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1. 发明公开

KR1020170075648A 다축 산업용 로봇, 특히, SCARA 타입 로봇 审中-实审
标题翻译：多轴工业机器人，特别是SCARA型机器人
公开(公告)号：KR1020170075648A
公开(公告)日：2017-07-03
申请号：KR1020160174287
申请日：2016-12-20
申请人： 꼼마우 에스.피.에이.
发明人： 보르데뇨니스테파노 , 시니엘로프란체스코
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J18/04
CPC分类号： B25J9/1615 , B25J9/0009 , B25J9/042 , B25J9/044 , B25J19/0025 , B25J19/0029
摘要： 본원에는, 외부지지구조체에로봇을장착하도록설계된베이스구조체(16)가 4개의가능한설치방식을상정할수 있는것을특징으로하는, 다축산업용로봇, 특히, SCARA 타입로봇이기술되어있다. 특히, 당해베이스구조체(16)는본체(18)와, 로봇의연결부에연결되는하나이상의커넥터를지지하며 2개의서로다른위치에따라본체에결합될수 있는플레이트(20)를포함한다. 전술한본체(18)는그 바닥면과그 배면모두에있는고정부(18C)를더 상정한다.
摘要翻译：描述了多轴工业机器人，特别是SCARA型机器人，其中设计成将机器人安装在外部支撑结构上的基座结构16可以采用四种可能的安装方案。特别地，基部结构16包括主体18和支撑一个或多个连接器的板20，所述连接器连接至机器人的连接并且可以在两个不同的位置连接至主体。上述主体18在底面和背面都具有固定部18C。

2. 发明公开

KR1020170129616A 가동형 구조물을 가지는 자동화된 장치, 특히 로봇 审中-实审
标题翻译：具有可移动结构的自动化设备，特别是机器人
公开(公告)号：KR1020170129616A
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020170059027
申请日：2017-05-12
申请人： 꼼마우 에스.피.에이.
发明人： 보르데뇨니스테파노 , 시니엘로프란체스코 , 콜롬비나쥐세페
IPC分类号： B25J11/00 , B25J18/04 , B25J9/10 , B25J9/04 , B25J19/02 , B25J19/00
CPC分类号： B25J19/02 , B25J13/084 , B25J13/086 , B25J19/0075 , B25J19/0091 , B25J19/028 , B25J19/063 , B25J19/065 , F16P3/14 , F16P3/16 , G01B7/023 , G01B7/18 , G01B7/22 , G01L1/18 , G01V3/08 , H03K17/955 , Y10S901/46
摘要： 자동화된장치, 특히로봇으로서: - 가동형구조물; - 가동형구조물의변위를유발하기위한, 작동기수단; - 제어유닛을포함하고작동기수단을제어할수 있는, 제어시스템; 및 - 가동형구조물의적어도일부를커버하고, 접촉센서수단및 근접도센서수단중 적어도하나를포함하는센서수단을통합하는, 센서화된커버링을포함한다. 센서화된커버링은복수의커버링모듈을포함하고, 각각의커버링모듈은, 탄성항복재료의적어도하나의층이연관되는, 미리규정된형상의각각의부하-지탱구조물(40)을갖는다. 복수의커버링모듈은, 각각의센서수단을포함하는하나이상의센서화된커버링모듈(23, 24)을포함한다. 커버링모듈(23, 24)의적어도일부의부하-지탱구조물(40)은서로인접한적어도 2개의상이한커버링모듈(23, 24)의분리가능한전기적연결을가능하게하기위한, 연관된전기적연결부수단(46, 47)을갖는다.
摘要翻译：作为自动化设备，尤其是机器人： - 可移动结构; 用于引起可移动结构移位的致动器装置; 一种控制系统，包括控制单元并能够控制所述致动器装置; 并且传感器覆盖物覆盖可移动结构的至少一部分并且包含传感器装置，传感器装置包括接触传感器装置和接近传感器装置中的至少一个。传感覆盖物包括多个覆盖模块，每个覆盖模块具有预定形状的相应承载结构（40），至少一层弹性屈服材料与该覆盖模块相关联。多个覆盖模块包括至少一个包括相应传感器装置的传感器覆盖模块（23,24）。覆盖模块23和24的至少一些承载结构40连接到相关的电连接装置46， 47）具有一个。

