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1. 发明授权

KR101882532B1 넘어짐 관리 능력을 갖는 휴머노이드 로봇 및 상기 넘어짐을 관리하기 위한 방법 有权
公开(公告)号：KR101882532B1
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：KR1020137007601
申请日：2011-08-11
申请人： 소프트뱅크 로보틱스 유럽
发明人： 고우아이리어,데이비드
IPC分类号： B25J13/08 , B62D57/032 , B25J9/00
CPC分类号： G05D1/021 , B62D57/032 , G06F11/30 , Y10S901/01
摘要： 본발명은특히넘어짐을관리할수 있는휴머노이드로봇에관한것이다. 넘어짐의위험성은휴머노이드로봇의대량생산사용의발전을저해한다. 종래기술에서, 무게중심이매우종종이의지지다각형외부에있기때문에넘어짐을감지하기위한모달리티가상당한동적로봇의경우에적합하지않다. 또한넘어짐을관리하기위한모달리티는이의연산리소스에있어서경제적이어야하는로봇에극히적합하지않다. 본발명에따라서, 지지다각형은지면에매우근접하는것을결정하는이펙터가제공된다. 넘어짐의각도를분류함으로써일련의전략으로부터선택된보호전략이이용된다.

2. 发明公开

KR20180054754A 로봇을 구비한 전기실 审中-公开
公开(公告)号：KR20180054754A
公开(公告)日：2018-05-24
申请号：KR20187010808
申请日：2016-07-12
申请人： EXXONMOBIL UPSTREAM RES CO
发明人： CASSIMERE BRANDON , MATHEIDAS MICHAEL T , SHATTO DONALD P
IPC分类号： H02B7/01 , B25J5/02 , B25J13/00 , H02B1/56 , H02B3/00 , H05K7/20
CPC分类号： H02B7/00 , B25J5/02 , B25J9/161 , H02B1/56 , H02B3/00 , H02B7/01 , H02B7/06 , H05K7/20127 , H05K7/2089 , H05K7/20927 , Y10S901/01 , Y10S901/44
摘要： 오일및 가스시설과같은산업시설에서사용하기위한로컬전기실(LER)이본원에기술된다. LER은내부에동봉된전기장비의기능들을수행하는하나이상의로봇들을포함한다. LER은비-대기유체또는가스로채워지고, 전기장비의최적의성능을위해냉각및/또는가압될수 있다.

3. 发明公开

KR1020170131184A 무선신호의 강도를 이용한 위치 가이드 시스템 및 무선신호의 강도를 이용한 위치 가이드 방법 审中-实审
标题翻译：使用无线电信号强度的位置引导系统和使用无线电信号强度的位置引导方法
公开(公告)号：KR1020170131184A
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：KR1020160145487
申请日：2016-11-03
申请人： 푸 타이 화 인더스트리 (썬쩐) 컴퍼니 리미티드 , 혼하이 프리시젼 인더스트리 컴퍼니 리미티드
发明人： 천,쟈-훙 , 쎄,량 , 양,쑨-챈
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0022 , G05D1/0225 , G05D1/0242 , G05D1/028 , Y10S901/01
摘要： 본발명에따른무선신호의강도를이용한위치가이드시스템은, 판단모듈, 제어모듈, 확인모듈을구비하되, 상기판단모듈은제1 예비시간마다상기로봇의배터리량이예비배터리량보다적은가를판단하고, 상기로봇의배터리량이상기예비배터리량보다적을때, 상기제어모듈은제어명령을상기로봇과통신가능하게연결된충전장치에전송하여상기충전장치의무선신호출력장치가일종의무선신호를출력하도록제어하며, 상기확인모듈은상기로봇의하나혹은복수개의신호검출장치가상기로봇의각 정지한위치에서수신한무선신호의강도의크기에기초하여상기충전장치의위치를확인하고, 상기제어모듈은제어명령을상기로봇의이동수단에전송하여상기로봇을작동시켜이미확인된상기충전장치의위치로이동시킨다.
摘要翻译：第二装置，一个位置引导系统包括确定模块，控制模块，在根据本发明的由无线电信号的强度的检查模块，所述判断模块判断jeokeunga比每个所述第一时间业余时间电池机器人的备份电池容量的量，当机器人电池的量小于后备电池量，所述控制模块控制所述发送至充电装置的无线信号输出设备耦合到与机器人控制指令的一种无线电信号的通信，以输出充电装置，检查模块是一个单或基于由每个所述机器人的停止位置的接收的无线电信号的强度维度的多个信号检测装置的检查充电装置的位置，并且机器人的控制模块的控制命令机器人被移动到机器人的移动装置，以将机器人移动到已被确认的充电装置的位置。

