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1. 发明申请

WO2018103938A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BEREITSTELLEN EINES SIGNALS ZUM BETREIBEN VON WENIGSTENS ZWEI FAHRZEUGEN 审中-公开
公开(公告)号：WO2018103938A1
公开(公告)日：2018-06-14
申请号：PCT/EP2017/076845
申请日：2017-10-20
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： WEGEND, Christian , ROUS, Martin , HOFSAESS, Volker
IPC分类号： G08G1/16 , G05D1/02 , G08G1/00
CPC分类号： G08G1/22 , G01S7/006 , G01S2013/9325 , G01S2013/9353 , G01S2013/9357 , G01S2013/936 , G01S2013/9364 , G01S2013/9367 , G01S2013/9375 , G01S2013/9378 , G01S2013/9382 , G08G1/163
摘要： Verfahren (400) und erste Vorrichtung (110) zum Bereitstellen (440) eines Signals zum Betreiben von wenigstens zwei Fahrzeugen (310, 320), mit einem Schritt des Ermittelns (420) von Beschleunigungsdatenwerten, welche ein Beschleunigungsverhalten der wenigstens zwei Fahrzeuge (310, 320) repräsentieren, einem Schritt des Bestimmens (430) von Datenwerten, aus den ermittelten Beschleunigungsdatenwerten, welche ein ausgezeichnetes Beschleunigungsverhalten repräsentieren und einem Schritt des Bereitstellens (440) eines Signals, ausgehend von den bestimmten Datenwerten, zum Betreiben der wenigstens zwei Fahrzeuge (310, 320).

2. 发明申请

WO2017175190A1 ADAPTIVE TRANSMISSION AND INTERFERENCE CANCELLATION FOR MIMO RADAR 审中-公开
标题翻译： MIMO雷达的自适应传输和干扰消除
公开(公告)号：WO2017175190A1
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：PCT/IB2017/052015
申请日：2017-04-07
申请人： UHNDER, INC.
发明人： STARK, Wayne E. , BORDES, Jean P. , DAVIS, Curtis , RAO, Raghunath K. , MAHER, Monier , HEGDE, Manju , SCHMID, Otto A.
IPC分类号： H04B7/00 , H04B7/02 , H04B7/04 , H04H20/00 , H04H20/65 , H04H20/71
CPC分类号： G01S13/93 , G01S7/023 , G01S7/292 , G01S7/4021 , G01S13/87 , G01S13/878 , G01S13/931 , G01S2013/9357 , G01S2013/936 , G01S2013/9375 , G01S2013/9378 , H04B7/0413 , H04B17/309 , H04B17/345 , H04L27/2278
摘要： A radar system has different modes of operation. In one mode the radar operates as a single-input, multiple-output (SIMO) radar system utilizing one transmitted signal from one antenna at a time. Codes with known excellent autocorrelation properties are utilized in this mode. At each receiver the response after correlating with various possible transmitted signals is measured in order to estimate the interference that each transmitter will represent at each receiver. The estimated effect of the interference from one transmitter on a receiver that correlates with a different code is used to mitigate the interference. In another mode, the radar operates as a MIMO radar system utilizing all the antennas at a time. Interference cancellation of the non-ideal cross correlation sidelobes when transmitting in the MIMO mode are employed to remove ghost targets due to unwanted sidelobes.
摘要翻译：
雷达系统有不同的操作模式。在一种模式下，雷达可以作为单输入多输出（SIMO）雷达系统使用，一次使用一个天线发射的信号。在这种模式下使用具有已知优良自相关属性的代码。在每个接收器处测量与各种可能的发送信号相关之后的响应，以便估计每个发送器将在每个接收器处表示的干扰。使用与不同代码相关的一个发射机对接收机的干扰的估计影响用于减轻干扰。在另一种模式中，雷达一次充当利用所有天线的MIMO雷达系统。采用在MIMO模式下传输时的非理想互相关旁瓣的干扰消除来去除由于不需要的旁瓣造成的重影目标。

