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1. 发明授权

KR101550841B1 로봇핸드 및 이를 갖춘 인간형 로봇 有权
标题翻译：机器手和人机界面相同
公开(公告)号：KR101550841B1
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：KR1020080131030
申请日：2008-12-22
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이자우 , 김용재 , 박강민
IPC分类号： B25J15/08 , B25J15/02
CPC分类号： B25J15/0009 , Y10S294/907
摘要： 본발명은복수의손가락구조체와, 복수의손가락구조체의일단이각각회전가능하게연결되는베이스구조체를포함한로봇핸드및 로봇핸드를갖춘인간형로봇에관한것으로, 복수의손가락구조체는공압에의해회전하며이웃한손가락구조체와의거리가변경될수 있도록되어있으므로, 로봇핸드가사용되고있지않을경우에는손가락구조체들사이가벌어지도록함으로써, 로봇핸드가벽이나물건에충돌할경우발생할수 있는로봇핸드의손상을감소시킬수 있도록되어있다.

2. 发明授权

KR101479232B1 로봇과 로봇 핸드, 로봇 핸드의 제어 방법 有权
标题翻译：机器人，机器人手柄和控制机器人手柄的方法
公开(公告)号：KR101479232B1
公开(公告)日：2015-01-06
申请号：KR1020080043773
申请日：2008-05-13
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김용재 , 이자우 , 박강민
IPC分类号： B25J15/10 , B25J13/08
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/1612 , B25J13/081 , B25J13/086
摘要： 본 발명은, 로봇과 로봇 핸드, 로봇 핸드의 제어 방법에 관한 것으로서, 파지하고자 하는 물체의 모양과 재질에 상관없이 보다 신속하고 정확하게 물체에 접근하여 안전하게 물체를 파지할 수 있는 로봇과 로봇 핸드, 로봇 핸드의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 발명은 복수의 마디를 구비하고 손바닥에 연결되는 복수의 손가락을 갖는 로봇 핸드의 제어 방법에 있어서, 손바닥에 설치되는 제 1 거리 센서를 이용하여 손바닥을 물체에 접근시키고; 복수의 손가락에 설치되는 제 2 거리 센서를 이용하여 복수의 손가락을 물체에 접근시키며; 손바닥과 복수의 손가락을 물체에 접촉시켜 물체를 파지한다.
로봇, 핸드, 그립, 파지, 거리 센서, 접촉 센서

3. 发明授权

KR100541433B1 ２족보행로봇 失效
标题翻译：步行机器人与两条腿
公开(公告)号：KR100541433B1
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：KR1020020082459
申请日：2002-12-23
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이용권 , 양수상 , 이자우 , 오연택
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1065 , B62D57/032
摘要： 본 발명은, 2족보행로봇에 관한 것으로서, 한 쌍의 족부재와; 상기 각 족부재의 상측에 마련된 각부재와; 상기 족부재가 상기 각부재에 대해 전후방향 및 좌우방향으로 회동가능하게 상기 족부재와 상기 각부재 사이에 2축 조인트로 마련된 발목관절부와; 상기 각 족부재 및 상기 각 각부재에 결합되어 상기 발목관절부를 전후방향 및 좌우방향으로 회동시키는 한 쌍의 제1액추에이터와; 상기 각 각부재의 상측에 마련된 대퇴부재와; 상기 각부재와 상기 대퇴부재 사이에 1축 조인트로 마련된 무릎관절부와; 상기 각 각부재 및 상기 각 대퇴부재에 결합되어 상기 무릎관절부를 전후방향으로 회동시키는 제2액추에이터와; 상기 대퇴부재의 상측에 마련된 둔부재와; 상기 대퇴부재가 상기 둔부재에 대해 전후방향 및 좌우방향으로 회동가능하게 상기 대퇴부재와 상기 둔부재 사이에 2축 조인트로 마련된 고관절부와; 상기 대퇴부재 및 상기 둔부재에 대해 결합되어 상기 고관절부를 전후방향 및 좌우방향으로 회동시키는 한 쌍의 제3액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 인간의 발목관절부, 무릎관절부 및 고관절부와 유사한 동작이 가능한 2족보행로봇을 제공할 수 있다.

