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1. 发明申请

WO2010061498A1 移動体、及びその制御方法审中-公开
标题翻译：移动身体及其控制方法
公开(公告)号：WO2010061498A1
公开(公告)日：2010-06-03
申请号：PCT/JP2009/003996
申请日：2009-08-20
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 河田則彦 , 菊地貢
发明人：河田則彦 , 菊地貢
IPC分类号： B62K17/00 , B60L15/20 , B62H1/12 , B62J25/00 , B62K3/00
CPC分类号： B60L15/20 , A61G5/043 , A61G5/125 , A61G5/128 , B60L11/1877 , B60L15/2036 , B60L2200/14 , B60L2200/16 , B60L2200/34 , B60L2240/12 , B60L2240/421 , B60L2260/34 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/7005 , Y02T10/705 , Y02T10/7275
摘要：　簡便な構成で、安定状態と倒立状態との間の移行を行うことができる移動体、及びその制御方法を提供する。本発明の一態様にかかる移動体は、倒立振子制御によって移動する移動体であって、搭乗席１１と、車台１２と、右駆動輪１８、左駆動輪２０と、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、車台１２よりも前方側に突出した前方バー１４と、前方バー１４を回転駆動するモータ４２と、前方バー１４に取り付けられ、搭乗者８０の足が載置されるフットステップ１７と、モータ４２を制御する制御部３２と、を備える。制御部３２は、フットステップ１７を地面から離れさせるように上昇させることで倒立状態へと移行させる、又は、フットステップ１７を地面へと接触させるように下降させることで安定状態へと移行させるものである。
摘要翻译：移动体可以通过简单的结构和用于移动体的控制方法在稳定状态和倒置状态之间变化。根据本发明的一个实施例的通过倒立摆控制移动的移动体包括登机座（11），底架（12），右驱动轮（18）和左驱动轮（20），马达（34,36 ），用于旋转地驱动右驱动轮（18）和左驱动轮（20），比起落架（12）向前突出的前杆（14），用于旋转地驱动前杆（14）的马达（42），安装在所述前杆（14）上的踏脚（17），并且所述骑车人（80）的脚放置在所述脚踏台（17）上，以及用于控制所述马达（42）的控制单元（32）。控制单元（32）通过以离开地面的方式升高而将脚踏板（17）移动到倒立状态，或者通过以下降方式将脚踏板（17）移动到稳定状态与地面接触。

2. 发明申请

WO2009120157A1 UNICYCLE 审中-公开
标题翻译：独轮车
公开(公告)号：WO2009120157A1
公开(公告)日：2009-10-01
申请号：PCT/SI2009/000012
申请日：2009-03-18
申请人： POLUTNIK, Aleksander
发明人： POLUTNIK, Aleksander
IPC分类号： B62K1/00
CPC分类号： B62K1/00 , B60L2200/14 , B60L2250/26 , B60L2260/34 , B60L2270/145
摘要： A unicycle (1) comprising a lower part (2) of the unicycle (1), which further comprises a wheel (4) with a drive means and a fork (5), in the branched end of which said wheel (4) is rotatably mounted, and an upper part (3) of the unicycle (1), which further comprises a seat (6) and a support frame (7). The lower part (2) and the upper part (3) are connected by means of a rotational connection (8), enabling the rotational movement of the upper part (3) of the unicycle (1) relative to the lower part (2). The unicycle (1) is therefore easier to steer and to balance.
摘要翻译：一种独轮车（1），包括独轮车（1）的下部（2），其还包括具有驱动装置和叉（5）的轮（4），所述轮（4）的分支端以及独轮车（1）的上部（3），其还包括座（6）和支撑框架（7）。下部（2）和上部（3）通过旋转连接（8）连接，使得独轮车（1）的上部（3）相对于下部（2）的旋转运动，。独轮车（1）因此更容易引导和平衡。