3. 发明申请

WO2017079460A2 APTIVE MAPPING TO NAVIGATE AUTONOMOUS VEHICLES RESPONSIVE TO PHYSICAL ENVIRONMENT CHANGES 审中-公开
标题翻译：应对映射导航自动驾驶汽车响应物理环境变化
公开(公告)号：WO2017079460A2
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：PCT/US2016/060368
申请日：2016-11-03
申请人： ZOOX, INC.
发明人： LEVINSON, Jesse, Sol , SIBLEY, Gabriel, Thurston
IPC分类号： G08G1/056
CPC分类号： G05D1/0278 , B60Q1/26 , B60Q9/008 , B60R21/01 , B60R2021/01272 , B60W30/09 , G01C21/26 , G01C21/32 , G01C21/3446 , G01C21/3635 , G01S5/0018 , G01S5/0252 , G01S5/16 , G01S2013/936 , G05D1/0044 , G05D1/0088 , G05D1/0274 , G05D1/0297 , G05D2201/0213 , G06K9/00791 , G06K9/6288 , G08G1/20 , G08G1/205 , G10K11/26
摘要： Various embodiments relate generally to autonomous vehicles and associated mechanical, electrical and electronic hardware, computer software and systems, and wired and wireless network communications to provide map data for autonomous vehicles. In particular, a method may include accessing subsets of multiple types of sensor data, aligning subsets of sensor data relative to a global coordinate system based on the multiple types of sensor data to form aligned sensor data, and generating datasets of three-dimensional map data. The method further includes detecting a change in data relative to at least two datasets of the three-dimensional map data and applying the change in data to form updated three-dimensional map data. The change in data may be representative of a state change of an environment at which the sensor data is sensed. The state change of the environment may be related to the presence or absences of an object located therein.
摘要翻译：各种实施例一般涉及自主车辆和相关联的机械，电气和电子硬件，计算机软件和系统以及有线和无线网络通信，以为自主车辆提供地图数据。特别地，一种方法可以包括访问多种类型的传感器数据的子集，基于多种类型的传感器数据使传感器数据的子集相对于全局坐标系对齐以形成对齐的传感器数据，并且生成三维地图数据的数据集。该方法进一步包括检测数据相对于三维地图数据的至少两个数据集的变化并且应用数据的变化以形成更新的三维地图数据。数据的改变可以代表感测传感器数据的环境的状态改变。环境的状态改变可能与位于其中的物体的存在或不存在有关。

4. 发明申请

WO2017030493A1 METHOD, CONTROL UNIT AND SYSTEM FOR AVOIDING COLLISION WITH VULNERABLE ROAD USERS 审中-公开
标题翻译：方法，控制单元和系统，用于避免与易损道路用户的碰撞
公开(公告)号：WO2017030493A1
公开(公告)日：2017-02-23
申请号：PCT/SE2016/050761
申请日：2016-08-16
申请人： SCANIA CV AB
发明人： ANDERSSON, Jonny , BEMLER, Marie , AH-KING, Joseph , LARSSON, Christian
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/34 , B60W40/04 , G01S13/93
CPC分类号： B60R21/34 , B60Q1/525 , B60Q5/006 , B60Q9/008 , B60W30/095 , B60W40/04 , B60W50/14 , G01S13/86 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S15/025 , G01S15/931 , G01S17/023 , G01S17/936 , G01S2013/9357 , G01S2013/936 , G01S2013/9364 , G01S2013/9367 , G06K9/00805 , G08G1/166
摘要： Method (600) and control unit (310), for avoiding a potential collision between the vehicle (100) and a Vulnerable Road User, VRU (200). The method (600) comprises: predicting (601) a future path (t1, t2, t3) of the vehicle (100); detecting (602) the VRU (200) and the position of the VRU (200); determining (603) velocity of the detected (602) VRU (200); predicting (604) a future position (210) of the detected (602) VRU (200), based on the VRU position upon detection (602) and the determined (603) VRU velocity; and performing (607) an action for avoiding a collision, when the predicted (604) future position (210) of the VRU (200) is overlapping (220) the predicted (601) future path (t1, t2, t3) of the vehicle (100).
摘要翻译：方法（600）和控制单元（310），用于避免车辆（100）和易损道路用户VRU（200）之间的潜在碰撞。方法（600）包括：预测（601）车辆（100）的未来路径（t1，t2，t3）; 检测（602）VRU（200）和VRU（200）的位置; 确定（603）所检测的（602）VRU（200）的速度; 基于检测到的VRU位置（602）和确定的（603）VRU速度来预测（604）检测到的（602）VRU（200）的未来位置（210）并且当VRU（200）的预测（604）未来位置（210）重叠（220）预测（601）未来路径（t1，t2，t3）时，执行（607）避免冲突的动作车辆（100）。