4. 发明授权

KR101631538B1 로봇용 액추에이터 및 이를 포함하는 인간형 로봇 有权
标题翻译：用于机器人的致动器和包括它的人型机器人
公开(公告)号：KR101631538B1
公开(公告)日：2016-06-21
申请号：KR1020090088541
申请日：2009-09-18
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 박강민 , 이자우 , 김용재
IPC分类号： B25J19/00 , F16H25/22 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/102
摘要： 본발명의실시예에따른로봇용액추에이터는회전구동원;과, 회전구동원에연결되는볼 스크류부와, 볼스크류부에결합되는볼 너트부가구비된볼 스크류부재;와, 볼스크류부와나란하게이격배치되는가이드부재;와, 가이드부재에이동가능하게지지되는슬라이더부재;와, 슬라이더부재가볼 너트부와연동하도록슬라이더부재와볼 너트부를연결하는연결부재;를포함하며, 연결부재는볼 너트부또는슬라이더부재중 적어도어느하나와상대운동가능하게결합되어힘 반영의효율성내지역구동성이개선될수 있도록한다.

5. 发明公开

KR1020130073727A 복수개의 엑스레이의 초점을 획득하기 위한 방법 및 장치 审中-实审
标题翻译：用于获取发射X射线的多个焦点的方法和装置
公开(公告)号：KR1020130073727A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：KR1020110141725
申请日：2011-12-23
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이재성 , 김기여 , 이자우 , 조민국 , 최병선
IPC分类号： A61B6/08
CPC分类号： H01J35/10 , A61B6/032 , A61B6/4021 , A61B6/54 , H01J2235/081 , H01J2235/086
摘要： PURPOSE: A method and an apparatus for obtaining the focus of a plurality of X-ray are provided to use many focus of the X-ray beam, thereby increasing the resolution of an image. CONSTITUTION: An electron beam is irradiated from the cathode to the anode (310). The X-ray is irradiated to an object by the electronic beam (320). The X-ray is generated from the anode. The rotating speed of the mobile anode is controlled (330). At least one focus is obtained based on the rotating speed and inclined surface interval of the anode (340). [Reference numerals] (310) Irradiate an electron beam from the cathode to the anode; (320) Irradiate the X-ray to an object by the electronic beam; (330) Control the rotating speed of the mobile anode; (340) Obtain at least one focus based on the rotating speed and inclined surface interval of the anode; (AA) Start; (BB) End
摘要翻译：目的：提供用于获得多个X射线的焦点的方法和装置，以使用X射线束的许多焦点，从而增加图像的分辨率。构成：从阴极向阳极（310）照射电子束。 X射线通过电子束（320）照射到物体上。从阳极产生X射线。控制移动阳极的转速（330）。基于阳极（340）的旋转速度和倾斜表面间隔获得至少一个焦点。（附图标记）（310）从阴极向阳极辐射电子束; （320）通过电子束将X射线照射到物体; （330）控制移动阳极的转速; （340）基于阳极的旋转速度和倾斜表面间隔获取至少一个焦点; （AA）开始; （BB）结束

6. 发明公开

KR1020100067275A 로봇 有权
标题翻译：机器人
公开(公告)号：KR1020100067275A
公开(公告)日：2010-06-21
申请号：KR1020080125756
申请日：2008-12-11
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 박강민 , 이자우 , 김용재
IPC分类号： B25J15/08 , B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/104
摘要： PURPOSE: A robot which prevents the operational interference between a finger joint and a wrist joint is provided to secure a motion range of a wrist joint without changing the length of a wire, even if the wrist joint moves. CONSTITUTION: A robot comprises robot arms(20), a robot hand, a first actuator, a first power transmission device, and a wrist joint. The robot hand has a finger joint(13). The first actuator and the first power transmission device run finger joints. The wrist joint rotates the robot hand about to the robot arm. A wrist joint of pitch direction rotates the robot hand to the pitch direction to the robot arm.
摘要翻译：目的：提供防止手指关节和腕关节之间的操作干扰的机器人，即使手腕关节移动，也可以不改变线的长度来固定腕关节的运动范围。构成：机器人包括机器人手臂（20），机器人手，第一致动器，第一动力传递装置和腕关节。机器人手具有手指关节（13）。第一个执行器和第一个动力传动装置运行指关节。腕关节将机器人手旋转到机器人手臂。俯仰方向的腕关节使机器人手向机器人手臂的俯仰方向旋转。