3. 发明申请

WO2015010634A1 一种带可收合手把的自平衡电动独轮车审中-公开
公开(公告)号：WO2015010634A1
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：PCT/CN2014/082906
申请日：2014-07-24
申请人：钟淑娣
发明人：钟淑娣 , 魏文经
IPC分类号： B62K11/14
CPC分类号： B62K1/00 , B60L15/08 , B60L2200/14 , B60L2260/34 , B62K11/007 , B62K15/008 , Y02T10/645
摘要：一种带可收合手把的自平衡电动独轮车，包括机壳（2）、控制器（3）、电池（4）、脚踏板（5）和车轮（6），其中，控制器（3）和电池（4）布置在机壳（2）内部，脚踏板（5）位于自平衡电动独轮车下端两侧，控制器（3）控制自平衡电动独轮车的运行，电池（4）为自平衡电动独轮车供电；自平衡电动独轮车还包括可收合的手把（100），手把（100）设置在自平衡电动独轮车的前部、中部或者后部上，且手把（100）能够收缩和/或折叠以减小其尺寸。可收合的手把（100）即提高了自平衡电动独轮车的操纵性，又不影响自平衡电动独轮车的尺寸，便于携带。

4. 发明申请

WO2013187178A1 電動移動体及び電力供受給システム、並びに、電動移動体における受電方法审中-公开
标题翻译：电动机体，动力传动及接收系统及电动机体功率接收方法
公开(公告)号：WO2013187178A1
公开(公告)日：2013-12-19
申请号：PCT/JP2013/063653
申请日：2013-05-16
申请人：ソニー株式会社
发明人：佐古　曜一郎
IPC分类号： B60L11/18 , H01M10/44 , H02J7/00 , H02J13/00
CPC分类号： B60L11/1816 , B60L7/12 , B60L7/14 , B60L11/002 , B60L11/005 , B60L11/007 , B60L11/14 , B60L11/1809 , B60L11/1838 , B60L11/184 , B60L11/1844 , B60L11/1846 , B60L11/1848 , B60L11/185 , B60L11/1861 , B60L2200/12 , B60L2200/14 , B60L2200/22 , B60L2200/24 , B60L2200/34 , B60L2210/40 , B60L2240/12 , B60L2240/14 , B60L2240/421 , B60L2240/441 , B60L2240/70 , B60L2250/16 , H01M10/42 , H01M10/44 , H01M2010/4278 , H01M2220/20 , H02J3/32 , Y02E60/721 , Y02T10/642 , Y02T10/70 , Y02T10/7005 , Y02T10/7022 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/7072 , Y02T10/7077 , Y02T10/7241 , Y02T10/7291 , Y02T90/121 , Y02T90/127 , Y02T90/128 , Y02T90/14 , Y02T90/16 , Y02T90/169 , Y04S10/126 , Y04S30/14
摘要：外部から、所定の識別情報をヘッダ部に有するパケット送受可能な電力を複数の電力消費機器７０に供給するための電力制御装置１０は、（ａ）識別情報を受け取り、分離する識別情報分離装置２０、（ｂ）分離された識別情報に基づき、電力を受電するか否かを判断する受電可否判断装置３０、及び、（ｃ）分離された識別情報に基づき、電力制御装置に接続されている電力消費機器７０への電力供給を制御する電力供給制御装置４０を備えている。
摘要翻译：一种功率控制装置（10），用于向多个功率消耗装置（70）提供电力，构成包括标题部分中的规定识别信息的发送和接收分组的电力包括：（a）识别信息分离装置（20），用于接收和分离识别信息; （b）功率接收确定装置（30），用于基于分离的识别信息确定是否接收电力; 以及（c）电源控制装置（40），用于基于分离的识别信息来控制连接到电力控制装置的功率消耗装置（70）的电力供应。

