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91. 发明申请

WO1997031352A1 APPARATUS AND METHOD FOR FLEET CONTROL WHEN UNMANNED VEHICLES AND MANNED VEHICLES TRAVEL IN MIXTURE 审中-公开
标题翻译：不必要的机动车和混合动力车辆混合时的装置和方法
公开(公告)号：WO1997031352A1
公开(公告)日：1997-08-28
申请号：PCT/JP1997000447
申请日：1997-02-19
申请人： KOMATSU LTD. , SUDO, Tsugio
发明人： KOMATSU LTD.
IPC分类号： G08G01/16
CPC分类号： G08G1/22 , G01S13/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/935 , G01S2013/936 , G05D1/0278 , G05D1/0289 , G05D2201/0202 , G05D2201/0213 , G08G1/166
摘要： An apparatus and a method for fleet control when unmanned vehicles and manned vehicles travel in mixture. When manned vehicles travel simultaneously on the same driving course with the unmanned vehicles, their mutual interference can be prevented. On an unmanned vehicle, an unmanned vehicle position detection means (11), an unmanned vehicle transmitter/receiver (12) and an unmanned vehicle controller (10) are loaded; on a manned vehicle, a manned vehicle position detection means (21), a manned vehicle transmitter/receiver (22), a manned vehicle controller (20) and an alarm means (23) are loaded. The manned vehicle controller (20) compares unmanned vehicle position data with manned vehicle position data, and outputs an alarm signal for avoiding the collision with the unmanned vehicle to the alarm means (23) when the unmanned vehicle travels ahead of the manned vehicle and the distance between them is within a predetermined range.
摘要翻译：无人驾驶车辆和载人车辆混合运输时的车队控制装置和方法。载人车辆与无人驾驶车辆同时行驶时，可以防止相互干扰。在无人驾驶车辆上装载无人驾驶车辆位置检测装置（11），无人驾驶车辆发射器/接收器（12）和无人驾驶车辆控制器（10）在载人车辆上载有载人车辆位置检测装置（21），载人车辆发射器/接收器（22），载人车辆控制器（20）和报警装置（23）。载人车辆控制器（20）将无人驾驶车辆位置数据与载人车辆位置数据进行比较，并且当无人驾驶车辆行驶在载人车辆前方时，输出用于避免与无人驾驶车辆碰撞的报警信号到报警装置（23），并且它们之间的距离在预定范围内。

92. 发明申请

WO1997006447A1 SHORT RANGE RADIO LOCATOR SYSTEM 审中-公开
标题翻译：短距离无线定位系统
公开(公告)号：WO1997006447A1
公开(公告)日：1997-02-20
申请号：PCT/US1996012497
申请日：1996-07-30
申请人： THE REGENTS OF THE UNIVERSITY OF CALIFORNIA
发明人： THE REGENTS OF THE UNIVERSITY OF CALIFORNIA , McEWAN, Thomas, E.
IPC分类号： G01S01/24
CPC分类号： G01F23/284 , G01S1/045 , G01S5/06 , G01S5/14 , G01S7/285 , G01S11/02 , G01S13/003 , G01S13/0209 , G01S13/0218 , G01S13/04 , G01S13/103 , G01S13/106 , G01S13/18 , G01S13/885 , G01S2013/9314 , G01S2013/9321 , G01V3/12 , G08G1/04 , H04B1/7163
摘要： A radio location system comprises a wireless transmitter (16) that outputs two megahertz period bursts of two gigahertz radar carrier signals. A receiver system (18, 20, 22) determines the position of the transmitter by the relative arrival of the radar bursts at several component receivers set up to have a favorable geometry and each one having a known location. One receiver provides a synchronizing gating pulse to itself and all the other receivers to sample the ether for the radar pulse. The rate of the synchronizing gating pulse is slightly offset from the rate of the radar bursts themselves, so that each sample collects one finely-detailed piece of information about the time-of-flight of the radar pulse to each receiver each pulse period. Thousands of sequential pulse periods provide corresponding thousands of pieces of information about the time-of-flight of the radar pulse to each receiver, in expanded, not real time.
摘要翻译：无线电定位系统包括输出两千兆赫兹雷达载波信号的两兆赫兹周期脉冲串的无线发射机（16）。接收机系统（18,20,22）通过雷达突发的相对到达来确定发射机的位置，该几个分量接收机设置为具有有利的几何形状，并且每个具有已知位置。一个接收器为自身和所有其他接收器提供同步门控脉冲，以对雷达脉冲采样以太网。同步门控脉冲的速率与雷达爆发本身的速率稍微偏移，因此每个采样器将每个脉冲周期内的雷达脉冲的飞行时间的详细信息收集到每个接收机。数千个连续的脉冲周期提供了相应的数千条关于雷达脉冲到每个接收机的飞行时间的信息，这些信息是以扩展的，而不是实时的。

