540/10 , Y02T10/645 , Y02T10/70 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/7066 , Y02T10/7077 , Y02T10/7233 , Y02T10/7275
摘要： L'invention concerne un véhicule hybride, un dispositif de contrôle (CTL) du groupe motopropulseur du véhicule hybride et le procédé de commande pour la transition d'un premier mode de motorisation vers un deuxième mode de motorisation du groupe motopropulseur. L'invention comprend des moyens pour générer une temporisation afin de forcer la transition au terme de la temporisation et pour forcer la transition avant le terme de la temporisation si une requête conducteur est reçue par le dispositif de contrôle en provenance d'un moyen d'interface (IHM2), par exemple la pédale d'accélération. L'invention s'applique aux véhicules hybrides aptes à fonctionner selon plusieurs modes de motorisation en vue d'améliorer l'agrément de conduite.
摘要翻译：本发明涉及混合动力车辆，用于控制混合动力车辆的传动系的装置（CTL）和用于从第一驱动模式转换到传动系的第二驱动模式的控制方法。本发明包括用于产生延时的装置，以便在时间延迟结束时强制转换，并且如果控制装置从驾驶员接收到请求，则迫使在时间延迟结束之前的转换，源自接口装置（IHM2），例如加速踏板。本发明适用于能够以多种驱动模式操作的混合动力车辆，以提高驾驶的舒适度。

3. 发明申请

WO2014018503A1 ALL WHEEL DRIVE SYSTEM FOR HYBRID VEHICLE 审中-公开
标题翻译：混合动力车全轮驱动系统
公开(公告)号：WO2014018503A1
公开(公告)日：2014-01-30
申请号：PCT/US2013/051625
申请日：2013-07-23
申请人： FISKER AUTOMOTIVE, INC.
发明人： BOSKOVITCH, Paul E. , LEE, Calvin Chunliang
IPC分类号： B60W10/119 , B60W10/14 , B60W10/04 , B60W20/00 , B60K17/34 , B60K17/348
CPC分类号： B60K6/52 , B60K1/02 , B60K6/46 , B60K17/356 , B60K23/08 , B60L7/14 , B60L11/123 , B60L11/14 , B60L15/2009 , B60L15/2054 , B60L2210/40 , B60L2240/12 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/463 , B60L2240/486 , B60L2240/507 , B60L2260/28 , Y02T10/6217 , Y02T10/645 , Y02T10/7077 , Y02T10/7241 , Y02T10/7275 , Y10S903/903
摘要： A vehicle drive system comprising three motor/generators, an engine and an electrical energy storage device. The system is arranged so that two axles can be driven at the same time. Each axle can be driven using power generated by the engine or provided by the electrical energy storage device. The system can also be configured to drive one of axles using mechanical power from the engine.
摘要翻译：一种包括三个电动机/发电机，发动机和电能存储装置的车辆驱动系统。该系统被布置成使得两个轴可以同时被驱动。可以使用由发动机产生的或由电能存储装置提供的动力来驱动每个轴。该系统还可以配置为使用发动机的机械动力来驱动轴之一。

