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1. 发明申请

WO2010032493A1 転倒防止制御装置及びコンピュータプログラム审中-公开
标题翻译：防止预防控制器和计算机程序
公开(公告)号：WO2010032493A1
公开(公告)日：2010-03-25
申请号：PCT/JP2009/053354
申请日：2009-02-25
申请人：株式会社村田製作所 , 辻滋 , 福永茂樹 , 名村光弘 , 河合康治 , 白土賢一
发明人：辻滋 , 福永茂樹 , 名村光弘 , 河合康治 , 白土賢一
IPC分类号： G05D1/08 , B25J5/00 , B25J13/08 , B62K1/00 , B62K17/00
CPC分类号： B62K1/00 , A63H17/25 , B25J5/007 , B60L3/0038 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要：　簡便な構成で、ノイズ、オフセット等が累積することなく、前後方向への移動を確保しながら釣合い状態からのピッチ方向の傾斜を精度良く補正し、ピッチ方向への転倒を防止することができる転倒防止制御装置及びコンピュータプログラムを提供する。車輪と、車輪の上方でピッチ方向及びロール方向に揺動する本体とで構成され、車輪の前進又は後退指示を受け付ける前進／後退指示受付部（４２）と、受け付けた指示及び検出された回転角度から導出したピッチ方向の回転速度偏差に基づいて目標ピッチ角を算出する目標ピッチ角計算部（４４）と、検出されたピッチ角速度と目標ピッチ角に基づいて生成されるピッチ用トルク指令とから、釣合い状態からのピッチ傾斜角を推定するピッチ傾斜角推定部（４７）と、目標ピッチ角とピッチ傾斜角とに基づいてピッチ用トルク指令を生成するピッチ用トルク指令生成部（４９）とを備える。
摘要翻译：公开了一种防止跌落的控制器，通过使用简单的结构，不会累积噪声，偏移等，通过精确地校正平衡状态下的俯仰方向的倾斜，同时确保前后方向的移动来防止俯仰方向的下降。还公开了一种计算机程序。提供了轮子和设置在车轮上并沿着俯仰和滚动方向移动的主体。防坠落控制器包括：前后移动指令接收部（42），用于接收前轮或前后轮的指令;目标俯仰角计算部（44），用于根据转速偏差计算目标俯仰角根据接收到的指令导出的俯仰方向和检测到的旋转角度;俯仰倾斜角度估计单元，用于根据检测到的俯仰角速度和俯仰角度的转矩指令，从平衡状态估计俯仰倾斜角; 以及用于根据目标俯仰角和俯仰倾斜角度发出用于俯仰的转矩指令的转矩指令间距发出单元（49）。

2. 发明申请

WO2007086176A1 二輪車の転倒防止制御装置审中-公开
标题翻译：两轮车辆超车防护控制器
公开(公告)号：WO2007086176A1
公开(公告)日：2007-08-02
申请号：PCT/JP2006/321617
申请日：2006-10-30
申请人：株式会社村田製作所 , 平田篤彦 , 辻滋 , 渡邉智也 , 福永茂樹 , 吉川浩一 , 河合康治
发明人：平田篤彦 , 辻滋 , 渡邉智也 , 福永茂樹 , 吉川浩一 , 河合康治
IPC分类号： B62K21/10 , B62J39/00
CPC分类号： A63H17/16 , A63H17/21 , A63H17/36
摘要： An overturn prevention controller for a two-wheeled vehicle, enabling the vehicle to perform stable autonomous traveling by a rather simple control loop even if a zero-set error and offset noise occur. The two-wheeled vehicle has a body, a front wheel, an actuator (7) for steering the front wheel, a rear wheel, and a rear wheel drive part. The vehicle further has an angular velocity sensor (8) and a control means. The angular velocity sensor (8) has a detection shaft attached to a vehicle body, tilted downward a predetermined angle from the horizontal axis in the advance direction of the vehicle, and detecting the angular velocity (?) around the detection shaft. The control means outputs a steering angle command signal (d r) for controlling the actuator. Since an angular velocity (? 1 ) in the lateral tilt direction and an angular velocity (? 2 ) in the azimuth direction are included in the angular velocity (?) detected by the angular velocity sensor, and the zero-set angle and the offset noise are included in the azimuth command, the motorcycle can be prevented from overturning.
摘要翻译：一种用于两轮车辆的翻转防止控制器，即使发生零点错误和偏移噪声，车辆也可以通过相当简单的控制回路进行稳定的自主行驶。两轮车辆具有主体，前轮，用于转向前轮的致动器（7），后轮和后轮驱动部。车辆还具有角速度传感器（8）和控制装置。角速度传感器（8）具有安装在车体上的检测轴，从车辆前进方向的水平轴向下倾斜规定角度，检测检测轴周围的角速度（θ）。控制装置输出用于控制致动器的转向角指令信号（d SUB）。由于横向倾斜方向上的角速度（θ1> 1N）和方位角方向上的角速度（α<2> 2 ）包含在由角速度传感器，零位角和偏移噪声包括在方位指令中，可以防止摩托车翻倒。

3. 发明申请

WO2007069376A1 位置合わせ装置、接合装置及び位置合わせ方法审中-公开
标题翻译：对准装置，连接装置和对准方法
公开(公告)号：WO2007069376A1
公开(公告)日：2007-06-21
申请号：PCT/JP2006/317467
申请日：2006-09-04
申请人：株式会社村田製作所 , 平田篤彦 , 福永茂樹 , 山根茂樹 , 名村光弘 , 鈴木新 , 渡邉智也
发明人：平田篤彦 , 福永茂樹 , 山根茂樹 , 名村光弘 , 鈴木新 , 渡邉智也
IPC分类号： G02F1/13 , H01L21/68
CPC分类号： H01L21/682 , B32B37/0046 , B32B38/1833 , B32B2305/55 , B32B2309/68 , B32B2309/70 , B32B2457/14 , G02F2001/133354 , Y10T29/49131 , Y10T29/5313 , Y10T29/53174 , Y10T29/53178 , Y10T29/53183 , Y10T156/1075
摘要： An aligning apparatus by which relative positional shift of electronic components can be corrected surely and alignment precision of them can be enhanced, and a bonding apparatus equipped with the aligning apparatus, and an aligning method. Since an imaging port (21) is projecting inward from the outer surface of a chamber (3) to define a space section (1), an image recognition apparatus (47) can be prevented from interfering with movement of the chamber (3) even when the chamber (3) moves together with a second block member (28) by arranging the image recognition apparatus (47) in the space section (11). Consequently, the chamber (3) can be freely moved without limitation. Since one of a first block member (12) or the second block member (28) can be freely moved relatively to the other without being restricted by the arrangement of the image recognition apparatus (47), alignment of a first wafer and a second wafer held, respectively, by the first block member (12) and the second block member (28) can be carried out surely.
摘要翻译：可以可靠地校正电子部件的相对位置偏移并且能够提高其对准精度的对准装置，以及配备有对准装置的接合装置和对准方法。由于成像端口（21）从室（3）的外表面向内突出以限定空间部分（1），因此可以防止图像识别装置（47）甚至干扰室（3）的移动当通过将图像识别装置（47）布置在空间部分（11）中时，室（3）与第二块构件（28）一起移动。因此，室（3）可以自由移动而不受限制。由于第一块构件（12）或第二块构件（28）中的一个可以相对于另一个块自由移动，而不受图像识别装置（47）的布置的限制，因此第一晶片和第二晶片分别由第一块构件（12）和第二块构件（28）保持。

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