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1. 发明申请

WO2016181064A1 PROCÉDÉ DE DÉTECTION DU GLISSEMENT D'AU MOINS UNE ROUE DE VÉHICULE AUTOMOBILE 审中-公开
标题翻译：用于检测至少一个电动车轮的滑行的方法
公开(公告)号：WO2016181064A1
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：PCT/FR2016/051094
申请日：2016-05-10
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： MARSILIA, Marco , CHANTREL, Cedric
IPC分类号： B60T8/172 , B60W40/064 , B60W40/072
CPC分类号： B60T8/175 , B60T2201/16 , B60T2250/04 , B60W40/064 , B60W40/072 , B60W2520/28 , B60W2530/20
摘要： L'invention concerne un procédé de détection du glissement d'au moins une roue d'un véhicule automobile (1) sur une route, ledit véhicule automobile comportant: une roue avant gauche (11), une roue avant droite (12), une roue arrière gauche (21 ) et une roue arrière droite (22), et des capteurs adaptés à mesurer des valeurs des vitesses de rotation de chacune des quatre roues. Selon l'invention, le procédé de détection comporte : • - une étape de traitement des valeurs mesurées pour produire au moins deux valeurs traitées de vitesse de rotation correspondant à deux valeurs de la vitesse de rotation d'une roue virtuelle (20) qui serait distincte des quatre roues du véhicule automobile et qui roulerait sans glissement sur la route, chaque valeur traitée de vitesse de rotation étant déterminée en considérant que les quatre roues roulent sans glissement sur la route, et • - une étape de détection du glissement d'au moins une des quatre roues en fonction de la comparaison desdites au moins deux valeurs traitées de vitesse de rotation.
摘要翻译：本发明涉及一种用于检测道路上的机动车辆（1）的至少一个车轮的打滑的方法，所述机动车辆包括：前左轮（11），右前轮（12），后左轮（21）和后右轮（22），以及适于测量四个车轮中的每一个的转速的值的传感器。根据本发明，检测方法包括：处理测量值的步骤，以产生对应于虚拟轮（20）的旋转速度的两个值的至少两个处理值，所述虚拟轮（20）的旋转速度与机动车辆的四个车轮，并且将在道路上不打滑的情况下运行，转速的每个处理值通过考虑到四个车轮在道路上不打滑而确定; 以及通过比较所述转速的所述至少两个处理值来检测所述四个车轮中的至少一个的打滑的步骤。

2. 发明申请

WO2014050388A1 車両運転支援装置审中-公开
标题翻译：车辆驾驶辅助装置
公开(公告)号：WO2014050388A1
公开(公告)日：2014-04-03
申请号：PCT/JP2013/072575
申请日：2013-08-23
申请人：アイシン精機株式会社
发明人：渡邊一矢
IPC分类号： B60W40/06 , G08G1/00 , G08G1/16
CPC分类号： B60R1/00 , B60G2400/208 , B60G2400/252 , B60G2400/41 , B60G2400/821 , B60G2600/04 , B60G2800/24 , B60G2800/70 , B60R2300/304 , B60R2300/305 , B60R2300/607 , B60R2300/70 , B60R2300/8086 , B60W40/06 , B60W40/064 , B60W50/14 , B60W2050/146 , B60W2510/22 , B60W2520/28 , B60W2540/18 , B60W2550/14 , B62D15/0295 , G01C21/3697 , G06K9/00791 , G06K9/00798
摘要：　追従車輪の操縦にあたって参考となる路面の状態や、切り返しを行うにあたって参考となる路面の状態を運転者に把握させることが可能な車両運転支援装置を提供する。このような車両運転支援装置は、車両が走行した際の車輪の位置を記憶する車輪位置記憶部と、車両が走行した路面の路面状態を示す路面情報を取得する路面情報取得部と、記憶された車輪の位置に関連する路面情報を車両に備えられた表示装置に表示する表示画像を生成する表示画像生成部と、備える。
摘要翻译：提供一种车辆驾驶辅助装置，其能够使驾驶员能够监视可能用于控制后轮的路面状态，或者在转向时来回移动时可能有用的路面状态。车辆驾驶辅助装置设置有：车辆位置存储单元，其在车辆行驶时存储车轮的位置; 路面信息获取单元，其获取表示车辆行驶的路面的路面状态的路面信息; 以及显示图像生成单元，其生成显示在车辆的显示单元上的显示图像，用于显示关于车轮的存储位置的路面信息。