4. 发明授权

KR101790629B1 저장 및 회수 시스템 有权
公开(公告)号：KR101790629B1
公开(公告)日：2017-11-20
申请号：KR1020117026756
申请日：2010-04-12
申请人： 심보틱 엘엘씨
发明人： 러트존 , 설리번로버트 , 토베스스티븐
IPC分类号： B65G1/04 , B65G1/06 , B65G1/127 , B65G1/137 , B65G1/10 , B65G47/57
CPC分类号： B65G1/0492 , B65G1/045 , B65G1/065 , B65G1/10 , B65G1/127 , B65G1/137 , B65G1/1371 , B65G1/1373 , B65G1/1378 , B65G47/57 , Y10S901/01
摘要： 저장및 회수시스템은, 수직배열된저장레벨로서, 여기서각각의저장레벨은적어도하나의이송데크, 선택통로(picking aisle), 및상기선택통로내에배치되는저장로케이션들을구비하며, 적어도하나의상기이송데크는상기선택통로에대한접근을제공하는, 수직배열된저장레벨; 수직배열된상기저장레벨을향하여그리고상기저장레벨로부터비어있는상기케이스유닛들을이송하도록구성된멀티레벨수직컨베이어시스템으로서, 여기서상기저장레벨은상기멀티레벨수직컨베이어시스템으로부터비어있는케이스유닛들을수용하도록구성되는, 멀티레벨수직컨베이어시스템; 각각의저장위치들과상기멀티레벨수직컨베이어시스템사이에서비어있는상기케이스유닛들을이송하도록구성되며, 각각의저장레벨상에배치된적어도하나의자율이송부; 및상기이송데크들및 저장통로를통해상기저장위치들중 소정의하나에제1 접근경로(access path)를형성하고, 상기제1 경로가불가능할경우상기저장위치들중 소정의하나에제2 접근경로를형성하도록된 제어부;를구비한다.

5. 发明授权

KR101779323B1 매니퓰레이터를 제어하기 위한 방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR101779323B1
公开(公告)日：2017-09-18
申请号：KR1020100099282
申请日：2010-10-12
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 아우언함머안드레아스 , 부르크하르트슈테판 , 휘텐호퍼만프레트 , 바이스마르틴
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/40057 , G05B2219/40453 , G05B2219/40454 , G05B2219/43057 , G05B2219/43058 , G05B2219/43062 , G05B2219/43203 , G05B2219/45013 , G05B2219/45065 , G05B2219/45238 , Y10S901/01
摘要： 특히로봇의매니퓰레이터를제어하기위한본 발명에따른방법은하기의단계들을포함한다:매니퓰레이터의목표경로 (q(s)) 를결정하는단계 (S10, S20);이목표경로를위한운동변수 (v(s)) 를결정하는단계 (S70);선택적으로, 운동변수 (v(s) = vc) 의미리정해져있는곡선을가진경로섹션 ([s_A, s_E]) 을결정하는단계 (S50), 및이 경로섹션안의허용운동변수들 (v_max_RB, v_max-vg) 을기초로이 운동변수를자동으로결정하는단계 (S60).