93. 发明申请

WO1995014939A1 RADAR PROCESS AND DEVICE FOR CARRYING OUT SAID PROCESS 审中-公开
标题翻译： FOR实现它雷达的方法和装置
公开(公告)号：WO1995014939A1
公开(公告)日：1995-06-01
申请号：PCT/DE1994001382
申请日：1994-11-23
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , HÖSS, Alfred , SCHINDLER, Wolfgang
发明人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
IPC分类号： G01S13/93
CPC分类号： B60K31/0008 , B60W2520/105 , G01S7/4056 , G01S13/345 , G01S13/726 , G01S13/931 , G01S2007/4039 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9346 , G01S2013/935 , G01S2013/9353 , G01S2013/9357 , G01S2013/9375
摘要： A radar process and a device for carrying out said process are disclosed. After filtering through a Kalman filter and eliminating target objects having a physically impossible behaviour (tracking and prediction), on the basis of the detected values e (distance), vr (relative speed) and br (relative acceleration), as well as of the azimuth angle of each target object, is estimated whether and which target objects are on one's lane and one determines which target objects are most dangerous. Depending on the driving behaviour of the driver, road and weather conditions, indicator, warning or intervention thresholds are determined. When distance e, relative speed vr and relative acceleration br of the target objects exceed or fall below said thresholds, indicator, warning or intervention signals (at the vehicle brakes, throttle valve or shift gear) are generated.
摘要翻译：用于执行该方法的雷达的方法和装置，其中，从确定的距离e的大小，卡尔曼滤波和消除目标的后的相对速度VR并相对加速度BR与物理上不可能的行为（跟踪和预测），以及每个目标对象的方位角对象进行估计，并且确定是，它的目标对象位于车辆自身车道的，哪些是最危险的人，并根据确定和有关上述或EntferungË这些阈值以下，相对速度驾驶，道路和天气情况显示，警告或干预的驾驶行为目标的承载vr和相对加速度对象BR显示，警告或Eingreifsignale（在制动器，油门或车辆的发送电路）。

94. 发明申请

WO1990002985A1 AUTOMATIC ANTI-COLLISION PROCESS AND DEVICE FOR AUTONOMOUS VEHICLES 审中-公开
标题翻译：自动防撞过程和自动车辆设备
公开(公告)号：WO1990002985A1
公开(公告)日：1990-03-22
申请号：PCT/EP1989001042
申请日：1989-09-07
申请人： FREUND, Eckhard , LAMMEN, Benno
IPC分类号： G05D01/02
CPC分类号： B60W30/09 , B60K31/0008 , B60W2720/106 , G01S2013/9321 , G01S2013/9346 , G01S2013/935 , G01S2013/9353 , G01S2013/9357 , G01S2013/936 , G08G1/16
摘要： In critical traffic situations, reactions to danger are frequently too slow and inappropriate because of obstacles. In such cases, collisions can be avoided automatically by an acceleration, braking or swerving manoeuvre. This is achieved by means of a hierarchical process and associated device. Vehicle- and course-related data are recorded by sensors. Ideal course signals are derived from these data and transmitted, together with data concerning an obstacle course recorded for example by sensors, in a second hierarchical step of an anti-collision device. Said device controls the regulating elements of the vehicle control so as to prevent collision in a third hierarchical step. The process and device are particularly suitable for road vehicles.