7. 发明授权

KR100820743B1 이동 로봇의 충전 장치 失效
标题翻译：移动机器人充电装置
公开(公告)号：KR100820743B1
公开(公告)日：2008-04-10
申请号：KR1020030073327
申请日：2003-10-21
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 양수상 , 이연백 , 오연택 , 이자우
IPC分类号： H02J7/02
CPC分类号： B25J5/00 , A47L9/00 , A47L2201/022 , B25J19/005 , B60L11/1818 , B60L11/1825 , B60L11/1833 , B60L2260/32 , H01R13/2421 , H01R13/6315 , H01R43/26 , H02J7/0042 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/121 , Y02T90/125 , Y02T90/128 , Y02T90/14
摘要： 본 발명은 충전기의 충전 구조를 개선함으로써 충전기와 이동 로봇간의 전기 접속이 용이하게 이루어지고 경제적 부담을 줄이며 충전 불량을 방지할 수 있도록 한 이동 로봇의 충전장치를 제공함에 그 목적이 있다. 본 발명의 충전기는 이동 로봇의 접촉단자에 전기 접속하기 위한 복수의 충전 단자부를 구비한다. 상기 충전 단자부는, 몸체와 헤드를 구비하고, 그 헤드에 상기 접촉단자와 전기 접속하기 위한 접촉판을 설치하며 상기 헤드는 가동할 수 있는 것을 특징으로 한다.

8. 发明授权

KR101685997B1 로봇 핸드 및 이를 포함하는 로봇 有权
标题翻译：机器人手机和机器人
公开(公告)号：KR101685997B1
公开(公告)日：2016-12-13
申请号：KR1020100001368
申请日：2010-01-07
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김용재 , 이자우 , 박강민
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/00 , B25J15/10 , B25J15/08 , B25J9/16
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/104
摘要： 손가락구조체관절중 일부의움직임이다른관절의동작에영향을주지않도록구조가개선된로봇핸드및 이를포함하는로봇을개시한다. 이를위해엠피관절부중 롤방향으로회전하는엠피롤 관절부와피치방향으로회전하는엠피피치관절부는오프셋(offset)이형성되도록서로분리되어배치된다. 그리고, 이러한구조로인해각 관절부의가동각이커지게되고정확한제어가가능해진다. 또한, 로봇핸드내부의전체적인마찰이감소하고, 전체시스템이안정된다.
摘要翻译：机器人手可以具有改进的结构，使得手指结构的一些关节的运动不影响其他关节的操作。分别布置沿辊方向旋转的跖指（MP）卷边关节单元和沿MP关节单元的俯仰方向旋转的MP间距关节单元以形成偏移。各个接头单元的可动角度变宽，接头单元被精确地控制。机器人手中的整体摩擦减少，并且具有手的机器人稳定。

9. 发明授权

KR101474772B1 로봇 有权
标题翻译：机器人
公开(公告)号：KR101474772B1
公开(公告)日：2014-12-22
申请号：KR1020080125756
申请日：2008-12-11
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 박강민 , 이자우 , 김용재
IPC分类号： B25J15/08 , B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/104
摘要： 본발명은손가락관절을구동하는제1액추에이터와제1동력전달장치와손목관절을구동하는제2액추에이터와제2동력전달장치를구비하고, 제1액추에이터와제1동력전달장치를손목관절과연동시켜제1액추에이터와제1동력전달장치의위치를변화시킨다. 이로써손목관절이동작하더라도제1액추에이터와손가락관절사이의간격이균일하게유지되도록하는것이다.

10. 发明公开

KR1020090118153A 로봇과 로봇 핸드, 로봇 핸드의 제어 방법 有权
标题翻译：机器人，机器人手柄和控制机器手柄的方法
公开(公告)号：KR1020090118153A
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：KR1020080043773
申请日：2008-05-13
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김용재 , 이자우 , 박강민
IPC分类号： B25J15/10 , B25J13/08
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/1612 , B25J13/081 , B25J13/086
摘要： PURPOSE: A robot, a robot hand, and a control method of a robot hand are provided to measure the distance to an object without moving a robot hand when measuring the distance. CONSTITUTION: A robot hand(100) comprises a palm(102) and a plurality of fingers(104). The finger comprises a plurality of joints. The finger is connected to the palm. The control method of the robot hand comprises following steps. The palm is approached to an object(110) using a first distant sensor(106). The first distant sensor is installed on the palm. A plurality of fingers are approached to the object using a second distant sensor(108). The second distant sensor is installed on a plurality of fingers.
摘要翻译：目的：提供机器人，机器人手和机器人手的控制方法，以便在测量距离时不移动机器人手来测量与物体的距离。构成：机器人手（100）包括手掌（102）和多个手指（104）。手指包括多个关节。手指连接到手掌。机器人手的控制方法包括以下步骤。使用第一远距离传感器（106）将手掌靠近物体（110）。第一个遥远的传感器安装在手掌上。使用第二远距离传感器（108）将多个手指接近物体。第二远距离传感器安装在多个手指上。

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