6. 发明公开

KR1020170073798A 반송 로봇 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：传送机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170073798A
公开(公告)日：2017-06-29
申请号：KR1020150181879
申请日：2015-12-18
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김광준 , 김두진 , 이공우 , 김주형 , 박경빈 , 육남수
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J19/02 , B25J15/08
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1612 , B25J9/162 , B25J9/1679 , B65G47/905 , G05B2219/40053 , G05B2219/40538 , G05B2219/40613 , G05D1/0225 , G05D1/0234 , G05D1/0246 , G05D2201/0216 , Y10S901/01
摘要： 본발명은로봇본체; 및상기로봇본체를반송대를향해이동시키는주행부; 상기로봇본체는: 상기로봇본체와상기반송대간의거리정보를획득하는거리센서부; 상기반송대의제1 표식을촬영하여제1 영상정보를획득하는제1 영상획득부; 상기반송대에배치된반송물을픽업하는메니퓰레이터부; 및상기거리정보와상기제1 영상정보를이용하여, 상기로봇본체가상기반송대에대응되게배치되도록상기주행부를제어하는제어부를포함하는반송로봇및 그제어방법에관한것이다.
摘要翻译：机器人本体本发明涉及一种机器人本体，用于使机器人主体朝向运送平台移动的行进部分; 机器人主体包括：距离传感器单元，用于获得机器人主体和运输平台之间的距离信息; 第一图像获取单元，用于通过拍摄运输平台的标记来获取第一图像信息; 用于拾取放置在运输平台上的运输物体的机械手单元; 以及控制单元，用于使用距离信息和第一图像信息来控制要布置成与基于机器人身体虚拟的发送条对应的行进单元，以及其控制方法。

7. 发明公开

KR1020170048518A 로봇 청소기 审中-实审
标题翻译：机器人吸尘器
公开(公告)号：KR1020170048518A
公开(公告)日：2017-05-08
申请号：KR1020177008894
申请日：2015-08-11
申请人： 다이슨 테크놀러지 리미티드
发明人： 다이슨제임스 , 알드레드마이클데이비드 , 가너리앤조이스
IPC分类号： A47L11/40 , G05D1/02 , B25J11/00 , B25J9/00 , B25J19/02
CPC分类号： A47L11/40 , A47L7/00 , A47L11/4061 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
摘要： 로봇청소기는본체, 및본체의정상면으로부터돌출해있는센서를포함하고, 본체는로봇청소기의전진주행방향에대해센서의앞에위치되어있는돌출부를포함하며, 돌출부는센서의높이와적어도같은높이까지연장되어있다.
摘要翻译：机器人清洁器包括：主体，和从该主体的顶表面突出的传感器，所述主体包括位于相对于机器人清洁器的向前行进方向上的传感器的前方的突出部，所述突出部至少延伸到相同的高度的传感器的高度是的。

8. 发明公开

KR1020170042547A 충돌 회피 및 궤도 복원 기능을 가진 휴머노이드 로봇 审中-实审
标题翻译：仿人机器人避碰与轨道恢复
公开(公告)号：KR1020170042547A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：KR1020177000395
申请日：2015-06-05
申请人： 소프트뱅크 로보틱스 유럽
发明人： 달리바세바스챤 , 가르시아알데니 , 콜레시릴 , 가르시아니콜라스 , 소체루카
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J11/00
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , B25J11/0035 , G05B2219/39091 , G05D1/0214 , G05D2201/0217 , Y10S901/01
摘要： 발명은궤도실행을위해하측사지상에서이동할수 있는휴머노이드로봇에관련된다. 발명에따르면, 로봇은속도의함수로동체주위로형성되는안전구역내 장애물침입을검출할수 있다. 바람직한경우, 로봇이기규정된궤도를실행할때, 장애물과의충돌을회피하는로봇이장애물회피후 원궤도에재합류할것이다. 로봇속도및 궤도재합류는초기궤도와재동기화되도록적응된다. 유리하게도, 로봇의상측부재의연결부속도는장애물과의거리가기설정최소값미만으로감소하는경우에적응된다. 또한, 연결부는장애물과상측부재의충돌이예측되는경우에정지된다.
摘要翻译：本发明涉及一种可在下肢上移动以进行轨道运行的仿人机器人。根据本发明，机器人可以检测在机身周围形成的安全区域中的障碍物侵入作为速度的函数。在优选的情况下，当执行指定为机器人的轨迹时，避开与障碍物碰撞的机器人将在避开障碍物之后重新加入圆形轨道。机器人速度和轨道重新连接适合于与初始轨迹重新同步。有利地，机器人的上部构件的连接速度适应于速度降低到设定的障碍物最小距离以下的情况。此外，当预测到障碍物和上部构件之间的碰撞时，连接部分停止。