3. 发明申请

WO2013117186A1 BESTIMMUNG EINER BESCHAFFENHEIT EINER FAHRBAHNOBERFLÄCHE MITTELS EINER 3D-KAMERA 审中-公开
标题翻译：确定道路表面的纹理由3D照相机装置
公开(公告)号：WO2013117186A1
公开(公告)日：2013-08-15
申请号：PCT/DE2013/100028
申请日：2013-01-28
申请人： CONTI TEMIC MICROELECTRONIC GMBH
发明人： HEGEMANN, Stefan , HEINRICH, Stefan
IPC分类号： G01C7/04 , B60W40/06 , G01S17/46 , G01S17/42 , G01C11/00
CPC分类号： G06K9/00805 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W40/064 , B60W40/068 , B60W2420/42 , G01B11/306 , G01C7/04 , G01S17/42 , G01S17/46 , G06T7/40 , G06T7/90 , G06T2200/04 , G06T2207/10012 , G06T2207/30261
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung Verfahren zur Erkennung der Beschaffenheit einer Fahrbahnoberfläche mittels einer 3D-Kamera. Mit der 3D-Kamera wird mindestens ein Bild von der vor dem Fahrzeug liegenden Umgebung aufgenommen. Aus den Bilddaten der 3D-Kamera werden entlang einer Mehrzahl von Linien (5) Höhenverläufe (h) der Fahrbahnoberfläche quer (y) zur Fahrtrichtung (1) des Fahrzeugs ermittelt. Aus den ermittelten Höhenverläufen (h) wird die Beschaffenheit (2; 6; 7; 8) der Fahrbahnoberfläche erkannt.
摘要翻译：本发明涉及一种方法和用于由3D照相机来检测路面的状况的装置的方法。与3D照相机在车辆前方的周围环境中的至少一个图像被记录。来自路面的横向（Y）的线（5）的高度曲线（H）的3D相机的行进方向的图象数据（1）车辆的沿着多个被确定。（6; 7; 8：2）从所确定的高度梯度（h）上的道路表面的性质进行检测。

4. 发明申请

WO2012177317A1 NON-CONTACT MEDIA DETECTION SYSTEM USING REFLECTION/ABSORPTION SPECTROSCOPY 审中-公开
标题翻译：使用反射/吸收光谱的非接触式介质检测系统
公开(公告)号：WO2012177317A1
公开(公告)日：2012-12-27
申请号：PCT/US2012/034785
申请日：2012-04-24
申请人： CVG MANAGEMENT CORPORATION , MASTON, Robert
发明人： MASTON, Robert
IPC分类号： G01J3/44
CPC分类号： G01J3/10 , B60W40/06 , B60W40/064 , B60W40/068 , G01J3/0208 , G01J3/0264 , G01J3/027 , G01J3/0297 , G01J3/28 , G01J3/32
摘要： The innovation uses the response of media to electromagnetic (EM) signals in order to identify them. When EM sources are directed at a target medium, a response is obtained from an EM detector observing the event. By comparing a measured response to a library of known profiles, one or more likely candidates for the target medium can be determined.
摘要翻译：该创新使用媒体对电磁（EM）信号的响应，以便识别它们。当EM源被引导到目标介质时，从观察该事件的EM检测器获得响应。通过将测量的响应与已知分布的文库比较，可以确定目标介质的一个或多个可能的候选。