5. 发明申请

WO2017005255A1 VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR FAHRERASSISTENZ FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG 审中-公开
标题翻译：装置和方法的驾驶辅助用于机动车
公开(公告)号：WO2017005255A1
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：PCT/DE2016/200257
申请日：2016-05-30
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG
发明人： STACHE, Nicolaj
IPC分类号： B60W10/18 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60R21/0134 , G01S13/86 , G01S13/04 , G08G1/16
CPC分类号： G01S17/936 , B60K31/0008 , B60W10/18 , B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W2520/10 , B60W2550/10 , B60W2550/12 , B60W2720/106 , G01S15/18 , G01S15/931 , G01S17/107 , G01S2013/9346 , G01S2013/9353 , G01S2013/936 , G08G1/166
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur Fahrerassistenz für ein Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung umfasst: eine Sensoreinrichtung (10), welche mindestens einen Sensor (10-1, 10-2,..., 10-n) aufweist, welcher dazu ausgelegt ist, innerhalb eines Erfassungsbereiches (E1, E2,..., En) ein Hindernis (H) mit einer Objekt-Erkennungswahrscheinlichkeit (PHE1, PHE2,..., PHEn) zu erfassen; und eine Rechnereinrichtung (20), welche dazu ausgelegt ist, für eine gegebene oder zu erwartende Fahrsituation einen Mindest-Wahrscheinlichkeitswert zu ermitteln, für welchen das Kraftfahrzeugs in einem Normalbereich geführt ist; und wobei die Rechnereinrichtung (20) ferner dazu ausgelegt ist, anhand der Objekt-Erkennungswahrscheinlichkeit und anhand des Mindest-Wahrscheinlichkeitswerts einen Fahrparameter zum Führen des Kraftfahrzeuges zu ermitteln.
摘要翻译：本发明涉及一种用于驾驶员辅助系统用于机动车辆上的设备（1），所述设备包括：具有传感器装置（10）的至少一个传感器（10-1,10-2，...，10-N），其的检测范围内（E1，E2，...，EN），适用于与对象检测概率（PHE1，PHE2，...，苯），以检测到障碍物（H）; 并且其适于在计算设备（20），以确定为最小概率值一个给定的或预期的驾驶状况进行用于其中在正常范围内的机动车辆; 并且其中，所述计算机装置（20）进一步适于确定从基于最小概率值的对象检测和概率引导机动车辆的驱动参数。

6. 发明申请

WO2016195566A1 METHOD AND CONTROL UNIT FOR AVOIDING AN ACCIDENT AT A CROSSWALK 审中-公开
标题翻译：用于避免交叉口事故的方法和控制单元
公开(公告)号：WO2016195566A1
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：PCT/SE2016/050325
申请日：2016-04-15
申请人： SCANIA CV AB
发明人： CLAESSON, André
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/34 , B60W40/04 , G01S13/93
CPC分类号： G08G1/166 , B60Q5/006 , B60T7/22 , B60T8/171 , B60T8/172 , B60T2201/022 , B60T2210/12 , B60T2250/02 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/143 , B60W2050/146 , B60W2530/10 , B60W2530/20 , B60W2550/10 , B60W2550/12 , B60W2550/148 , B60W2550/22 , B60W2550/402 , B60W2720/10 , B60W2720/106 , G01S13/867 , G01S2013/9339 , G01S2013/9353 , G01S2013/9357 , G01S2013/936 , G01S2013/9364 , G01S2013/9367 , G06K9/00805 , G08G1/09623 , G08G1/096716 , G08G1/096725 , G08G1/09675 , G08G1/096783 , H04W4/02 , H04W4/027 , H04W4/029 , H04W84/02
摘要： Method (400) and control unit (500) in a vehicle (100), for avoiding an accident at an unattended crosswalk (110). The method (400) comprises: detecting (401) an approaching crosswalk (110); detecting (402) a VRU (120) in the vicinity of the crosswalk (110); determining (403) that the detected (402) VRU (120) is going to walk across the road; determining (404) distance to the crosswalk (110); estimating (405) velocity of the VRU (120); determining (406) deceleration capacity of the vehicle (100), based on deceleration sensitivity of passengers on the vehicle (100), weight of the vehicle (100), and/or estimated friction between vehicle tyres and the road; and recommending (407) an action to be made by the vehicle (100), based on inputs from steps 401-406.
摘要翻译：车辆（100）中的方法（400）和控制单元（500），用于避免在无人值守的人行横道（110）处的事故。方法（400）包括：检测（401）接近的人行横道（110）; 在所述人行横道（110）附近检测（402）VRU（120）; 确定（403）所检测到的（402）VRU（120）将要经过所述道路行走; 确定（404）到人行横道（110）的距离; 估计（405）VRU（120）的速度; 基于车辆（100）上的乘客的减速灵敏度，车辆（100）的重量和/或车辆轮胎与道路之间的估计摩擦，确定车辆（100）的减速度（406）并根据步骤401-406的输入，推荐（407）由车辆（100）作出的动作。

