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1. 发明公开

KR1020170129616A 가동형 구조물을 가지는 자동화된 장치, 특히 로봇 审中-实审
标题翻译：具有可移动结构的自动化设备，特别是机器人
公开(公告)号：KR1020170129616A
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020170059027
申请日：2017-05-12
申请人： 꼼마우 에스.피.에이.
发明人： 보르데뇨니스테파노 , 시니엘로프란체스코 , 콜롬비나쥐세페
IPC分类号： B25J11/00 , B25J18/04 , B25J9/10 , B25J9/04 , B25J19/02 , B25J19/00
CPC分类号： B25J19/02 , B25J13/084 , B25J13/086 , B25J19/0075 , B25J19/0091 , B25J19/028 , B25J19/063 , B25J19/065 , F16P3/14 , F16P3/16 , G01B7/023 , G01B7/18 , G01B7/22 , G01L1/18 , G01V3/08 , H03K17/955 , Y10S901/46
摘要： 자동화된장치, 특히로봇으로서: - 가동형구조물; - 가동형구조물의변위를유발하기위한, 작동기수단; - 제어유닛을포함하고작동기수단을제어할수 있는, 제어시스템; 및 - 가동형구조물의적어도일부를커버하고, 접촉센서수단및 근접도센서수단중 적어도하나를포함하는센서수단을통합하는, 센서화된커버링을포함한다. 센서화된커버링은복수의커버링모듈을포함하고, 각각의커버링모듈은, 탄성항복재료의적어도하나의층이연관되는, 미리규정된형상의각각의부하-지탱구조물(40)을갖는다. 복수의커버링모듈은, 각각의센서수단을포함하는하나이상의센서화된커버링모듈(23, 24)을포함한다. 커버링모듈(23, 24)의적어도일부의부하-지탱구조물(40)은서로인접한적어도 2개의상이한커버링모듈(23, 24)의분리가능한전기적연결을가능하게하기위한, 연관된전기적연결부수단(46, 47)을갖는다.
摘要翻译：作为自动化设备，尤其是机器人： - 可移动结构; 用于引起可移动结构移位的致动器装置; 一种控制系统，包括控制单元并能够控制所述致动器装置; 并且传感器覆盖物覆盖可移动结构的至少一部分并且包含传感器装置，传感器装置包括接触传感器装置和接近传感器装置中的至少一个。传感覆盖物包括多个覆盖模块，每个覆盖模块具有预定形状的相应承载结构（40），至少一层弹性屈服材料与该覆盖模块相关联。多个覆盖模块包括至少一个包括相应传感器装置的传感器覆盖模块（23,24）。覆盖模块23和24的至少一些承载结构40连接到相关的电连接装置46， 47）具有一个。

2. 发明公开

KR1020170097025A 물품 반송용 용기 승강 반송 장치 审中-实审
标题翻译：运输货物的集装箱
公开(公告)号：KR1020170097025A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：KR1020177014891
申请日：2015-11-18
申请人： 가부시키가이샤 다이후쿠
发明人： 미요시카즈히코 , 하마구치쥰 , 이나바마사토
IPC分类号： B65G60/00 , B65G43/08
CPC分类号： B65G63/025 , B25J13/086 , B65G1/04 , B65G1/0407 , B65G1/14 , B65G43/00 , B65G47/901 , B65G47/905 , B65G61/00 , B65G63/00 , B66C1/104 , B65G60/00 , B65G43/08 , B65G2201/0235 , B65G2203/0208 , B65G2203/044
摘要： 본발명의승강반송장치는적어도 2세트의컨테이너파지수단(20A, 20B)을구비하고, 이들각 컨테이너파지수단(20A, 20B)은서로연동하여승강함과아울러, 컨테이너(C)에대하여전후수평방향으로접근이간이동이자유롭게구성되고, 상기각 컨테이너파지수단(20A, 20B)의하단근방위치에, 컨테이너(C)를이재한후의상승시에당해이재완료컨테이너(C)의상단높이를검출하기위한센서(47)가부착되고, 이센서(47)가검출한이재완료컨테이너상단높이검출값과, 취급하는컨테이너(C)의높이에기초하여연산되는이재완료컨테이너상단높이정상값과의비교연산에의해, 이재된컨테이너(C)의자세이상을판별한다.
摘要翻译：本发明的提升传送装置设有至少两个集合，那些每个容器保持装置（20A，20B）相关联地eunseo升高和，同时，在水平向前和向后相对于所述容器（C）的容器保持装置（20A，20B）在一个方向和简单的结构的铜的方法是自由的，每个容器保持装置（20A，20B）的传感器中的位置的下部附近，来完成在本领域不同的材料的容器（C）约翰·H·李容器之后上升（C）服装阶段检测的高度 47连接，通过该比较操作用传感器47 gageom出口异种成品容器顶部的高度检测值，不同材料完成计算容器顶部高度通常值根据被处理的容器（C）的高度，（C）识别主席或更多。