9. 发明公开

KR1020170019497A 자동화 케이스 유닛 저장 시스템 및 케이스 유닛 취급 방법 审中-实审
标题翻译：一种自动案例单元存储系统和一种处理案例单元的方法
公开(公告)号：KR1020170019497A
公开(公告)日：2017-02-21
申请号：KR1020177004003
申请日：2010-04-12
申请人： 심보틱 엘엘씨
发明人： 러트존 , 설리번로버트 , 토베스스티븐
IPC分类号： B65G1/04 , B65G1/06 , B65G1/127 , B65G1/137 , B65G1/10 , B65G47/57
CPC分类号： B65G1/0492 , B65G1/045 , B65G1/065 , B65G1/10 , B65G1/127 , B65G1/137 , B65G1/1371 , B65G1/1373 , B65G1/1378 , B65G47/57 , Y10S901/01 , B65G1/04
摘要： 저장및 회수시스템은, 수직배열된저장레벨로서, 여기서각각의저장레벨은적어도하나의이송데크, 선택통로(picking aisle), 및상기선택통로내에배치되는저장로케이션들을구비하며, 적어도하나의상기이송데크는상기선택통로에대한접근을제공하는, 수직배열된저장레벨; 수직배열된상기저장레벨을향하여그리고상기저장레벨로부터비어있는상기케이스유닛들을이송하도록구성된멀티레벨수직컨베이어시스템으로서, 여기서상기저장레벨은상기멀티레벨수직컨베이어시스템으로부터비어있는케이스유닛들을수용하도록구성되는, 멀티레벨수직컨베이어시스템; 각각의저장위치들과상기멀티레벨수직컨베이어시스템사이에서비어있는상기케이스유닛들을이송하도록구성되며, 각각의저장레벨상에배치된적어도하나의자율이송부; 및상기이송데크들및 저장통로를통해상기저장위치들중 소정의하나에제1 접근경로(access path)를형성하고, 상기제1 경로가불가능할경우상기저장위치들중 소정의하나에제2 접근경로를형성하도록된 제어부;를구비한다.
摘要翻译：一种仓库自动化箱单元存储系统，包括用于将箱单元传送到预定义存储区域或从预定义的存储区域传送的自主运输车辆（110），自主运输车辆（110）包括框架（1200），支撑架（1230）在其上保持至少一个壳体单元，所述支撑架（1230）可移动地连接到所述框架（1200），使得所述支撑架（1230）可在延伸位置和缩回位置之间移动，驱动系统（1210）安装到所述框架 1200）以及安装到框架（1200）的引导装置（1211-1214,1250-1253）。

10. 发明授权

KR101708725B1 증기 발생기 상부 다발 검사 기구 有权
公开(公告)号：KR101708725B1
公开(公告)日：2017-02-21
申请号：KR1020117030970
申请日：2010-05-27
申请人： 알.브룩스어쏘시에이츠인코포레이티드
发明人： 딘유라이어씨. , 주잇매튜알. , 모샤노스티브 , 들라크루아브래들리
IPC分类号： G21C17/013
CPC分类号： G21C17/013 , B62D55/00 , F22B37/002 , Y02P80/154 , Y10S901/01
摘要： 증기발생기의내부를검사하기위한검사시스템은일 양태에있어서, 제 1 붐및 상기제 1 붐에선회가능하게부착되는근위단부및 저장베이가형성되어있는전달캡슐을지탱하는원위단부를갖는제 2 신축자재형붐을포함한다. 본검사시스템은또한, 상기전달캡슐의저장베이안에장착될수 있는크기로되어있고저장베이가형성되어있는제 1 로봇형검사차량을포함한다. 상기제 1 로봇형검사차량은구동시스템, 적어도하나의검사카메라와적어도하나의조명시스템을포함한다. 제 1 로봇형검사차량은또한이 제 1 로봇형검사차량을상기전달캡슐에연결하는케이블을더 포함한다. 상기검사차량은제 1 로봇형검사차량의저장베이안에장착될수 있는크기로되어있는제 2 로봇형검사차량을또한포함한다. 상기제 2 로봇형검사차량은적어도하나의검사카메라및 적어도하나의조명시스템을포함하며, 또한제 2 로봇형검사차량을제 1 로봇형검사차량에연결하는케이블을더 포함한다.

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