5. 发明申请

WO2007074714A1 車両の制御装置审中-公开
标题翻译：车辆控制器
公开(公告)号：WO2007074714A1
公开(公告)日：2007-07-05
申请号：PCT/JP2006/325533
申请日：2006-12-21
申请人：本田技研工業株式会社 , 竹中透 , 豊島貴行 , 占部博之 , 河野寛
发明人：竹中透 , 豊島貴行 , 占部博之 , 河野寛
IPC分类号： B60W30/02 , B60T8/1755 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W40/06 , B60W40/10
CPC分类号： B60T8/1755 , B60T2210/12 , B60T2230/02 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20
摘要：　車両の複数の車輪のうちの１つ以上の特定の車輪である第ｋ車輪に対し、第ｋ車輪の路面反力と摩擦特性との検出値または推定値に応じて第ｋ車輪に路面から作用し得る路面反力と、車両の状態量と規範状態量との差を０に近づけるための第ｋ車輪の駆動・制動力に関するフィードバック制御入力と、車両の運転者による運転操作量に応じた駆動・制動力のフィードフォワード制御入力と第ｋ車輪の駆動・制動力操作用制御入力との関係に関する要求条件を満たすように、第ｋ車輪の駆動・制動力操作用制御入力を決定する。これにより、車輪に路面から作用する路面反力の特性を適切に考慮しながら、実際の車両の運動を所望の運動に適切に制御することを可能とする。
摘要翻译：确定车辆的多个车轮中的一个或多个特定车轮（即，第k轮）的驱动/制动力操作的控制输入，以满足对作用在k上的路面反应之间的关系的要求根据路面反应的检测值或估计值以及第k轮的摩擦特性，从路面的车轮，关于第k轮的驱动/制动力的反馈控制输入，用于使第状态量与车辆的车型状态接近0之间的差异，驱动/制动力的前馈控制输入取决于车辆驾驶员的驱动控制变量，以及用于驱动/制动的控制输入第k轮的力作用。因此，车辆的实际运动可以被控制到期望的运动，同时考虑到适当地从路面对车轮施加的路面反作用的特性。

6. 发明申请

WO2006129820A1 VEHICLE BRAKING/DRIVING FORCE CONTROL APPARATUS 审中-公开
标题翻译：车辆制动/驱动力控制装置
公开(公告)号：WO2006129820A1
公开(公告)日：2006-12-07
申请号：PCT/JP2006/311145
申请日：2006-05-29
申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA , URAGAMI, Yoshio , MAEDA, Yosinori , TSUCHIDA, Michitaka , YOSHIZUE, Kensuke , OKUMURA, Kazuya , ANDO, Satoshi , SUGIYAMA, Koji
发明人： URAGAMI, Yoshio , MAEDA, Yosinori , TSUCHIDA, Michitaka , YOSHIZUE, Kensuke , OKUMURA, Kazuya , ANDO, Satoshi , SUGIYAMA, Koji
IPC分类号： B60T8/1755
CPC分类号： B60W30/02 , B60T8/1755 , B60T2250/02 , B60T2270/613 , B60W10/12 , B60W10/184 , B60W30/045 , B60W40/064 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2040/1307 , B60W2040/1315 , B60W2040/1346 , B60W2720/14 , Y02T10/7258
摘要： A vehicle target braking/driving force and a vehicle target yaw moment to be achieved by a control of braking/driving force of each wheel are-calculated. The target yaw moment is corrected, for example, so as to coincide with the product of the correction coefficient determined based upon, the weight of the whole vehicle, the longitudinal and lateral distribution ratios of wheel vertical loads, and vehicle turning direction, and the target yaw moment, whereby the target yaw moment is corrected in accordance with the weight of the whole vehicle, the position of center of gravity of the whole vehicle, and vehicle turning direction. The final target braking/driving force and target yaw moment that can be achieved by the control of the braking/driving force of each wheel are calculated on the basis of the target braking/driving force and the target yaw moment after the correction, and the braking/driving force of each wheel is controlled so as to achieve the final target braking/driving force and target yaw moment.
摘要翻译：计算通过控制每个车轮的制动/驱动力来实现的车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力矩。例如，目标横摆力矩被校正为与基于整个车辆的重量，车轮垂直载荷的纵向和横向分配比以及车辆转向方向确定的校正系数的乘积相一致，并且目标横摆力矩，由此根据整车的重量，整个车辆的重心位置和车辆转向方向来校正目标横摆力矩。根据目标制动/驱动力和校正后的目标横摆力矩，计算出可以通过控制各车轮的制动/驱动力来实现的最终目标制动/驱动力和目标横摆力矩，控制各车轮的制动/驱动力，以达到最终的目标制动/驱动力和目标横摆力矩。

