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1. 发明授权

KR101715211B1 영상과 레이저를 융합한 도로 노면 상태 탐지 장치 및 방법 有权
标题翻译：使用图像和激光检测道路表面状态的装置和方法
公开(公告)号：KR101715211B1
公开(公告)日：2017-03-13
申请号：KR1020160145772
申请日：2016-11-03
申请人： 한국건설기술연구원
发明人： 류승기 , 조영태
IPC分类号： B60W40/06 , G01S17/02 , G01S7/481
CPC分类号： B60W40/06 , B60W2050/0052 , B60W2420/42 , B60W2420/62 , B60W2550/14 , G01S7/4817 , G01S17/023
摘要： 영상과레이저를융합한도로노면상태탐지장치및 방법이개시된다. 영상과레이저를융합한도로노면상태탐지장치는, 라인레이저를도로노면에주사하는레이저부와, 도로노면을촬영하여촬영영상을출력하는카메라와, 촬영영상을분석하여최종포트홀영역, 최종맨홀영역및 최종노면변형영역을포함하는최종노면불량영역을추출하는탐지부와, 추출된최종노면불량영역에해당하는촬영영상과추출된최종노면불량영역의크기정보및 위치정보를매핑하여저장부에저장하는제어부를포함한다.

2. 发明授权

KR101394574B1 자율주행시스템의 가드레일정보 생성방법 및 장치 有权
标题翻译：用于生产自动驾驶系统的防盗信息的方法及其装置
公开(公告)号：KR101394574B1
公开(公告)日：2014-05-27
申请号：KR1020120136458
申请日：2012-11-28
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 이동구 , 이찬규 , 고봉철 , 유현재
IPC分类号： G05D1/02 , B60W40/06 , G08G1/09
CPC分类号： G05D1/02 , B60W40/072 , B60W2050/0052 , B60W2420/42 , G06K9/00798 , G08G1/16
摘要： The present invention discloses a guardrail information producing method of an autonomous driving system which produces guardrail information around road through the extraction of a representative value for each section, and the accumulation of distance information sensed by radar, and uses the guardrail information around road for lane recognition. The present invention comprises a step of collecting foreground information, a driving speed, steering angle change, and a steering angle speed when an autonomous driving mode is executed and accumulating it for a predetermined period of time; a step of extracting information of a stopped object in the accumulated data only and extracting the information of the stopped object included in a common range only and divides the information to valid data; a step of setting a section according to longitudinal distribution of the valid data and extracting a representative value by calculating an average value of the valid data included in each section; and a step of filtering the representative values for each section and outputting curve information and producing the guardrail information.
摘要翻译：本发明公开了一种自主驾驶系统的护栏信息生成方法，其通过提取每个区段的代表值，以及由雷达感测到的距离信息的积累，在道路周围产生护栏信息，并使用道路周围的护栏信息承认。本发明包括当执行自主驾驶模式并将其积累预定时间段时收集前景信息，驾驶速度，转向角度变化和转向角速度的步骤; 仅在累积数据中提取停止对象的信息的步骤，仅提取包含在公共范围内的停止对象的信息，并将该信息分割为有效数据; 根据有效数据的纵向分布设置部分的步骤，并通过计算包括在每个部分中的有效数据的平均值来提取代表值; 以及对每个部分的代表值进行滤波并输出曲线信息并产生护栏信息的步骤。

3. 发明公开

KR20180061755A 제어장치를 구비한 운전보조시스템 및 그의 제어방법 审中-公开
公开(公告)号：KR20180061755A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：KR20160161292
申请日：2016-11-30
IPC分类号： B60W30/02 , B60W50/00
CPC分类号： B60W30/00 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60W2050/0052 , G07C5/0808
摘要： 본발명은제어장치를구비하는운전보조시스템과그 제어방법에관한것으로서, 본운전보조시스템은, 적어도하나의감지수단과, 감지수단으로부터감지결과에따라구동이제어되는구동장치와, 감지수단으로부터제공된정보를이용하여생성한제어신호를상기구동장치로제공하여제어하며감지수단으로부터제공되는소정조건의이벤트신호에따라감지수단으로부터정보를읽어오는시기를결정하는제어장치를포함할수 있다. 이에따라, 부하가적고신속한정보의획득으로시스템의효과적인제어가가능해진다.