5. 发明申请

WO2010032493A1 転倒防止制御装置及びコンピュータプログラム审中-公开
标题翻译：防止预防控制器和计算机程序
公开(公告)号：WO2010032493A1
公开(公告)日：2010-03-25
申请号：PCT/JP2009/053354
申请日：2009-02-25
申请人：株式会社村田製作所 , 辻滋 , 福永茂樹 , 名村光弘 , 河合康治 , 白土賢一
发明人：辻滋 , 福永茂樹 , 名村光弘 , 河合康治 , 白土賢一
IPC分类号： G05D1/08 , B25J5/00 , B25J13/08 , B62K1/00 , B62K17/00
CPC分类号： B62K1/00 , A63H17/25 , B25J5/007 , B60L3/0038 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要：　簡便な構成で、ノイズ、オフセット等が累積することなく、前後方向への移動を確保しながら釣合い状態からのピッチ方向の傾斜を精度良く補正し、ピッチ方向への転倒を防止することができる転倒防止制御装置及びコンピュータプログラムを提供する。車輪と、車輪の上方でピッチ方向及びロール方向に揺動する本体とで構成され、車輪の前進又は後退指示を受け付ける前進／後退指示受付部（４２）と、受け付けた指示及び検出された回転角度から導出したピッチ方向の回転速度偏差に基づいて目標ピッチ角を算出する目標ピッチ角計算部（４４）と、検出されたピッチ角速度と目標ピッチ角に基づいて生成されるピッチ用トルク指令とから、釣合い状態からのピッチ傾斜角を推定するピッチ傾斜角推定部（４７）と、目標ピッチ角とピッチ傾斜角とに基づいてピッチ用トルク指令を生成するピッチ用トルク指令生成部（４９）とを備える。
摘要翻译：公开了一种防止跌落的控制器，通过使用简单的结构，不会累积噪声，偏移等，通过精确地校正平衡状态下的俯仰方向的倾斜，同时确保前后方向的移动来防止俯仰方向的下降。还公开了一种计算机程序。提供了轮子和设置在车轮上并沿着俯仰和滚动方向移动的主体。防坠落控制器包括：前后移动指令接收部（42），用于接收前轮或前后轮的指令;目标俯仰角计算部（44），用于根据转速偏差计算目标俯仰角根据接收到的指令导出的俯仰方向和检测到的旋转角度;俯仰倾斜角度估计单元，用于根据检测到的俯仰角速度和俯仰角度的转矩指令，从平衡状态估计俯仰倾斜角; 以及用于根据目标俯仰角和俯仰倾斜角度发出用于俯仰的转矩指令的转矩指令间距发出单元（49）。

6. 发明申请

WO2019110558A1 ORBITALRAD 审中-公开
公开(公告)号：WO2019110558A1
公开(公告)日：2019-06-13
申请号：PCT/EP2018/083429
申请日：2018-12-04
申请人： CONTI TEMIC MICROELECTRONIC GMBH
发明人： AMARIEI, Cornel Marian
IPC分类号： B60L13/04 , B60L13/10 , B60L15/10 , B60L15/20 , B60L50/51 , B62K11/00 , B62K1/00 , B60K7/00 , B60B3/00 , B60B25/00 , B60B19/00
CPC分类号： B60L13/04 , B60B19/00 , B60B19/006 , B60K7/0007 , B60K2007/0038 , B60L13/10 , B60L15/10 , B60L15/20 , B60L50/51 , B60L2200/14 , B60L2220/12 , B60L2220/14 , B60L2220/18 , B60L2220/46 , B60L2260/34
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Orbitalrad (1), das ein rotierendes Teil (2) und ein nicht rotierendes Teil (3) umfasst, wobei das nicht rotierende Teil (3) in dem rotierenden Teil (2) positioniert ist, wobei das rotierende Teil eine Felge (2.2) und eine oder mehrere Magnetfeld erzeugende Komponenten (2.3) umfasst, die radial auf der Felge (2.2) auf einer Innenseite davon angeordnet und zu einer Drehachse (A) hin ausgerichtet sind, wobei das nicht rotierende Teil (3) einen Satz elektrisch steuerbarer elektromagnetischer Komponenten (3.3) umfasst, die radial in mindestens einer Kreisbogenform und in Nähe zu den Magnetfeld erzeugenden Komponenten (2.3) des rotierenden Teils (2) angeordnet sind, wobei die elektromagnetischen Komponenten (3.3) konfiguriert sind, um Magnetfelder zu erzeugen, die mit den von den Magnetfeld erzeugenden Komponenten (2.3) generierten Magnetfeldern interagieren, um zu bewirken, dass sich das rotierende Teil (2) relativ zu dem nicht rotierenden Teil (3) dreht.