3. 发明公开

KR1020160077531A 추종로봇 및 그 제어방법 有权
标题翻译：以下机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020160077531A
公开(公告)日：2016-07-04
申请号：KR1020140187432
申请日：2014-12-23
申请人： 한국해양대학교 산학협력단
发明人： 김종화 , 황성진 , 정주현 , 임국환 , 김강권 , 이정욱
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J13/086
摘要： 추종로봇및 그제어방법이개시된다. 상기추종로봇은, 구동부의작동에의해직선운동및 회전운동가능한로봇으로서, 사용자의신체이미지를촬영하는촬영부; 상기신체이미지로부터상기사용자의엉덩이중심에대한 3차원좌표값을취득하는제1 연산부; 상기취득된 3차원좌표값을이용하여상기엉덩이중심의장래추정값을산출하는제2 연산부; 및상기로봇이사용자를뒤따라움직일수 있도록, 상기추정값에상응하는구동신호를상기구동부에전달하는제어부;를포함한다.
摘要翻译：公开了一种跟随机器人及其控制方法。可以通过驱动单元的操作以直线旋转移动的以下机器人包括：拍摄用户身体图像的拍摄单元; 第一计算单元，从身体图像获取相对于使用者的臀部的中心的三维坐标值; 第二计算单元，通过使用获取的三维坐标值来计算相对于臀部中心的未来估计值; 以及控制单元，将对应于所述估计值的驱动信号发送到所述机器人的驱动单元以跟随用户。

4. 发明授权

KR101479232B1 로봇과 로봇 핸드, 로봇 핸드의 제어 방법 有权
标题翻译：机器人，机器人手柄和控制机器人手柄的方法
公开(公告)号：KR101479232B1
公开(公告)日：2015-01-06
申请号：KR1020080043773
申请日：2008-05-13
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김용재 , 이자우 , 박강민
IPC分类号： B25J15/10 , B25J13/08
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/1612 , B25J13/081 , B25J13/086
摘要： 본 발명은, 로봇과 로봇 핸드, 로봇 핸드의 제어 방법에 관한 것으로서, 파지하고자 하는 물체의 모양과 재질에 상관없이 보다 신속하고 정확하게 물체에 접근하여 안전하게 물체를 파지할 수 있는 로봇과 로봇 핸드, 로봇 핸드의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 발명은 복수의 마디를 구비하고 손바닥에 연결되는 복수의 손가락을 갖는 로봇 핸드의 제어 방법에 있어서, 손바닥에 설치되는 제 1 거리 센서를 이용하여 손바닥을 물체에 접근시키고; 복수의 손가락에 설치되는 제 2 거리 센서를 이용하여 복수의 손가락을 물체에 접근시키며; 손바닥과 복수의 손가락을 물체에 접촉시켜 물체를 파지한다.
로봇, 핸드, 그립, 파지, 거리 센서, 접촉 센서