4. 发明授权

KR101795285B1 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 방법 有权
标题翻译：用于控制混合动力车辆的主动减振的设备和方法
公开(公告)号：KR101795285B1
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：KR1020160087514
申请日：2016-07-11
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 정태영 , 임형빈 , 강형석
IPC分类号： B60W20/17 , B60W10/06 , B60W10/08 , F02D41/00 , G01P3/46 , G01P15/16 , B60W50/00
CPC分类号： B60W20/15 , B60K1/02 , B60K6/48 , B60K2006/4825 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W30/20 , B60W2030/206 , B60W2050/0039 , B60W2050/0042 , B60W2050/0052 , B60W2050/0054 , B60W2400/00 , B60W2510/06 , B60W2510/081 , B60W2710/083 , Y02T10/6221 , Y02T10/6252 , Y10S903/906 , Y10S903/951 , B60W20/17 , B60W2510/083 , B60Y2200/92 , F02D41/009 , G01P3/465 , G01P15/16
摘要： 본발명은역위상의모터보상력을결정하기위하여역 위상토크의기준이되는기준신호를싸인파형태의정현파가아닌실제진동의형상으로생성하여실제진동과기준신호간의위상동기성능을향상시키되, 시간영역이아닌주파수영역에서직접위상을조정하여, 엔진의폭발에의해발생하는진동을능동적으로효과적인저감이가능한, 하이브리드차량의능동형진동저감제어장치및 그방법에관한것이다.
摘要翻译：本发明sikidoe改善实际振动和参考信号之间的相位同步性能，以产生实际振动的图像不是正弦参考信号的正弦波为相反相位的转矩波形，以确定在倒置，时间电动机补偿力的基础直接在频域而不是区域中，能够积极有效地减少因发动机的爆炸，混合动力车辆的有源减振控制装置和一种方法，所述振动调整相位。

5. 发明授权

KR101646116B1 엔진 클러치 제어 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于控制发动机离合器的装置和方法
公开(公告)号：KR101646116B1
公开(公告)日：2016-08-12
申请号：KR1020140161872
申请日：2014-11-19
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 방재성
IPC分类号： B60W10/02 , B60W10/06 , B60W20/00
CPC分类号： B60W20/40 , B60K6/387 , B60K6/48 , B60K2006/4825 , B60W10/02 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/11 , B60W30/20 , B60W2030/206 , B60W2050/0008 , B60W2050/0012 , B60W2050/0052 , B60W2050/0056 , B60W2050/006 , B60W2510/0208 , B60W2510/0241 , B60W2510/025 , B60W2510/0266 , B60W2510/06 , B60W2510/0638 , B60W2510/0695 , B60W2510/081 , B60W2710/021 , B60W2710/06 , B60W2710/0644 , B60W2710/0666 , B60W2710/081 , B60W2710/083 , F02D31/001 , F02D41/022 , F02D41/062 , F02D2200/101 , F02D2250/18 , F02N11/04 , F02N11/0818 , F02N2300/104 , Y02T10/6221 , Y02T10/6252 , Y02T10/6286 , Y10S903/93
摘要： 본발명은엔진클러치제어장치및 제어방법에관한것이다. 본발명의실시예에따른엔진클러치제어방법은엔진이정지된상태에서엔진기동조건을만족하는지판단하는단계; 상기엔진기동조건을만족하면, HSG를구동시켜엔진크랭킹동작을수행하는단계; 엔진속도가제1 기준속도이상인지를판단하는단계; 상기엔진속도가상기제1 기준속도이상이면, HSG 토크를감소시키는단계; 상기엔진속도가제2 기준속도이상인지를판단하는단계; 상기엔진속도가상기제2 기준속도이상이면, 엔진의목표속도를계산하는단계; 상기엔진의목표속도를이용하여엔진의속도제어를수행하는단계; 상기속도제어를수행하는중에, 엔진클러치접합조건을만족하는지판단하는단계; 및상기엔진클러치접합조건을만족하면, 엔진클러치를접합하는단계;를포함할수 있다.