95. 发明申请

WO2016199538A1 扁平ビーム生成アンテナを有するセンサ审中-公开
标题翻译：传感器与平面波束生成天线
公开(公告)号：WO2016199538A1
公开(公告)日：2016-12-15
申请号：PCT/JP2016/064216
申请日：2016-05-13
申请人：日立オートモティブシステムズ株式会社
发明人：栗山　哲 , 永石　英幸 , 黒田　浩司
IPC分类号： H01Q13/02 , G01S7/03 , G01S13/93 , H01Q15/08
CPC分类号： G01S13/931 , G01S7/03 , G01S13/93 , G01S2013/9317 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , H01Q13/02 , H01Q13/04 , H01Q15/08
摘要：センサは、アンテナを有するセンサであって、アンテナは、基板上に形成された放射部と、放射部から放射される電磁波を内部で伝搬させ、ビームとして放射する、放射側開口部の互いに直交する第１の方向よりも第２の方向の方が長い導波管とを有し、導波管から放射されるビームの放射方向に垂直な、ビームの断面形状が、互いに直交する第１の方向よりも第２の方向の方が狭い。
摘要翻译：一种具有天线的传感器，所述天线包括：形成在基板上的散热器单元; 以及波导，其允许从散热器单元辐射的电磁波作为光束内部传播并辐射，并且具有彼此正交的具有第一方向和第二方向的辐射侧开口部分，并且其中后者较长，其中所述光束具有垂直于所述光束从所述波导辐射的方向的横截面形状，所述方向在所述第二方向上比在与其正交的所述第一方向上更窄。

96. 发明申请

WO2016117603A1 車両の走行制御装置及び走行制御方法审中-公开
标题翻译：车辆行驶控制装置和行驶控制方法
公开(公告)号：WO2016117603A1
公开(公告)日：2016-07-28
申请号：PCT/JP2016/051573
申请日：2016-01-20
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：増井　洋平 , 勝倉　豊晴 , 緒方　義久 , 松元　郁佑 , 名波　剛 , 西田　喬士
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/00 , G01S13/86 , G01S13/93
CPC分类号： B60W30/165 , B60R21/00 , B60W30/143 , B60W30/18163 , B60W2420/42 , B60W2550/14 , G01S13/86 , G01S13/867 , G01S13/93 , G01S2013/9321 , G01S2013/9353 , G01S2013/9364 , G06K9/00798 , G08G1/16
摘要：　走行制御装置１０は、撮像装置２１が撮像した画像に基づいて、自車両の走行車線を区画する走行区画線としての白線を認識する白線認識部１１と、自車両の前方を走行する前方車両について、白線を基準とした自車両の車幅方向の相対位置に基づいて、自車両の移動先の車線に存在している前方車両を自車両が割り込む割込み対象車両であると判定し、自車両の移動元の車線に存在している前方車両を自車両が離脱する離脱対象車両であると判定する自車両の割込み判定及び離脱判定を実施する割込み離脱判定部１２と、を備える。
摘要翻译：一种旅行控制装置10，具有：白线识别单元11，用于基于由摄像装置21拍摄的图像识别表示划分本车辆的行驶车道的行驶分隔线的白线; 以及用于执行主车辆切入确定和离开判定的切入/离开判定单元12，用于确定对于在本车辆前方行驶的前车辆，存在于代表目的地的车道的前方车辆本车辆作为本车辆将被切入的切入主体车辆的移动，以及存在于代表本车辆的起点的车道中的前方车辆作为离境对象车辆，主车辆车辆将离开，基于本车辆相对于白线在车辆宽度方向上的相对位置执行确定。