3. 发明公开

KR1020170085441A 예를 들어 전립선 초음파 검사의 실시에서 이용하기 위한, 경직장 탐침의 로봇-보조식 제어를 위한 시스템 审中-实审
标题翻译：例如，用于执行前列腺超声波检查的刚性探头的机器人辅助控制系统
公开(公告)号：KR1020170085441A
公开(公告)日：2017-07-24
申请号：KR1020170003973
申请日：2017-01-11
申请人： 꼼마우 에스.피.에이.
发明人： 이폴리토마시모 , 보르데뇨니스테파노
IPC分类号： A61B8/00 , A61B8/12 , B25J9/16 , B25J19/06
CPC分类号： A61B8/4218 , A61B1/00055 , A61B1/31 , A61B5/4381 , A61B8/12 , A61B8/4254 , A61B8/461 , A61B8/54 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2034/301
摘要： 경직장탐침, 예를들어초음파검사를위한경직장초음파탐침을제어하기위한시스템(1)은탐침(2), 및다축조작기로봇(4)의손목부(6)에의해이송되는탐침(2)을지지하는구조물(3)을포함한다. 로봇(4)의손목부(6)와탐침(2) 사이에로드셀(5)이동작적으로셋팅된다. 시스템은로봇(4)을제어하기위한전자제어유닛(E) 및로봇을안내하기위한수동적-안내장치(7, 8)를더 포함하고, 그러한수동적-안내장치는로봇(4)의전자제어유닛(E)에연결되고수동적-안내부재(71, 83)를포함하며, 수동적-안내부재(71, 83) 상에부여되는운동의함수인로봇(4) 운동을부여하기위해서조작자에의해조종될수 있다. 로봇(4)의전자제어유닛(E)은로드셀에의해검출되는응력의문턱값이초과되었다는것을로드셀(5)이신호전달할때, 로드셀(5)에의해방출되는신호를수신하고경고조건을활성화시킨다. 바람직하게, 수동적-안내부재(71, 83)는예를들어진동적유형의, 촉각적피드백을조작자에게공급하도록미리-배열된다.
摘要翻译：（6）通过占用经直肠探头，例如，用于控制直肠型超声波探头的超声波检查探头（2）的系统（1），mitda构造小型机器人4 uison得到探针（2）由所述颈部携带结构（3）。测力传感器5手动设置在机器人4的手持件6和探针2之间。该系统包括用于控制机器人4的电子控制单元E和用于引导机器人的被动引导装置7和8， E并且可以由操作者操纵以赋予作为被动引导构件71,83上的运动的功能的机器人4的运动。机器人的电子控制单元（E）（4）由此，用于使测力传感器（5）yisinho已超过用于由测力传感器检测到的应力的阈值时，接收由测压元件（5）发出的信号，并激活警告条件。优选地，被动引导构件71,83被预先布置为例如向操作者提供振动型触觉反馈。