6. 发明公开

KR1020070088778A 차량 제어 장치 및 차량 진동 억제 방법 失效
标题翻译：车辆控制装置及其对车辆振动的抑制方法
公开(公告)号：KR1020070088778A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：KR1020077015704
申请日：2006-06-07
申请人： 도요타 지도샤(주) , 가부시키가이샤 덴소
发明人： 다카마츠히데키 , 이나가키쇼지 , 나카이야스히로 , 가와하라겐지
IPC分类号： B60W30/20 , B60W40/12
CPC分类号： B60W10/10 , B60G17/0195 , B60G2400/30 , B60G2400/34 , B60G2400/39 , B60G2400/41 , B60G2400/824 , B60G2500/10 , B60G2600/1877 , B60G2600/20 , B60G2600/60 , B60G2800/162 , B60G2800/22 , B60G2800/24 , B60G2800/70 , B60G2800/916 , B60G2800/92 , B60G2800/96 , B60G2800/97 , B60G2800/982 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W30/02 , B60W2050/0052 , B60W2050/0063 , B60W2540/10 , B60W2550/14 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B60W2710/22
摘要： A powertrain control ECU (10) sets a target driving force (Pt), and controls an internal combustion engine (2, 3, 4) and a transmission (5) of a vehicle (1). A first processor (11) of the powertrain control ECU (10) includes a driving force adjustment portion (114), a filter (115), a mode-switch (18), and an environmental information-obtaining device (17), and a steering sensor (16). The driving force adjustment portion (114) sets the target driving force (Pt) based on at least one of instructions from a driver and from a second processor (12). The filter (115) corrects the target driving force (Pt) to suppress vibration on a spring of the vehicle (1). The mode-switch (18) sets the running mode. The environmental information-obtaining device (17) obtains information on the environment around the vehicle (1). The steering angle sensor (16) determines the running condition. A correction amount, by which the filter (115) corrects the target driving force (Pt), is adjusted according to the running mode, the environment, and the running condition.
摘要翻译：动力总成控制ECU（10）设定目标驱动力（Pt），并控制车辆（1）的内燃机（2,3,4）和变速器（5）。动力系控制ECU（10）的第一处理器（11）包括驱动力调节部分（114），过滤器（115），模式切换器（18）和环境信息获取装置（17），以及转向传感器（16）。驱动力调整部（114）基于来自驾驶员和第二处理器（12）的指令中的至少一个来设定目标驱动力（Pt）。过滤器（115）校正目标驱动力（Pt）以抑制车辆（1）的弹簧上的振动。模式切换（18）设置运行模式。环境信息获取装置（17）获得关于车辆周围环境的信息（1）。转向角传感器（16）确定行驶状态。根据运行模式，环境和运行状况来调整校正量（115）校正目标驱动力（Pt）的校正量。

7. 发明公开

KR1020180078773A 차선 보정 시스템 및 그 보정 방법 有权
公开(公告)号：KR1020180078773A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：KR1020160183883
申请日：2016-12-30
申请人： 주식회사 유라코퍼레이션
发明人： 양관석 , 김형돈
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/36
CPC分类号： G06K9/00798 , B60W30/12 , B60W40/02 , B60W50/14 , B60W2050/0052 , B60W2050/146 , B60W2420/42 , B60W2540/18 , G06K9/36
摘要： 본발명은차선보정시스템및 그보정방법에관한것으로, 구체적으로는촬영영상에서검출된차선의위치를차량의조향각에따라보정함으로써, 차선미인식및 오인식을줄일수 있는차선보정시스템및 그보정방법에관한것이다. 또한, 본발명은차량에장착된카메라로부터촬영되는촬영영상을획득하는영상획득부와, 촬영영상을대상으로차선검출을위한전처리를수행하는전처리부와, 전처리한영상으로부터직선성분으로이루어진차선을검출하는후처리부및 차선의위치를차량의조향각에따라보정하는차선보정부를구비하므로, 차선을인식하지못하거나오인식하는상황의발생을현저하게줄일수 있다.

8. 发明授权

KR101837868B1 GPS 차폐지역에서 RADAR와 V2V를 이용한 차량 측위 보정 방법 有权
标题翻译：基于雷达和V2V的GPS屏蔽区车辆位置标定方法
公开(公告)号：KR101837868B1
公开(公告)日：2018-03-12
申请号：KR1020160179982
申请日：2016-12-27
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 이상선 , 최동호
IPC分类号： G01S17/02 , B60W40/10 , G01C21/20
CPC分类号： G01S17/023 , B60W40/10 , B60W2050/0052 , B60W2420/52 , B60Y2400/301 , B60Y2400/304 , G01C21/20
摘要： GPS 차폐지역에서의 RADAR와 V2V를이용한차량측위보정방법및 시스템이개시된다. 일실시예에따른차량의측위를보정하는방법은, 상기차량의내부센서에기초하여측위정보를측정하는단계; 주변차량들이 RADAR를이용하여상기차량의위치를추정함에따라획득된각각의위치정보들을통신을통하여수신하는단계-상기주변차량들은상기차량의 RADAR에기반한가시범위에존재하는적어도하나이상의차량임-; 상기주변차량들로부터수신된위치정보들과상기내부센서에기초하여측정된측위정보에대한각각의비용함수값을계산하는단계; 상기주변차량들로부터수신된위치정보들로부터상기비용함수값이최소가되는위치정보를추출하는단계; 및상기추출된위치정보와상기측위정보를결합하여최종적인차량정보를산출하는단계를포함할수 있다.
摘要翻译：一种在GPS屏蔽区域中使用RADAR和V2V进行车辆定位校正的方法和系统。根据实施例的校正车辆的位置的方法包括：基于车辆的内部传感器测量定位信息; 该方法包括以下步骤：通过通信接收当相邻车辆使用RADAR估计车辆的位置时获得的相应位置信息，相邻车辆是基于车辆的RADAR存在于可见范围内的至少一个车辆; 。计算从邻近车辆接收的位置信息和基于内部传感器测量的位置信息的各个成本函数值; 从附近车辆接收的位置信息中提取使成本函数值最小化的位置信息; 并且将提取的位置信息和定位信息组合以计算最终的车辆信息。