97. 发明申请

WO2016084479A1 車両の走行制御装置、走行制御方法、及び走行制御プログラム审中-公开
标题翻译：用于车辆的驱动控制装置，驱动控制方法和驱动控制程序
公开(公告)号：WO2016084479A1
公开(公告)日：2016-06-02
申请号：PCT/JP2015/078154
申请日：2015-10-05
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：増井　洋平 , 勝倉　豊晴 , 緒方　義久 , 名波　剛 , 西田　喬士
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/00
CPC分类号： B60K31/0008 , B60T2201/02 , B60T2260/09 , G01S13/86 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9346 , G01S2013/935 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375 , G06K9/00791 , G08G1/166 , G08G1/167
摘要：　走行制御装置（１０）は、車両に搭載されており、自車両の将来の走行進路である予測進路に基づいて自車両の走行を制御する。走行制御装置（１０）は、自車両の前方を走行する先行車両の位置である先行車位置を時系列で記憶する先行車位置記憶部（２５ａ）と、先行車位置の軌跡に基づいて予測進路を算出する予測進路演算部（２１）と、自車両及び先行車両のいずれかが走路から外れることが推定される状況であると判定された場合に、先行車位置記憶部（２５ａ）に記憶されている先行車位置を無効にする無効化判定部（２７）と、を備える。
摘要翻译：该驱动控制装置（10）安装在车辆上，并且基于作为本车辆的预期驾驶路线的预测路线来控制本车辆的驾驶。驱动控制装置（10）包括：前期车辆位置存储单元（25a），其按时间顺序地存储作为当前车辆前方行驶的前一车辆的位置的先前车辆位置; 基于前方车辆位置的轨迹计算预测路线的预测路线计算单元（21）; 以及否定判定单元，其在确定当前车辆或前一车辆处于估计当前车辆或前一车辆中的任一个的情况下，使存储在前一车辆位置存储单元（25a）中的先前车辆位置无效一个人将偏离驾驶课程。

98. 发明申请

WO2015121106A1 VERFAHREN UND SYSTEME ZUR ERKENNUNG VON AUTONOM BETRIEBENEN FAHRZEUGEN, ZUR ABSTANDSMESSUNG UND ZUR ABSTANDSSTEUERUNG 审中-公开
标题翻译： FOR独立检测的方法和系统来操作车辆距离测量和距离控制
公开(公告)号：WO2015121106A1
公开(公告)日：2015-08-20
申请号：PCT/EP2015/052139
申请日：2015-02-03
申请人： BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： STRASSBERGER, Markus
IPC分类号： G08G1/015 , G01S13/91 , G01S13/93 , B60W30/16 , G05D1/02 , B60W40/04 , B60W50/12 , B60K28/06 , B60W50/029
CPC分类号： G08G1/015 , B60K28/06 , B60W30/16 , B60W40/04 , B60W50/12 , B60W2050/0292 , B60W2550/306 , B60W2750/308 , G01S13/865 , G01S13/867 , G01S13/91 , G01S13/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9342 , G01S2013/9346 , G01S2013/935 , G01S2013/9353 , G01S2013/936 , G08G1/017 , G08G1/0175 , G08G1/162 , G08G1/163 , G08G1/164
摘要： Bei einem Verfahren zur Erkennung von autonom betriebenen Fahrzeugen wird eine Bewegungstrajektorie (BT) eines ersten Fahrzeugs ermittelt. Abhängig von der ermittelten Bewegungstrajektorie (BT) wird ein Autonomiekennwert (AKW) ermittelt, der repräsentativ ist dafür, ob das erste Fahrzeug als autonom oder nicht-autonom betrieben erkannt wurde.
摘要翻译：在用于检测自主驾驶车辆的第一车辆的移动轨迹（BT）的方法被确定。根据所确定的运动轨迹（BT）的自治指数（NPP）确定其是代表是否已经检测到第一车辆已经操作作为自主或非自主的。