5. 发明公开

KR1020070023870A 반도체 디바이스 제조설비의 로봇 암 无效
标题翻译：机器人半导体器件制造设备
公开(公告)号：KR1020070023870A
公开(公告)日：2007-03-02
申请号：KR1020050078168
申请日：2005-08-25
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 허인욱
IPC分类号： H01L21/68
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J11/0095 , B25J13/086 , B25J19/027 , H01L21/67259 , H01L21/67766 , Y10S414/137
摘要： A robot arm of semiconductor device manufacturing equipment is provided to prevent collision between the robot arm and a wafer and to minimize wafer loss by using sensors arranged at a tip unit of the robot arm. A robot arm(100) is comprised of a robot arm body and wafer detection sensors(102,104). The robot arm body transfers a wafer(106) mounted in a cassette to an inner of a process chamber and the wafer of the inner of the process chamber to an inner of the cassette. The wafer detection sensors are formed at a tip unit of the robot arm body to detect proximity of the wafer. The wafer detection sensors are a proximity magnetic sensor.
摘要翻译：提供半导体器件制造设备的机器人臂，以防止机器人臂与晶片之间的碰撞，并且通过使用设置在机器人手臂的尖端单元处的传感器来最小化晶片损耗。机器人臂（100）由机器人臂体和晶片检测传感器（102,104）组成。机器人臂体将安装在盒中的晶片（106）传送到处理室的内部，并将处理室内部的晶片传送到盒的内部。晶片检测传感器形成在机器人臂主体的尖端单元处，以检测晶片的接近度。晶片检测传感器是接近磁传感器。

6. 发明公开

KR1020170092140A 급전장치, 급전방법 및 기록 매체 审中-实审
标题翻译：进料装置，进料方法和记录介质
公开(公告)号：KR1020170092140A
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020170094811
申请日：2017-07-26
申请人： 캐논 가부시끼가이샤
发明人： 나카노카쓰야
IPC分类号： H02J7/02 , G06F1/26 , H04N5/232 , B60L11/18 , H04B5/00 , B25J13/08
CPC分类号： G06F1/26 , H02J7/025 , H02J50/12 , H02J50/60 , H02J50/80 , H02J50/90 , H04N5/23241 , B25J13/086 , B60L11/182 , H04B5/0037
摘要： 급전장치는, 무선으로전자기기에급전하는무선급전부와, 상기전자기기와무선으로통신하는무선통신부와, 상기전자기기의위치의변화를검출하는검출부와, 상기검출부에서검출한결과에의거하여상기무선통신부와상기전자기기간의통신빈도를제어하는제어부를구비한다.
摘要翻译：供电装置包括用于向电子设备无线供电的无线供电单元，用于与电子设备无线通信的无线通信单元，用于检测电子设备的位置变化的检测单元，以及控制单元，用于控制无线电通信单元和电磁时段之间的通信频率。

7. 发明公开

KR1020160036008A 청소 로봇 및 청소 로봇의 제어 방법 审中-实审
标题翻译：清洁机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020160036008A
公开(公告)日：2016-04-01
申请号：KR1020150135897
申请日：2015-09-24
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 한성주 , 홍준표
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/00 , B25J13/08 , G05D1/02 , B25J9/00 , B25J11/00
CPC分类号： A47L9/2805 , A47L9/009 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , B25J9/1664 , B25J13/006 , B25J13/086 , B25J13/089 , G01C21/005 , G01C21/206 , G05D1/0044 , G05D2201/0203 , H04M1/72533 , H04Q9/00
摘要： 청소로봇은장애물정보를감지하는센서부; 및센서부에서감지한값에기초하여맵을생성하고, 생성된맵에서영역분할점을검출함으로써맵의구조를분석하고, 분석결과에기초하여맵 영상을생성하는제어부를포함할수 있다.
摘要翻译：清洁机器人可以包括：检测障碍物信息的传感器单元; 以及控制单元，基于在所述传感器单元中检测到的值生成地图，通过检测所生成的地图中的区域分割点来分析地图的结构，并且基于分析结果生成地图图像。根据本发明，提供一种清洁机器人及其控制方法。清洁机器人分析地图的结构以生成并显示被配置为具有多个分割区域的地图。