7. 发明申请

WO2016144558A1 REAL-TIME OCCUPANCY MAPPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLES 审中-公开
标题翻译：自动车辆实时监控系统
公开(公告)号：WO2016144558A1
公开(公告)日：2016-09-15
申请号：PCT/US2016/019508
申请日：2016-02-25
申请人： QUALCOMM INCORPORATED
发明人： MISHRA, Lalan Jee , WIETFELDT, Richard Dominic , CZOMPO, Joseph
IPC分类号： G01S19/39 , G01S19/14 , G01S13/93 , G01S19/53
CPC分类号： G08G1/163 , G01S5/0072 , G01S5/0284 , G01S13/931 , G01S19/14 , G01S19/39 , G01S19/51 , G01S19/53 , G01S2013/936 , G05D1/0088 , G08G1/166
摘要： Methods, devices, systems, and non-transitory process-readable storage media for a computing device of an autonomous vehicle to generate real-time mappings of nearby vehicles. An embodiment method executed by a computing device may include operations for obtaining origin point coordinates via a first satellite-based navigation functionality (404), obtaining termination point coordinates via a second satellite-based navigation functionality (406), calculating a unit vector based on the obtained origin point coordinates and the obtained termination point coordinates (410), identifying a position, a direction, and an occupancy of the autonomous vehicle based on the obtained origin point coordinates, the calculated unit vector, and stored vehicle dimensions data (e.g., length, width, height) (412), and transmitting a message using DSRC with the origin point coordinates, the stored vehicle dimensions data, and data for identifying the vehicle's direction (414, 416). The computing device may compare the direction, position, and occupancy to data of nearby vehicles based on incoming messages received via DSRC.
摘要翻译：用于自主车辆的计算装置的方法，装置，系统和非暂时的过程可读存储介质，用于生成附近车辆的实时映射。由计算设备执行的实施例方法可以包括经由第一基于卫星的导航功能（404）获得原点坐标的操作，经由第二基于卫星的导航功能（406）获得终点点坐标，基于第根据获得的原点坐标，所获得的原点坐标和所获得的终点坐标（410），基于所获得的原点坐标，所计算的单位向量和存储的车辆尺寸数据（例如，所获得的起点坐标），识别自主车辆的位置，方向和占用，长度，宽度，高度）（412），以及使用具有原点坐标的DSRC发送消息，存储的车辆尺寸数据和用于识别车辆方向的数据（414,416）。计算设备可以根据通过DSRC接收的传入消息，将方向，位置和占用与附近车辆的数据进行比较。

8. 发明申请

WO2016119984A1 VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：装置和方法用于运行车辆
公开(公告)号：WO2016119984A1
公开(公告)日：2016-08-04
申请号：PCT/EP2015/081272
申请日：2015-12-28
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： SCHERL, Michael , JORDAN, Ruediger , GLAESER, Claudius
IPC分类号： G01S17/93 , G01S13/93 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/021 , B60W30/00 , B62D15/0285 , G01S13/931 , G01S2013/936 , G05D2201/0213 , G08G1/096725 , G08G1/096741 , G08G1/09675 , G08G1/096783 , G08G1/146
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, umfassend ein fahrzeugexternes System zur Unterstützung des Fahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe und eine Kommunikationsschnittstelle zum Anschließen des fahrzeugexternen Systems an eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung, so dass eine Kommunikationsverbindung zwischen dem fahrzeugexternen System und der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung gebildet werden kann, mittels welcher das fahrzeugexterne System für die Unterstützung relevante Daten der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung bereitstellen kann. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, ein fahrzeugexternes System, eine Kommunikationsschnittstelle, ein Fahrzeug sowie ein Verfahren zum Nachrüsten eines Fahrzeugs.
摘要翻译：本发明涉及一种设备，用于运行车辆，包括车辆外部的系统，以支持在至少部分自动实现规定的驱动功能和用于汽车外部系统连接到车辆内部的处理装置的通信接口的车辆中，以使得车辆外部的系统和车载之间的通信连接处理装置可以被形成，借助于该可为车载处理装置中，在车辆外部的系统的相关数据提供支持。本发明还涉及一种用于操作车辆，汽车外部系统，通信接口，车辆和用于改装车辆的方法的方法。