7. 发明申请

WO2014182527A1 SELF-STABILIZING SKATEBOARD 审中-公开
标题翻译：自我稳定滑板
公开(公告)号：WO2014182527A1
公开(公告)日：2014-11-13
申请号：PCT/US2014/036244
申请日：2014-04-30
申请人： FUTURE MOTION, INC.
发明人： DOERKSEN, Kyle, Jonathan
IPC分类号： A63C17/12
CPC分类号： A63C17/12 , A63C17/014 , A63C17/016 , A63C17/223 , A63C17/226 , A63C17/26 , A63C2203/12 , A63C2203/14 , A63C2203/24 , A63C2203/52 , B60K7/0007 , B60L11/1809 , B60L2200/14 , B60L2220/44 , B60L2220/46 , B60L2240/18 , B60L2240/20 , B60L2240/22 , B60L2240/70 , B60L2260/34 , B62K11/007 , G01C9/06 , G01C19/42 , G01P15/18 , G05D1/0227 , G05D1/0891 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/7291 , Y02T90/14 , Y02T90/16
摘要： An electric vehicle may comprise a board including first and second deck portions each configured to receive a left or right foot of a ride, a wheel assembly disposed between the deck portions and including a ground-contacting element, a motor assembly mounted to the board and configured to rotate the ground- contacting element around an axle to propel the electric vehicle, at least one sensor configured to measure orientation information of the board, and a motor controller configured to receive orientation information measured by the sensor and to cause the motor assembly to propel the electric vehicle based on the orientation information. The electric vehicle may include exactly one ground-contacting element, and the motor may be a hub motor.
摘要翻译：电动车辆可以包括板，包括第一和第二甲板部分，每个甲板部分被构造成接收行驶的左脚或右脚;车轮组件，其布置在甲板部分之间并且包括接地元件，安装到板的马达组件和被配置为使所述地面接触元件围绕车轴旋转以推进所述电动车辆，至少一个传感器被配置成测量所述电路板的取向信息;以及电动机控制器，被配置为接收由所述传感器测量的定向信息并且使所述电动机组件根据取向信息推进电动汽车。电动车辆可以包括恰好一个地面接触元件，并且电动机可以是轮毂电动机。

8. 发明申请

WO2013014696A1 倒立型移動体制御装置、その制御方法及びプログラム审中-公开
标题翻译：反相移动身体控制装置及其方法和程序
公开(公告)号：WO2013014696A1
公开(公告)日：2013-01-31
申请号：PCT/JP2011/004141
申请日：2011-07-22
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 安藤玄
发明人：安藤　玄
IPC分类号： B62K17/00 , B62K3/00
CPC分类号： B60L15/20 , B60L15/08 , B60L2200/14 , B60L2200/16 , B60L2260/34 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/7258
摘要：　倒立型移動体制御装置は、倒立型移動体に設けられた複数の駆動車輪と、複数の駆動車輪を夫々駆動する複数の駆動手段と、複数の駆動車輪と路面との滑り状態を検出する滑り検出手段と、搭乗者の操作情報を取得する操作情報取得手段と、駆動手段の駆動を制御して、複数の駆動車輪を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、操作情報取得手段により取得された操作情報に基づいて、滑り検出手段により滑りが検出されていない駆動車輪を制御し、路面から駆動車輪に対して生じる摩擦反力が、倒立型移動体を起き上がらせる方向に生じるように、滑り検出手段により滑りが検出された駆動車輪を制御する。
摘要翻译：这种倒置的移动体控制装置设置有：设置在倒置的移动体上的多个驱动轮; 多个驱动装置，用于驱动多个驱动轮中的每一个; 用于感测所述多个驱动轮与路面之间的滑动状态的滑动检测装置; 操作信息获取装置，用于获取关于乘客的操作信息; 以及用于控制驱动装置的驱动并控制多个驱动轮的控制装置。控制装置基于由操作信息获取装置获取的操作信息来控制滑动检测装置未检测到滑动的驱动轮，并且控制滑动检测到的滑动的驱动轮感测装置，以这样一种方式，使得相对于来自路面的驱动轮相对于倒置移动体上升的方向产生的摩擦反作用力。