8. 发明公开

KR1020140144669A 급전장치, 급전방법 및 기록 매체 无效
标题翻译：电源设备，电源方式和记录介质
公开(公告)号：KR1020140144669A
公开(公告)日：2014-12-19
申请号：KR1020140070581
申请日：2014-06-11
申请人： 캐논 가부시끼가이샤
发明人： 나카노카쓰야
IPC分类号： H02J7/02 , H02J17/00 , G06F1/26 , H04N5/232 , B60L11/18 , H04B5/00 , B25J13/08
CPC分类号： G06F1/26 , H02J7/025 , H02J50/12 , H02J50/60 , H02J50/80 , H02J50/90 , H04N5/23241 , B25J13/086 , B60L11/182 , H04B5/0037
摘要： 급전장치는, 무선으로 전자기기에 급전하는 무선급전부와, 상기 전자기기와 무선으로 통신하는 무선통신부와, 상기 전자기기의 위치의 변화를 검출하는 검출부와, 상기 검출부에서 검출한 결과에 의거하여, 상기 무선통신부와 상기 전자기기간의 통신 빈도를 제어하는 제어부를 구비한다.
摘要翻译：电源装置包括：无线电源单元，被配置为向电子设备无线供电; 无线通信单元，被配置为与所述电子设备无线通信; 检测单元，被配置为检测所述电子设备的位置的变化; 以及控制单元，被配置为基于由所述检测单元检测到的结果来控制所述无线通信单元和所述电子设备之间的通信的频率。

9. 发明公开

KR1020120121947A 선체 블록 내부 이동로봇 无效
标题翻译：用于在船体内部工作的移动机器人
公开(公告)号：KR1020120121947A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：KR1020110039859
申请日：2011-04-28
申请人： 현대중공업 주식회사
发明人： 정창욱 , 노태양 , 김용백 , 이윤식 , 신상룡 , 김지온
IPC分类号： B25J5/00 , B25J18/02 , B25J13/08 , B63B9/00
CPC分类号： B25J5/007 , B25J13/086 , B25J18/02 , B63B9/00 , Y10S901/01
摘要： PURPOSE: A mobile robot in a hull block is provided to provide automated working system related with welding or coating. CONSTITUTION: A mobile robot in a hull block comprises a base(110), extensible legs(120, 120'), and extensible arms(130, 130'). A working device is settled on the base. The extensible legs lift up the base from the floor. An omni-wheel(123) moves the robot in all directions. The extensible arms are extended in horizontal direction. When the base is lifted to the upper side of a stiffener, the extensible arm is hung on the upper end of reinforcement materials.
摘要翻译：目的：提供船体块中的移动机器人，以提供与焊接或涂层相关的自动化工作系统。构成：船体块中的移动机器人包括基部（110），可伸展腿（120,120'）和可伸展臂（130,130'）。一个工作设备在基地结算。可伸缩的腿从地板上抬起底座。全向轮（123）使机器人在各个方向移动。伸缩臂在水平方向上延伸。当基座被提升到加强件的上侧时，可伸缩臂悬挂在加强材料的上端。

10. 发明公开

KR1020110025362A 로봇암의 웨이퍼 감지 장치 无效
标题翻译：用于检测机器人臂的波形的装置
公开(公告)号：KR1020110025362A
公开(公告)日：2011-03-10
申请号：KR1020090083392
申请日：2009-09-04
申请人： 세메스 주식회사
发明人： 문인호
IPC分类号： H01L21/677 , B25J13/08 , B25J15/00
CPC分类号： H01L21/67766 , B25J13/086 , B25J19/022 , H01L21/67265 , H01L21/68707 , Y10S414/137
摘要： PURPOSE: A wafer sensing device of a robot arm is provided to accurately determine the state of a wafer by including a plurality of sensors. CONSTITUTION: A plurality of sensors are positioned in the end of a robot arm to sense a wafer loaded on the robot arm. The robot arm supports a wafer. A controller(120) determines the state of a wafer according to the sensing result of the sensor. A sensor includes a first sensor(111) and a second sensor(112). The first and second sensors transmit a first signal in a side direction of the wafer and receive a second signal reflected from the wafer.
摘要翻译：目的：提供机器人臂的晶片感测装置，通过包括多个传感器来精确地确定晶片的状态。构成：将多个传感器定位在机器人臂的末端以感测装载在机器人手臂上的晶片。机器人臂支撑晶片。控制器（120）根据传感器的感测结果确定晶片的状态。传感器包括第一传感器（111）和第二传感器（112）。第一和第二传感器在晶片的侧面方向上传送第一信号并接收从晶片反射的第二信号。

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