7. 发明申请

WO2004039621A1 ROAD FRICTION INDICATOR FOR ALL WHEEL DRIVE ROAD VEHICLES 审中-公开
标题翻译：所有车轮道路车辆的道路摩擦指示器
公开(公告)号：WO2004039621A1
公开(公告)日：2004-05-13
申请号：PCT/SE2003/001599
申请日：2003-10-15
申请人： NIRA DYNAMICS AB , FORSSELL, Urban , GUSTAFSSON, Fredrik , STENMAN, Anders
发明人： FORSSELL, Urban , GUSTAFSSON, Fredrik , STENMAN, Anders
IPC分类号： B60K28/16
CPC分类号： B60K17/3462 , B60K23/0808 , B60T8/172 , B60T2210/12 , B60W40/064 , B60W2520/26 , B60W2520/28 , B60W2550/148
摘要： A system for determining friction between a surface and a tire of a driven wheel in a wheeled vehicle having a first and a second driven wheel, comprising the steps and functions of: - calculating slip values of a first and a second driven wheel dependent on the angular velocity of said first and second driven wheels; - calculating normalised traction forces of said first and second driven wheels dependent on the torque distribution between said first and second driven wheels; - calculating a friction estimate θ f , θ r for each of said first and second driven wheels dependent on a predetermined relation between said calculated slip and said calculated normalised traction forces. The friction estimation system combined with a transmission coupling having a variable torque distribution.
摘要翻译：一种用于确定具有第一和第二从动轮的轮式车辆中的从动轮的表面和轮胎之间的摩擦力的系统，包括以下步骤和功能： - 计算取决于所述第一和第二从动轮的第一和第二从动轮的滑移值所述第一和第二从动轮的角速度; - 根据所述第一和第二从动轮之间的扭矩分布计算所述第一和第二从动轮的归一化牵引力; - 计算所述第一和第二从动轮中的每一个的摩擦估计值，所述摩擦估计值取决于所述计算的滑移与所计算的归一化牵引力之间的预定关系。摩擦估计系统与具有可变扭矩分布的传动联轴器相结合。

8. 发明申请

WO2003076243A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ERMITTLUNG VON DAS FAHRVERHALTEN EINES FAHRZEUGES CHARAKTERISIERENDEN GRÖSSEN 审中-公开
标题翻译：方法和装置确定车辆变量的驾驶行为特征
公开(公告)号：WO2003076243A1
公开(公告)日：2003-09-18
申请号：PCT/EP2003/002341
申请日：2003-03-07
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , BERNZEN, Werner , HUBER, Wilfried , MAASS, Volker , SUISSA, Avshalom
发明人： BERNZEN, Werner , HUBER, Wilfried , MAASS, Volker , SUISSA, Avshalom
IPC分类号： B60T8/00
CPC分类号： B60W40/064 , B60G17/0195 , B60G2400/821 , B60G2400/824 , B60G2800/70 , B60K28/16 , B60K31/0008 , B60T8/172 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W40/09 , B60W40/114 , B60W50/00 , B60W2040/1307 , B60W2050/0008 , B60W2050/0044 , B60W2050/0052 , B60W2050/065 , B60W2510/182 , B60W2510/20 , B60W2510/22 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/16 , B60W2520/18 , B60W2520/28 , B60W2530/20 , B60W2550/14 , B60W2550/142 , B60W2550/143 , B60W2550/148 , B60W2720/14 , B62D6/00 , B62D6/04
摘要： Das erfindungsgemässe Verfahren betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von das Fahrverhalten eines Fahrzeuges charakterisierenden Grössen, mit dem zumindest eine Fahrzeuggeschwindigkeitsgrösse, bei der es sich zumindest um eine die Fahrzeugquergeschwindigkeit beschreibende Grösse ( ν y ) handelt, und/oder eine Fahrbahngrösse, die die Beschaffenheit und/oder den Verlauf der Fahrbahn beschreibt, mit Hilfe eines Schätzverfahrens zumindest in Abhängigkeit von einer die Fahrzeuglängsbeschleunigung beschreibenden Grösse ( α x ), von einer die Fahrzeugquerbeschleunigung beschreibenden Grösse ( α y ), von einer die Gierwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs beschreibenden Grösse ( ψ ), von einer den Lenkeinschlag der gelenkten Räder charakterisierenden Grösse ( δ , δ Rad,i ) und von die Rotationsgeschwindigkeiten der Fahrzeugräder beschreibenden Grössen ( ω Rad,i ) ermittelt wird. Wobei als weitere Fahrzeuggeschwindigkeitsgrösse eine die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit beschreibende Grösse ( ν x ) ermittelt wird. Und wobei als Fahrbahngrösse eine die Fahrbahnsteigung beschreibende Grösse (Θ) und/oder eine die Fahrbahnquerneigung beschreibende Grösse ( Φ ) und/oder eine den Fahrbahnreibwert beschreibende Grösse ( µ ) ermittelt wird.
摘要翻译：本发明的方法涉及一种方法，用于检测车辆表征尺寸的驾驶行为，与所述至少一个车辆速度，这是至少车辆横向速度描述大小（νy）的顺序动作，和/或通道尺寸，性质和/或描述了道路的过程中，通过估计处理的装置至少响应于来自转向角和车辆的描述性变量（ψ）的偏航角速度的车辆横向加速度的描述性尺寸（安惠）的车辆纵向加速度的描述性尺寸（ALPHAX公司制）转向轮表征变量（三角形，deltaRad，i）和描述性的车辆车轮大小的旋转速度的（omegaRad，i）的判断。其中，作为进一步的车速大小描述车辆纵向速度（νx）的变量被确定。并且其中作为车道大小，道路坡度描述性的变量（Θ）和/或横向倾斜描述性的变量（Φ）和/或描述的大小（微）的道路摩擦系数被确定。