4. 发明申请

WO2012164647A1 車両のトルクリミッタ装置审中-公开
标题翻译：车辆扭矩限制装置
公开(公告)号：WO2012164647A1
公开(公告)日：2012-12-06
申请号：PCT/JP2011/062245
申请日：2011-05-27
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 土田充孝 , 林康広
发明人：土田　充孝 , 林　康広
IPC分类号： F16D7/02 , B60K6/26 , B60L9/18 , B60L15/20 , H02K7/108
CPC分类号： H02K7/108 , B60K6/445 , B60L15/2054 , B60L2240/423 , B60L2240/463 , B60W30/1846 , F16D7/027 , Y02T10/6239 , Y02T10/641 , Y02T10/645 , Y02T10/7275
摘要：　電動機と駆動輪との間に設けられた車両のトルクリミッタ装置において、リミッタトルクを容易に確保できる車両のトルクリミッタ装置を提供する。　トルクリミッタ装置２４の摩擦係合要素９８を、径方向において電動機Ｍ１のロータ７４（ロータコア７８）と隣り合う位置まで外周側に配置することができるので、ディスク１０２の有効径ｒを大きく確保することができる。したがって、ディスク１０２の枚数増加やディスク１０２の板厚増加等なしに必要なリミッタトルクＴlmを得ることができる。また、摩擦係合要素９８がコイルエンド７６の内周側に配置されるので、コイルエンド７６の内周側に形成される空間が有効に活用され、摩擦係合要素９８とコイルエンド７６とが径方向において重複するに従い、動力伝達装置１０の軸方向の長さを短縮化することができる。
摘要翻译：提供一种设置在电动马达与驱动轮之间的车辆扭矩限制装置，能够容易地确保极限转矩。因为扭矩限制装置（24）的摩擦接合元件（98）能够朝着该外圆周设置直到电动机（104）的与转子（转子芯（78））相邻的径向位置电动机（M1），可以确保大的有效盘（102）半径r。因此，可以在不增加盘（102）的数量，增加盘（102）厚度等的情况下获得必要的限制转矩Tlm。由于摩擦接合元件（98）设置在线圈端（76）的内侧，由于摩擦接合元件（98）和线圈端部（78）的重叠，能够有效地利用形成在线圈端部（76）内的空间，能够使动力传递装置（10）的轴向长度缩短，（76）沿径向方向。

5. 发明申请

WO2012111159A1 トルク配分装置、トルク配分方法、トルク配分値生成方法およびプログラム审中-公开
标题翻译：扭矩分配装置，扭矩分配方法，扭矩分配值生成方法和程序
公开(公告)号：WO2012111159A1
公开(公告)日：2012-08-23
申请号：PCT/JP2011/053564
申请日：2011-02-18
申请人：パイオニア株式会社 , 加藤正浩 , 村松英治 , 川端千尋 , 北野和俊 , 橋本和信 , 竹内吉和
发明人：加藤　正浩 , 村松　英治 , 川端　千尋 , 北野　和俊 , 橋本　和信 , 竹内　吉和
IPC分类号： B60L9/18 , B60L15/20
CPC分类号： B60L15/20 , B60L2220/42 , B60L2220/46 , B60L2240/463 , B60T8/00 , B60T8/175 , B60W10/08 , B60W30/18 , B60W2520/10 , B60W2520/26 , B60W2720/403 , B60W2720/406 , Y02T10/56 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/7275 , Y02T10/84
摘要：　トルク配分装置（１００）は、入力された全トルク指令値を取得する全トルク指令値取得部（１０１）と、搭載モータのモータ効率マップ（１０４）を取得する効率マップ取得部（１０５）と、モータを搭載する車両の車体速度を検出する車体速度検出部（１０２ａ）と、駆動輪における駆動輪回転速度を検出する駆動輪回転速度検出部（１０２ｂ）と、車体速度及び駆動輪回転速度に基づいて、駆動輪におけるスリップ率を算出するスリップ率算出部（１０３）と、スリップ率に基づいて、駆動輪回転速度とトルクの関係を示す動作線上の効率値を示す効率変化式を作成し、動作線上の効率変化式の最適効率トルク値を算出する算出部（１０６）と、全トルク指令値、および、最適効率トルク値に基づいて、各々のモータに対するトルク配分値を算出する配分部（１０７）と、算出したトルク配分値に基づいて、各々のモータへトルク配分制御する制御部（１０８）と、を備える。
摘要翻译：该扭矩分配装置（100）具备：总转矩指令值取得部（101），取得输入的总转矩指令值; 获取安装的电动机的电动机效率图（104）的效率图获取单元（105）检测安装有所述电动机的车辆的车速的车速检测部（102a）; 检测驱动轮的驱动轮旋转速度的驱动轮转速检测单元（102b）; 滑差比计算单元，其基于车速和驱动轮旋转速度计算驱动轮的打滑比; 计算单元（106），其基于所述滑移率，生成表示在转矩和驱动轮旋转速度之间的关系的操作线上的效率值的效率变化公式，并计算出所述转矩和驱动轮旋转速度的最佳效率转矩值经营线上效率变化公式; 分配单元，其基于总转矩指令值和最佳效率转矩值，计算相对于每个电动机的转矩分配值; 以及控制单元（108），其基于所计算的转矩分布值来控制对每个电动机的转矩分配。