9. 发明公开

KR1020160103750A 차량의 곡률 반경 추정장치 및 그 방법 审中-实审
标题翻译：用于估计车辆弯曲半径的装置和方法
公开(公告)号：KR1020160103750A
公开(公告)日：2016-09-02
申请号：KR1020150026502
申请日：2015-02-25
申请人： 현대모비스 주식회사
发明人： 이재오 , 배한욱 , 위민환
IPC分类号： B60W40/072 , B60W40/114 , B60W30/14 , B60W50/00
CPC分类号： B60W40/072 , B60W30/14 , B60W40/114 , B60W2050/0052
摘要： 본발명은차량의속도및 도로환경등에관계없이조향각신호와요레이트신호를이용하여차량의진행방향에대한곡률반경을정확하게추정하도록한 차량의곡률반경추정장치및 그방법에관한것으로서, 상기곡률반경추정장치는, 주행중차량의요레이트신호와조향각신호를이용하여각각의곡률반경값을산출하는곡률반경산출부; 상기곡률반경산출부에서산출된각각의곡률반경값에대한신호를일정대역필터링하는필터링부; 및상기필터링부에서필터링된각각의곡률반경값을이용하여최종의곡률반경값을추정하는곡률반경추정부를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于估计车辆的曲率半径的装置和方法，其能够使用转向角信号和横摆率信号来精确地估计相对于车辆的行进方向的曲率半径，而不管车速和道路环境。用于估计曲率半径的装置包括：曲率半径计算单元，使用行驶车辆的横摆率信号和转向角信号来计算曲率半径的每个值; 滤波单元相对于从所述曲率半径计算单元计算出的每个所述曲率半径滤波特定频带; 以及曲率半径估计单元，使用从所述滤波单元滤波的所述曲率半径的每个值来估计所述曲率半径的最终值。

10. 发明公开

KR1020160098709A ＥＳＣ장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：电力稳定控制装置的控制装置及其控制方法
公开(公告)号：KR1020160098709A
公开(公告)日：2016-08-19
申请号：KR1020150020637
申请日：2015-02-11
申请人： 주식회사 만도
发明人： 이두수
IPC分类号： B60W40/076 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W10/18 , B60W50/00
CPC分类号： B60W40/076 , B60W10/18 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W2050/0052 , B60W2550/142
摘要： ESC 장치의제어장치및 그제어방법이개시된다. 본발명의실시예에따른 ESC 장치의제어장치및 그제어방법은감지장치에서감지한현재휠 속도값과현재종가속도값을기초로현재경사도상태를추정하는추정부; 추정된현재경사도상태가불안정한경사도상태인지를판단하는판단부; 불안정한경사도상태이면, 추정된현재경사도상태에따라 cutoff frequency 값을변경하여필터링하는필터부; 및감지장치에서감지한휠 속도값과종가속도값을공급받고, 추정부에추정명령을전달하며, 판단부에판단명령을전달하고, 필터부에필터링명령을전달하며, 필터링된 cutoff frequency 변경값을기초로불안정한경사도상태에따른 ESC(Electronic Stability Control) 장치의동작을제어하는제어부를포함한다.
摘要翻译：公开了电动稳定控制（ESC）装置的控制装置及其控制方法。根据本发明的实施例，ESC装置的控制装置包括：估计单元，用于基于车轮速度的当前值和由检测单元检测到的纵向加速度的当前值来估计坡度的当前状态 ; 确定梯度的当前状态是否不稳定的确定单元; 滤波器单元，当梯度的当前状态不稳定时，根据梯度的估计当前状态改变截止频率的值来滤波; 以及控制单元，用于接收由所述检测单元检测到的车轮速度的值和所述纵向加速度的值的输入，以将估计命令传送到所述估计单元，以将确定命令传送到所述确定单元，以传送过滤指令，并根据过滤的截止频率的变化值，根据梯度的不稳定状态来控制ESC装置的动作。本发明的目的在于提高控制车辆的位置的耐用性，有效地维持乘坐质量，抑制对于坡度的当前状态的不稳定性，并引导驾驶者仔细地驾驶车辆。

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