99. 发明申请

WO2015038501A1 MODIFYING ADAPTIVE CRUISE CONTROL TO MITIGATE REAR-END COLLISIONS 审中-公开
标题翻译：修改自适应巡航控制以减轻后期冲突
公开(公告)号：WO2015038501A1
公开(公告)日：2015-03-19
申请号：PCT/US2014/054669
申请日：2014-09-09
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , PARIKH, Sameer J. , SCHWINDT, Oliver
发明人： PARIKH, Sameer J. , SCHWINDT, Oliver
IPC分类号： B60W30/16
CPC分类号： B60W30/143 , B60W30/16 , B60W2550/308 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9346 , G01S2013/935 , G01S2013/9353 , G01S2013/9364 , G01S2013/9378
摘要： Methods and systems for controlling a host vehicle to mitigate rear-end collisions. One method includes automatically maintaining the host vehicle at least a predetermined following distance from a front vehicle traveling ahead of the host vehicle. The method also includes detecting a rear vehicle traveling behind the host vehicle and determining when the rear vehicle poses a rear-end collision risk with the host vehicle. In addition, the method includes automatically, by a controller, increasing a speed of the host vehicle when the rear vehicle poses a rear-end collision risk with the host vehicle, and automatically reducing the predetermined following distance to decrease a distance between the host vehicle and the front vehicle and increase a distance between the host vehicle and the rear vehicle when the rear vehicle poses a rear-end collision risk with the host vehicle.
摘要翻译：用于控制主车辆以减轻后端碰撞的方法和系统。一种方法包括自动维护本车辆与从本车辆前方行驶的前车辆至少预定的跟随距离。该方法还包括检测在本车辆后面行驶的后车辆，并且确定后车辆何时与主车辆发生后端碰撞风险。此外，该方法还包括：当所述后部车辆与所述主车辆发生后端碰撞风险时，控制器自动地增加所述主车辆的速度，并且自动地减小所述预定的跟随距离以减小所述主车辆之间的距离和前车，并且当后车辆与主车辆发生后端碰撞风险时，增加本车和后车辆之间的距离。

100. 发明申请

WO2014003615A1 MISALIGNMENT PROCESSING FOR A VEHICLE RADAR SENSOR 审中-公开
标题翻译：车辆雷达传感器的误差处理
公开(公告)号：WO2014003615A1
公开(公告)日：2014-01-03
申请号：PCT/SE2012/050730
申请日：2012-06-28
申请人： AUTOLIV DEVELOPMENT AB , POIGER, Walter , TROMPETER, Florian , KLOTZBUECHER, Drik
发明人： POIGER, Walter , TROMPETER, Florian , KLOTZBUECHER, Drik
IPC分类号： G01S13/93 , G08G1/04
CPC分类号： G01S7/4026 , G01S13/42 , G01S13/58 , G01S13/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9375
摘要： The present invention relates to a vehicle radar system (2) arranged to detect objects outside a vehicle (1). The radar system (2) comprises a radar detector (3) and a processing unit (4). The processing unit (4) is arranged to obtain values for detected target angle (Θerr) and detected target Doppler velocity (v d ) relative the radar detector (3) for each detected object (10a', 10b', 10c', 10d', 10e' ) during a certain time interval. If there is a zero crossing (14) for a derivative (13) of a function (12) describing the progression of detected target Doppler velocity (v d ) as a function of detected target angle (©err), the processing unit (4) is arranged to detect said zero crossing (14). This zero crossing (14) is indicative of a radar system misalignment (Θm). The present invention also relates to a corresponding method.
摘要翻译：车辆雷达系统技术领域本发明涉及一种布置成检测车辆外部物体（1）的车辆雷达系统（2）。雷达系统（2）包括雷达检测器（3）和处理单元（4）。处理单元（4）被布置成获得相对于每个检测对象（10a'，10b'，10c'，10d'，...）的雷达检测器（3）的检测到的目标角度（Thetaerr）和检测到的目标多普勒速度（vd） 10e'）。如果对于描述作为检测到的目标角度（Δerr）的函数的检测到的目标多普勒速度（vd）的进展的函数（12）的导数（13）存在零交叉（14），则处理单元（4）布置成检测所述过零点（14）。这个过零点（14）表示雷达系统未对准（Thetam）。本发明还涉及相应的方法。

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