6. 发明申请

WO2012105043A1 車両用制御装置审中-公开
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：WO2012105043A1
公开(公告)日：2012-08-09
申请号：PCT/JP2011/052372
申请日：2011-02-04
申请人：スズキ株式会社 , 齋藤正和 , 伊藤芳輝 , 田川雅章 , 大熊仁
发明人：齋藤　正和 , 伊藤　芳輝 , 田川　雅章 , 大熊　仁
IPC分类号： B60L7/14 , B60K6/445 , B60W10/08 , B60W10/30 , B60W20/00
CPC分类号： B60W20/10 , B60K6/445 , B60L7/18 , B60L7/26 , B60L15/2009 , B60L2240/12 , B60L2240/423 , B60L2240/463 , B60T13/586 , B60W10/08 , B60W10/184 , B60W10/188 , B60W20/00 , B60W30/18127 , B60W40/105 , B60W2540/10 , B60W2710/083 , B60W2710/105 , B60W2720/106 , Y02T10/6239 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T10/92 , Y10S903/947
摘要：　制御手段（１７）は、油圧制動力と回生制動力とに分配する回生協調制御を実行する回生協調制御手段（１７Ｄ）と車速を算出する車速算出手段（１７Ｅ）とを備え、アクセル操作量検出手段（３２）により検出されたアクセル操作量と車速算出手段（１７Ｅ）により算出された車速とに基づいて基本目標駆動力を算出し、回生協調制御手段（１７Ｄ）により分配された回生制動力に相当する値を前記基本目標駆動力に加算して、モータ（４、５）により発生させる目標駆動力としている。　これにより、運転者のブレーキ操作に応じて車両走行中のクリープ駆動力を減少させるため、消費電力を低減することができる。
摘要翻译：一个控制装置（17）设置有再生协调控制装置（17D），用于执行对液压制动力和再生制动力分配制动力的再生协调控制，以及用于计算车速的车速计算装置（17E）。控制装置（17）基于由加速器操作量检测装置（32）检测到的加速器的量和由车速计算装置（17E）检测的车速来计算基本目标驱动力，将与由再生协作控制装置（17D）分配的再生制动力相对应的值与基本目标驱动力相加，并将相加结果设定为由电动机（4,5）产生的目标驱动力。由于这可以根据驾驶员的制动器的操作来减少车辆行驶期间的爬行驱动力，因此可以降低功率消耗。

7. 发明申请

WO2012053065A1 エネルギー表示装置、エネルギー表示方法、エネルギー表示プログラムおよび記録媒体审中-公开
标题翻译：能量显示装置，能量显示方法，能量显示程序和记录介质
公开(公告)号：WO2012053065A1
公开(公告)日：2012-04-26
申请号：PCT/JP2010/068408
申请日：2010-10-19
申请人：パイオニア株式会社 , 安士光男 , 藤井馨一郎 , 福田達也 , 大沢進
发明人：安士　光男 , 藤井　馨一郎 , 福田　達也 , 大沢　進
IPC分类号： F02D29/02 , B60L3/00 , B60R16/02 , G01C21/00
CPC分类号： B60R16/0236 , B60L2240/12 , B60L2240/16 , B60L2240/461 , B60L2240/463 , B60L2240/622 , B60L2250/16 , B60L2260/44 , G01C21/3469 , G01C21/3697 , Y02T10/7291 , Y02T10/84 , Y02T90/16 , Y02T90/161 , Y02T90/162
摘要：　エネルギー表示装置（１００）は、移動体の消費エネルギーを算出して表示部（１１０）に表示する。算出部（１０２）は、移動体の稼働により消費するエネルギー消費量を要因別に算出する。判定部（１０４）は、要因別のエネルギー各々について、エネルギーが生産されているか消費されているかを判定する。表示制御部（１０５）は、判定部（１０４）により要因別のエネルギーが全て消費されていると判定された場合、所定の位置を始点として前記エネルギー消費量を要因別に累積して表示する。一方、判定部（１０４）により要因別のエネルギーのうち生産されているエネルギーがあると判定された場合、所定の位置から累積した方向とは逆方向に生産されているエネルギー量だけ推移させた位置を始点として他の前記エネルギー消費量を要因別に累積して表示する。
摘要翻译：能量显示装置（100）计算移动体的能量消耗并在显示单元（110）上显示能量消耗。计算单元（102）根据因素计算移动体的操作所消耗的能量的量。确定单元（104）确定是否正在为每个因素的能量产生或消耗能量。当确定单元（104）确定每个因素的所有能量被消耗时，显示控制单元（105）总计并显示作为预定位置的起始点的消耗的能量的量。当确定单元（104）确定在每个因素的能量内存在能量时，显示控制单元（105）总计和显示消耗的其他能量量作为具有仅从与预定的起始位置相反的方向移动到与消耗的能量的总和方向相反的方向上产生的能量。