9. 发明申请

WO1996016851A1 DRIVING STABILITY CONTROL SYSTEM 审中-公开
标题翻译：系统驱动稳定性控制
公开(公告)号：WO1996016851A1
公开(公告)日：1996-06-06
申请号：PCT/EP1995004657
申请日：1995-11-25
申请人： ITT AUTOMOTIVE EUROPE GMBH , WANKE, Peter
发明人： ITT AUTOMOTIVE EUROPE GMBH
IPC分类号： B60T08/00
CPC分类号： B60T8/17551 , B60G2400/1042 , B60T8/1755 , B60T2210/12 , B60T2230/02 , B60T2270/313 , B60W10/184 , B60W30/02 , B60W40/064 , B60W2422/95 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/20 , B60W2720/14 , B60W2720/30
摘要： Proposed is a system for yawing moment control, comprising a device (13) for determining the current friction coefficient (û) for a four-wheel motor vehicle taking a curve. This friction coefficient measurement (67) is carried out only during the time the vehicle is taking the curve. On the assumption that the friction contact between wheels and road is not fully exploited, a higher estimated friction coefficient (û), which modifies the yawing moment control, is allocated to the internal friction coefficient (û int), which is calculated using the formula û int = 2ROOT a2(transverse) + a2(longitudinal) /g.
摘要翻译：横摆力矩控制与转弯期间检测四轮车辆的摩擦（U）的当前系数的装置（13）。此Reibwerterkennung（67）仅进行在车辆的转弯。 U形的根据式INT = 2ROOT A2（横向）+ A2（郎）摩擦的内部系数（U INT）/ G被确定，假设车轮与路面之间的粘附没有完整的利用率，更高的摩擦系数估计值（ u）的与所述流入横摆力矩控制相关联。

10. 发明申请

WO1996016848A1 DRIVING STABILITY CONTROL UNIT WITH FRICTION-DEPENDENT LIMITATION OF THE REFERENCE YAW RATE 审中-公开
标题翻译：行驶稳定性控制与REIBWERTABHÄNGIGER极限参考横摆率
公开(公告)号：WO1996016848A1
公开(公告)日：1996-06-06
申请号：PCT/EP1995004654
申请日：1995-11-25
申请人： ITT AUTOMOTIVE EUROPE GMBH , GRÄBER, Johannes
发明人： ITT AUTOMOTIVE EUROPE GMBH
IPC分类号： B60T08/00
CPC分类号： B60T8/17551 , B60G2400/1042 , B60T8/1755 , B60T2210/12 , B60T2230/02 , B60T2270/313 , B60W10/184 , B60W30/02 , B60W40/064 , B60W2422/95 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/20 , B60W2720/14 , B60W2720/30
摘要： The invention concerns a control circuit (fig. 1) for adjusting the yawing moment of a vehicle. In certain special cases, it is desirable to limit the control characteristics of this circuit. For this purpose, according to the invention, the current estimated friction coefficient is used to establish a maximum friction coefficient ( mu max) which in turn is used to determine a maximum admissible yaw angular acceleration ( PSI soll max). The yaw rate is used to alter the additional torque (MG) which serves to adjust the vehicle stability.
摘要翻译：本发明涉及一种用于车辆的横摆力矩控制的控制电路。在某些特殊情况下，需要限制这个圈子的控制行为。该目的是通过本发明提供，通过该摩擦（亩最大值）的最大系数被设定摩擦系数的当前估计，（应最大PSI）被用来确定最大容许偏航角加速度。由于它用于控制车辆稳定性的附加扭矩的横摆率（MG）被影响。

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