9. 发明申请

WO2016119952A1 VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER REGELUNGSVORRICHTUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：一种用于运行机动车的控制装置
公开(公告)号：WO2016119952A1
公开(公告)日：2016-08-04
申请号：PCT/EP2015/078462
申请日：2015-12-03
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： HELMLE, Michael , PINK, Oliver , HASBERG, Carsten , EISELE, Sybille
IPC分类号： B60W30/06 , B60W30/16 , B60W30/18 , G08G1/16 , B60Q1/34 , B60W50/00
CPC分类号： G08G1/166 , B60Q1/26 , B60Q1/346 , B60Q1/46 , B60Q1/48 , B60Q5/005 , B60W30/06 , B60W30/16 , B60W30/18009 , B60W30/18036 , B60W30/18163 , B60W40/04 , B60W2050/008 , B60W2550/12 , B60W2550/141 , B60W2550/16 , B60W2550/20 , B60W2550/22 , B60W2550/40 , B60W2710/18 , B60W2720/10 , B60W2720/12 , B60W2750/40 , G01S2013/936 , G08G1/096725 , G08G1/096791 , G08G1/162 , G08G1/164
摘要： Verfahren zum Betreiben einer Regelungsvorrichtung (100) eines automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug (200), aufweisend die Schritte: - Ermitteln eines Standorts des Kraftfahrzeugs (200); - Erfassen von Umfelddaten des Kraftfahrzeugs (200); - wobei eine Regelungscharakteristik der Regelungsvorrichtung (100) des Kraftfahrzeugs (200) derart ausgebildet ist, dass ein Fahrverhalten wenigstens eines anderen Verkehrsteilnehmers definiert beeinflusst wird.
摘要翻译：操作自动化运行机动车辆（200）的控制装置（100），包括以下步骤的方法： - 确定所述机动车辆（200）的位置; - 检测周围环境的机动车辆（200）的数据; - 其特征在于，所述机动车辆（200）的控制装置（100）的控制特性被构造成使得至少一个其他道路使用者的驾驶行为的影响所定义。

10. 发明申请

WO2016074155A1 TRAJECTORY DETECTION 审中-公开
标题翻译： TRAJECTORY检测
公开(公告)号：WO2016074155A1
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：PCT/CN2014/090823
申请日：2014-11-11
申请人： HARMAN INTERNATIONAL INDUSTRIES, INCORPORATED , YANG, Zeng , ZHANG, Qingshan
发明人： YANG, Zeng , ZHANG, Qingshan
IPC分类号： G08G1/16 , B60W30/08 , B60W30/095
CPC分类号： G08G1/163 , B60W30/08 , B60W30/095 , B60W30/0956 , B60W2420/52 , B60W2420/54 , B60W2520/10 , B60W2550/10 , B60W2550/306 , B60W2550/308 , B60W2550/408 , G01S7/003 , G01S13/726 , G01S13/931 , G01S15/66 , G01S15/931 , G01S17/66 , G01S17/936 , G01S2013/936 , G01S2013/9364 , G01S2013/9367 , G08G1/04 , G08G1/056
摘要： A trajectory detection method and a trajectory detection system are provided. The method includes: receiving, on a first vehicle, from a second vehicle, dynamic data containing at least one dynamic feature of the second vehicle; detecting a relative position of the second vehicle with regard to the first vehicle using an object detection sensor mounted on the first vehicle; and generating a trajectory of the second vehicle based on the relative position and the dynamic data. Accuracy may be improved.
摘要翻译：提供轨迹检测方法和轨迹检测系统。该方法包括：在第一车辆上从第二车辆接收包含第二车辆的至少一个动态特征的动态数据; 使用安装在所述第一车辆上的物体检测传感器来检测所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对位置; 以及基于所述相对位置和所述动态数据生成所述第二车辆的轨迹。精度可能会提高。

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