8. 发明申请

WO2007006442A1 ANTRIEBSEINRICHTUNG FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG 审中-公开
标题翻译：驱动装置用于机动车
公开(公告)号：WO2007006442A1
公开(公告)日：2007-01-18
申请号：PCT/EP2006/006428
申请日：2006-07-01
申请人： BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT , GEBERT, Jürgen , KAINDL, Markus , GLONNER, Hans , ÖSTERREICHER, Florian
发明人： GEBERT, Jürgen , KAINDL, Markus , GLONNER, Hans , ÖSTERREICHER, Florian
IPC分类号： B60W20/00 , B60W10/10 , B60W10/08
CPC分类号： B60W20/15 , B60K6/48 , B60L3/0076 , B60L7/18 , B60L7/26 , B60L11/14 , B60L15/2009 , B60L2240/423 , B60L2240/441 , B60L2240/463 , B60L2240/486 , B60W10/08 , B60W10/10 , B60W10/184 , B60W20/00 , B60W30/18127 , B60W30/19 , B60W2710/083 , B60W2710/105 , Y02T10/6221 , Y02T10/645 , Y02T10/70 , Y02T10/7077 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： Die Erfindung betrifft eine Antriebseinrichtung für ein Kraftfahrzeug unfassend eine Brennkraftmaschine, eine mit der Brennkraftmaschine gekoppelte elektrische Maschine, eine Getriebeeinrichtung mittels der eine Übersetzungsänderung ohne Zugkraftunterbrechung durchführbar ist sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der elektrischen Maschine und zur Steuerung der Getriebeeinrichtung. Die Steuereinrichtung ist gemäß der Erfindung derart ausgebildet, dass im Falle einer Bremsanforderung das angeforderte Gesamtbremsmoment zumindest anteilig durch die elektrische Maschine bereit gestellt wird, und dass bei einer vorliegenden Bremsanforderung mit konstantem Gesamtbremsmoment und einer während Anliegen dieser Bremsanforderung durchgeführten Änderung des Übersetzungsverhältnisses, die elektrische Maschine derart angesteuert wird, dass das aufgrund der Übersetzungsänderung sich ändernde Gesamtbremsmoment zumindest teilweise ausgeglichen wird, so dass ein konstantes Gesamtbremsmoment gemäß der Bremsanforderung beibehalten wird.
摘要翻译：本发明涉及一种用于机动车辆unfassend内燃机的驱动装置，连接到所述内燃机的电动机，通过齿轮变化没有任何中断的装置的发送装置能够执行以及用于控制所述电机和用于控制所述变速机构的控制装置。该控制装置按照本发明设计是这样的，在制动请求的情况下，所请求的总制动转矩至少设置成比例地由电机制备，而且，对于具有恒定的总制动转矩的本制动请求和传动比的该制动请求变化，电机的目的期间执行进行控制，使得由于比改变过程的变化的总制动转矩至少部分地补偿，从而根据所述制动要求的恒定总制动转矩被维持。