4. 发明公开

KR1020170129617A 산업용 장치를 위한 센서화된 커버링 审中-实审
标题翻译：传感器覆盖工业设备
公开(公告)号：KR1020170129617A
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020170059029
申请日：2017-05-12
申请人： 꼼마우 에스.피.에이.
发明人： 보르데뇨니스테파노 , 시니엘로프란체스코 , 콜롬비나쥐세페
IPC分类号： B25J19/00 , B25J19/02 , B25J11/00
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J13/084 , B25J13/086 , B25J19/0075 , B25J19/0091 , B25J19/028 , B25J19/063 , B25J19/065 , G01B7/14 , G01L1/18 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202
摘要： 자동화된장치의가동형구조물의적어도일부를커버하도록미리배열된, 센서화된커버링이접촉센서수단(C) 및근접도센서수단(P)을가지며, 각각의접촉센서수단(C) 및근접도센서수단(P)을통합하는하나이상의센서화된커버링모듈(24)을포함하는복수의커버링모듈을포함한다. 각각의센서화된커버링모듈(24)은복수의능동적층(61 내지 63, 66, 68) 및복수의피동적층(60, 64, 65, 67)을포함하고, 센서화된커버링모듈은: - 미리결정된형상을가지는강성또는반-강성재료의부하-지탱구조물(40), - 부하-지탱구조물(40)의외부측면에연관된, 탄성항복재료로형성된완충층(60), - 하부전기전도성층(61)과상부전기전도성층(63) 사이에셋팅된압전저항층(62)을포함하는, 완충층(60) 위의압전저항접촉센서(P), - 압전저항접촉센서(P)가사이에셋팅되는, 전기절연재료로형성되는하부커버링층(64) 및상부커버링층(65), - 전기절연재료의중간층(67)이사이에배열되는제1 전기전도성층(66) 및제2 전기전도성층(68)을포함하는, 상기압전저항접촉센서(C) 위에셋팅된, 용량형근접도센서(P), - 바람직하게전기절연재료로형성되는, 상기용량형근접도센서(P) 위의외부커버링층(69)을포함한다.
摘要翻译：为了覆盖自动化装置的可移动结构的至少一部分而预先布置的感测覆盖物具有接触传感器装置（C）和接近传感器装置（P），每个接触传感器装置（C）和接近传感器装置并且多个覆盖模块包括至少一个用于集成传感器装置（P）的传感器覆盖模块（24）。每个感测覆盖模块24包括多个层的有源层61-613和多个无源层60,64,65和67，并且感测覆盖模块包括：由与承载结构40的外侧相关联的弹性屈服材料形成的缓冲层60;由下部导电层61形成的缓冲层60 缓冲层60上的压阻式接触传感器P包括设置在过电位导电层63和压阻式接触传感器P之间的压敏电阻层62，由电绝缘材料形成的下覆盖层64和上覆盖层65;布置在电绝缘材料的中间层67上的第一导电层66和布置在其上的第二导电层68; ，设置在所述压阻式触摸传感器（C）上的电容式接近传感器（P），包括：所述电容式接近传感器（P）上的外覆盖层，所述外覆盖层优选地由电绝缘材料包括（69）。

5. 发明公开

KR1020170075647A 다축 산업용 로봇, 특히, SCARA 타입 로봇 审中-实审
标题翻译：多轴工业机器人，特别是SCARA型机器人
公开(公告)号：KR1020170075647A
公开(公告)日：2017-07-03
申请号：KR1020160174283
申请日：2016-12-20
申请人： 꼼마우 에스.피.에이.
发明人： 보르데뇨니스테파노 , 시니엘로프란체스코
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J18/04 , B25J19/00 , B25J9/12
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J9/0009 , B25J9/044 , B25J9/12 , B25J18/04 , B25J19/0075
摘要： 본원에는, 조작유닛을지지하는아암이기체(61)와덮개체(63)를포함하는다축산업용로봇, 특히, SCARA 타입로봇이기술되어있고, 기체와덮개체는상기유닛의작동조립체를수용하는밀봉식으로폐쇄된하우징을구성한다. 이로봇은, 아암이내부중간체(62)를추가로포함하며, 이중간체를통해, 덮개체(63)가기체(61)에, 이들 2개의기체와덮개체사이에어떠한직접적인고정을상정할필요없이, 고정될수 있는것을특징으로한다.
摘要翻译：存在时，多轴工业机器人是在臂用于支撑所述操作单元包括基座61和盖63，特别是，有被记载的SCARA型机械手，所述气体和所述盖体是用于接收单元的致动组件由此构成密封的封闭壳体。该机器人的特征还在于，该臂还包括内部中间体62，并且设置成需要通过双体来实现两个本体和盖体61中的盖体之间的任何直接固定，并且可以修复。