9. 发明申请

WO2012056543A1 電動車両の電源装置およびその制御方法ならびに電動車両审中-公开
标题翻译：电动车用电源装置，电力设备控制方法及电动车辆
公开(公告)号：WO2012056543A1
公开(公告)日：2012-05-03
申请号：PCT/JP2010/069142
申请日：2010-10-28
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 洪遠齢
发明人：洪　遠齢
IPC分类号： B60L11/18 , B60L3/00 , H02J7/00
CPC分类号： H02J7/047 , B60L3/0046 , B60L7/14 , B60L11/005 , B60L11/1803 , B60L11/1816 , B60L11/1862 , B60L11/189 , B60L11/1894 , B60L15/007 , B60L2200/14 , B60L2210/10 , B60L2210/30 , B60L2210/40 , B60L2220/14 , B60L2240/423 , B60L2240/545 , B60L2240/80 , B60L2260/58 , H01M10/443 , H01M10/615 , H01M10/625 , H01M10/637 , H01M2220/20 , H02J7/0068 , Y02T10/642 , Y02T10/645 , Y02T10/7022 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/7072 , Y02T10/7088 , Y02T10/7216 , Y02T10/7241 , Y02T90/121 , Y02T90/127 , Y02T90/14 , Y02T90/34
摘要：　電気負荷（２９０）は、外部電源（２６０）および蓄電装置（１１０）の間の経路に電気的に接続される。電気負荷（２９０）の消費電力は、外部充電器（２００）の出力電力（Ｐｏ）と外部電源（２６０）からの供給電力Ｐｓｙｓの和によって確保される。ＥＣＵ（３００）は、蓄電装置（１１０）の低温時には、蓄電装置（１１０）の充放電を伴って電気負荷（２９０）の消費電力が確保される昇温制御を実行する。ＥＣＵ（３００）は昇温制御の実行時には、外部充電器（２００）の出力電力（Ｐｏ）が正に制御されて、蓄電装置（１１０）の放電を伴って電気負荷（２９０）の消費電力が確保される放電モードと、外部充電器（２００）の出力電力（Ｐｏ）が負に制御されて、蓄電装置（１１０）の充電を伴って電気負荷（２９０）の消費電力が確保される充電モードとが交互に生じるように、外部充電器（２００）の電力指令値（Ｐｏｕｔ＊）を設定する。
摘要翻译：电负载（290）电连接到外部电源（260）和蓄电池装置（110）之间的路径。通过外部充电器（200）的输出电力（Po）和从外部电源（260）提供的电力（Psys）的总和来确保电负载（290）消耗的电力。电气控制单元（ECU）（300）在蓄电池的低温期间对蓄电池装置（110）进行充电或放电时，进行用于确保电力负荷（290）消耗的电力的升温控制装置（110）。当执行升温控制时，ECU（300）设定外部充电器（200）的电力指令值（Pout *），使得放电模式和充电模式交替。在放电模式下，能够可靠地控制外部充电器（200）的输出功率（Po），使得能够在对蓄电池装置（110）进行放电的同时确保由电负载（290）消耗的电力。在充电模式中，来自外部充电器（200）的输出功率（Po）被负控制，从而在对蓄电池装置（110）充电期间可以确保由电负载（290）消耗的电力。

10. 发明申请

WO2010106847A1 移動方向制御装置及びコンピュータプログラム审中-公开
标题翻译：移动方向控制器和计算机程序
公开(公告)号：WO2010106847A1
公开(公告)日：2010-09-23
申请号：PCT/JP2010/051836
申请日：2010-02-09
申请人：株式会社村田製作所 , 辻滋 , 福永茂樹 , 名村光弘 , 河合康治 , 白土賢一
发明人：辻　滋 , 福永　茂樹 , 名村　光弘 , 河合　康治 , 白土　賢一
IPC分类号： G05D1/08 , B62K1/00 , B62K17/00
CPC分类号： G05D1/027 , A63H17/25 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/12 , B60L2240/14 , B60L2240/22 , B60L2240/24 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K1/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要：簡便な構成で一輪車の移動方向を精度良く制御することができる移動方向制御装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。ロータの回転に伴う反動トルクを利用して本体のヨー方向の回転角を制御する。移動方向の目標とする車輪のヨー角の指定を受け付け、摩擦トルクに関する情報を取得する。指定を受け付けたヨー角に基づいて、ヨー方向の回転角加速度を算出し、算出したヨー方向の回転角加速度に基づいて、反動トルクを算出する。算出した反動トルクと取得した摩擦トルクに関する情報とに基づいて、ヨー用モータの動作指令を生成する。
摘要翻译：提供了通过简单的配置精确地控制独轮车的移动方向的移动方向控制器和计算机程序。使用入射到转子旋转的反作用力矩来控制主体在偏航方向上的旋转角度。接收到用于移动方向的目标的车轮的偏航角的指定，并且获得关于摩擦转矩的信息。基于指定的偏航角度来计算偏航方向的旋转角加速度，并且基于所计算的偏航方向的角加速度来计算反作用力矩。基于计算出的反作用转矩和获取的关于摩擦转矩的信息，产生偏航马达的运转指令。

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