9. 发明申请

WO2015151565A1 車両の運動制御システム、車両、および、プログラム审中-公开
标题翻译：车辆，车辆和程序的操作控制系统
公开(公告)号：WO2015151565A1
公开(公告)日：2015-10-08
申请号：PCT/JP2015/052256
申请日：2015-01-28
申请人：日立オートモティブシステムズ株式会社
发明人：山門　誠 , 長塚　敬一郎 , 高橋　絢也 , 佐々木　光秀 , 印南　敏之 , 植山　幹夫
IPC分类号： B60L7/24 , B60T7/12 , B60T8/17 , B60W30/09 , G08G1/16
CPC分类号： B60L3/0015 , B60L3/102 , B60L3/108 , B60L7/14 , B60L7/18 , B60L7/26 , B60L11/1803 , B60L11/1861 , B60L15/025 , B60L15/20 , B60L15/2009 , B60L2240/12 , B60L2240/14 , B60L2240/16 , B60L2240/18 , B60L2240/20 , B60L2240/22 , B60L2240/24 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/461 , B60L2240/463 , B60L2240/465 , B60L2240/622 , B60L2240/68 , B60L2240/80 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , B60L2250/26 , B60L2260/42 , B60L2270/142 , B60L2270/145 , B60T1/10 , B60T7/12 , B60T7/18 , B60T7/22 , B60T8/17 , B60T8/172 , B60T8/174 , B60T8/58 , B60T2201/022 , B60T2210/32 , B60T2250/03 , B60T2270/604 , B60W30/09 , Y02T10/643 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T10/7291 , Y02T90/16 , Y02T90/162
摘要：緊急回避性能を向上させる。車両の運動制御システムは、少なくとも外界情報および車両情報のいずれか一方に基づいて、車両のリスクポテンシャルを決定するリスクポテンシャル決定部と、車両に摩擦制動力を付与する摩擦制動装置と、車両に回生制動力を付与する回生制動装置とを備える車両の運動制御システムにおいて、摩擦制動力の大きさを決定するための第１制御値と、回生制動力の大きさを決定するための第２制御値とを決定する制御値決定部を備え、制御値決定部は、リスクポテンシャル決定部で決定されたリスクポテンシャルに基づいて、少なくとも第１制御値を決定する。
摘要翻译：本发明提高了应急逃避性能。一种车辆的操作控制系统，其具有：风险决定单元，其基于外部环境信息和/或车辆信息确定车辆的潜在风险;摩擦制动单元，其向车辆施加摩擦制动力; 以及向车辆施加再生制动力的再生制动装置，所述操作控制系统具有控制值确定单元，所述控制值确定单元确定用于确定所述摩擦制动力的大小的第一控制值，并且确定第二控制值即用于确定再生制动力的大小。控制值确定单元至少基于由潜在风险确定单元确定的风险潜力来确定第一控制值。

10. 发明申请

WO2015098166A1 電動フォークリフト用モータ駆動装置およびそれを用いたフォークリフト审中-公开
标题翻译：电动叉车用马达驱动装置及其使用
公开(公告)号：WO2015098166A1
公开(公告)日：2015-07-02
申请号：PCT/JP2014/070353
申请日：2014-08-01
申请人：住友重機械工業株式会社
发明人：岡田　純一 , 伊藤　匠
IPC分类号： B66F9/24 , B60L9/18 , B60W30/02 , B60W40/13
CPC分类号： B60L1/003 , B60L3/12 , B60L15/20 , B60L2200/42 , B60L2220/42 , B60L2220/46 , B60L2240/20 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/461 , B60L2240/463 , B60L2250/26 , B60L2260/44 , B66F9/24 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要：　モータ駆動装置（３００）は、電動フォークリフトに搭載され、駆動輪に動力を伝達する走行モータ（Ｍ１）を制御する。トルク指令値生成部（２０２）は、走行モータ（Ｍ１）のトルクを指示するトルク指令値を生成する。ピッチング検出部（２３０）は、車体のピッチ軸周りのピッチ角加速度を検出する。係数設定部（２８０）は、電動フォークリフトの状態に応じて第１係数（Ｋ１）を設定する。第１乗算器（２４０）は、ピッチング検出部（２３０）により検出されたピッチ角加速度に第１係数（Ｋ１）を乗算し、第１補正値を生成する。ピッチング補正部（２４４）は、トルク指令値に第１補正値を合成する。
摘要翻译：马达驱动装置（300）安装在电动叉车上并控制向驱动轮传递动力的驱动马达（M1）。转矩指令值发生器（202）产生表示驱动电动机（M1）的转矩的转矩指令值。俯仰检测器（230）检测围绕车辆俯仰轴线的俯仰角加速度。系数设定单元（280）设定取决于电动叉车状态的第一系数（K1）。第一乘法器（240）通过将由音调检测器（230）检测的音调角加速度与第一系数（K1）相乘来产生第一校正值。间距校正单元（244）将第一校正值与转矩指令值组合。

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