6. 发明公开

KR1020160147664A 산업 로봇의 제어를 위한 스테이션의 모듈을 독립적인 제어 유닛으로 변환하기 위한 장치 审中-实审
标题翻译：用于将工业机器人控制在一个独立控制单元中的模块的装置
公开(公告)号：KR1020160147664A
公开(公告)日：2016-12-23
申请号：KR1020160073562
申请日：2016-06-14
申请人： 꼼마우 에스.피.에이.
发明人： 보르데뇨니스테파노 , 시니엘로프란체스코
IPC分类号： G05B19/02
CPC分类号： H05K7/1465 , H05K5/0234 , H05K5/0247 , H05K5/03 , H05K7/1424 , H05K7/1467 , H05K7/1474 , G05B19/02
摘要： 산업로봇의제어를위한스테이션의모듈을독립적인제어유닛으로변환하기위한장치. 장치는상기모듈(100)을수납하도록구성되는프레임(2)을포함하고, 프레임은전체프레임을지지하고배치표면에배치되도록설계되는지지부품(22), 상기제어모듈을수용하도록설계되는부품(26), 및상기모듈의전기적인연결을위한케이블을둘러싸며상기장치의외측을향하는상기케이블의통과를안내하도록구성되는커버링부품(32)을갖는다.
摘要翻译：一种用于将工业机器人控制站的模块转换为独立控制单元的装置。该装置包括构造成容纳所述模块（100）的框架（2），所述框架（2）具有支撑部分（22），所述支撑部分设计成支撑整个框架并且搁置在搁置表面上;部分（26）控制模块和覆盖部分（32），其包围用于所述模块的电连接的电缆并且被配置为将所述电缆的通道引导到所述装置的外部。

7. 发明公开

KR1020170098172A 다축 산업용 로봇 审中-实审
标题翻译：多轴工业机器人
公开(公告)号：KR1020170098172A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：KR1020170020283
申请日：2017-02-15
申请人： 꼼마우 에스.피.에이.
发明人： 보르데뇨니스테파노 , 시니엘로프란체스코
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J18/04
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/0009 , B25J9/0018 , B25J9/0027 , B25J9/044 , B25J9/08 , B25J19/0029
摘要： 특히 SCARA 유형의, 다축산업용로봇이본원에서설명되며, 기저부구조물(2)은외부지지구조물상의로봇의설치를가능하게하도록설계되고, 2개의반대배향에따라서장착될수 있으며, 하나의배향은다른배향에대해서뒤집히는한편, 동시에, 로봇의동작헤드(8)가그 대신에하나의그리고동일한배향을유지할수 있다.
摘要翻译：这里描述了SCARA类型的多轴工业机器人，并且基础结构2被设计成能够将机器人安装在外部支撑结构上并且可以根据两个相反的方向安装，同时保持机器人的运动头8处于同一个方向。

8. 发明公开

KR1020170016292A 산업용 로봇 审中-实审
标题翻译：机器人工业用途
公开(公告)号：KR1020170016292A
公开(公告)日：2017-02-13
申请号：KR1020160096826
申请日：2016-07-29
申请人： 꼼마우 에스.피.에이.
发明人： 보르데뇨니스테파노 , 시니엘로프란체스코
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/044 , B25J9/126 , B25J19/0029
摘要： 본원에는, 로봇의작동축을식별하는말단본체가, 상기축을따라병진구동될수 있으며최소인컴브런스상태로이용가능한텔레스코픽요소들을포함하는것을특징으로하는, 스카라로봇이개시되어있다.
摘要翻译：这里描述的是一种SCARA机器人，其特征在于，识别机器人的操作轴线（I）的终端主体包括伸缩元件（6i），其可以沿所述轴线（I）平移地驱动并且可以在条件的最小产权负担。

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