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1. 发明申请

WO2017016641A2 VERFAHREN UND SYSTEM ZUM STEUERN EINES ROBOTERS 审中-公开
标题翻译：方法和系统，用于控制机器人
公开(公告)号：WO2017016641A2
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：PCT/EP2016/001195
申请日：2016-07-11
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： PÉREZ SILVA, Ricardo
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/37624 , G05B2219/39355 , G05B2219/40201 , G05B2219/41387

2. 发明申请

WO01020410A1 PRODUCTION FACILITY CONTROL SYSTEM 审中-公开
标题翻译：生产设施控制系统
公开(公告)号：WO01020410A1
公开(公告)日：2001-03-22
申请号：PCT/JP2000/006362
申请日：2000-09-18
IPC分类号： B23Q41/08 , B25J9/16 , G05B9/02 , G05B19/18 , G05B19/418 , B25J19/06
CPC分类号： G05B9/02 , B25J9/1674 , G05B2219/40201
摘要： A production facility control system having a mechanical movable part, the safety of which is easily evaluated. A safety-related circuit part (1) and a safety-unrelated circuit part (2) are separated from each other in a circuit way. The safety-related circuit part (1) has a function related to avoidance of collision between a mechanical movable part (4) and a human being and a characteristic of generating a high level of energy only when the safety-related circuit part (1) operates normally and a low level of energy when it is out of order. The safety-unrelated circuit part (2) has a function of controlling the operation of the mechanical movable part (4) and is so linked to the safety-related circuit part (1) that it can control the operation of the mechanical movable part (4) only when the safety-related circuit part (1) is generating a high level of energy.
摘要翻译：一种具有机械可移动部件的生产设备控制系统，其安全性被容易地评估。安全相关电路部分（1）和安全无关的电路部分（2）以电路方式彼此分离。安全相关电路部分（1）具有与避免机械可动部件（4）和人体之间的碰撞相关的功能，并且仅当安全相关电路部件（1）具有产生高能量的特性时，当它出现故障时，运行正常，能量很低。安全无关的电路部件（2）具有控制机械可动部件（4）的操作的功能，并且与安全相关的电路部件（1）相连，可以控制机械可动部件的操作（ 4）仅当安全相关电路部分（1）产生高水平的能量时。

3. 发明申请

WO2018036699A1 METHOD FOR COLLISION DETECTION AND AUTONOMOUS SYSTEM 审中-公开
标题翻译：碰撞检测和自治系统的方法
公开(公告)号：WO2018036699A1
公开(公告)日：2018-03-01
申请号：PCT/EP2017/066562
申请日：2017-07-04
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： KRAUTWURM, Florian
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1671 , G05B2219/39082 , G05B2219/39091 , G05B2219/39094 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203 , G05B2219/40311 , G05B2219/40317
摘要： The invention refers to a method for detecting an imminent collision between an object and a component (AC, AC') of an autonomous system in the real environment (RE) comprising at least one real, decentralized autonomous component (AC, AC'), whereby of at least a part of the autonomous system a virtual image (VE) is available, emulating at least one aspect of the autonomous system, comprising the following steps: a) Transferring (T) of data to the virtual image of the autonomous system (VE) said data comprising - component data providing information in relation to a movement of the at least one real autonomous component (AC, AC') and - object data providing information in relation to a movement of the object; b) Generating, in the virtual image (VE), a corpus (C) around the virtual image of the object, which defines a volume that cannot be entered by the virtual image of the at least one autonomous component (AC, AC'); c) Processing the component data and the object data in the virtual image (VE) and thus generating feedback data providing information about the movements of the virtual images of the object and the autonomous component (AC, AC'); d) Transferring (T) feedback data from the virtual image (VE) of the autonomous system to the real autonomous component (AC, AC') for use by the autonomous component (AC, AC') when deciding about a further movement.
摘要翻译：本发明涉及一种用于检测物体与真实环境（RE）中的自治系统的组件（AC，AC'）之间即将发生的碰撞的方法，该方法包括至少一个实际的，分散的自治其中至少一部分自治系统具有虚拟图像（VE），其模拟自治系统的至少一个方面，包括以下步骤：a）传输（T）数据与所述自治系统（VE）的所述虚拟图像相关联，所述数据包括： - 提供与所述至少一个真实自主组件（AC，AC'）的移动有关的信息的组件数据，以及 - 提供关于物体; b）在虚拟图像（VE）中生成围绕对象的虚拟图像的语料库（C），其定义不能由至少一个自治组件（AC，AC'）的虚拟图像输入的体积 ; c）处理虚拟图像（VE）中的组件数据和对象数据，从而生成反馈数据，该反馈数据提供关于对象和自主组件（AC，AC'）的虚拟图像的移动的信息; d）当决定进一步移动时，将（T）反馈数据从自主系统的虚拟图像（VE）传送到真实自主组件（AC，AC'）以供自主组件（AC，AC'）使用。 / p>

4. 发明申请

WO2017027887A1 INCIDENTAL ROBOT-HUMAN CONTACT DETECTION 审中-公开
标题翻译：偶然机器人 - 人体接触检测
公开(公告)号：WO2017027887A1
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：PCT/US2016/049345
申请日：2016-08-30
申请人： EMPIRE TECHNOLOGY DEVELOPMENT LLC
发明人： FINE, Kevin , KRUGLICK, Ezekiel
IPC分类号： G06N3/00
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/40201 , Y10S901/09 , Y10S901/15 , Y10S901/46
摘要： Technologies are generally described for detect ion of incidental robot-human contact. In some examples, a robotic actuator movement may generate a feedback signal, such as a haptic signal, a propriorecepiive signal, an optica! signal, and/or an infrared signal. A tremor detector may determine whether the feedback signal contains a tremor signal, characteristic of a human, for example by determining whether frequency components in the feedback signal fall within particular frequency ranges. Upon determining thai the feedback signal does contain a tremor signal characteristic of a human, the tremor detector may conclude that the robotic actuator has come into contact with a human, and may cause the actuator to halt its movement
摘要翻译：技术通常被描述为偶然机器人 - 人体接触的检测。在一些示例中，机器人致动器运动可以产生反馈信号，例如触觉信号，自适应信号，信号和/或红外信号。颤抖检测器可以例如通过确定反馈信号中的频率分量是否落入特定的频率范围来确定反馈信号是否包含人类的震动信号。在确定反馈信号确实包含人的震颤信号特征时，震颤检测器可以断定机器人致动器已经与人接触，并且可能导致致动器停止其运动

5. 发明申请

WO2015040071A1 ARBEITSSTATION 审中-公开
标题翻译：工作站
公开(公告)号：WO2015040071A1
公开(公告)日：2015-03-26
申请号：PCT/EP2014/069821
申请日：2014-09-17
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： HAMAN, Robert , ZUNKE, Richard , KLUMPP, Willi , ZÜRN, Michael , KÜHNEMANN, Ralf , HONSBERG, Otmar , REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon , DOMKE, Andreas , WIRTH, Konrad , EBERDT, Christian , STRAUSS, Kurt , GÜRTLER, Alexander , NEUREITER, Reinhard , RAU, Thomas , STOCKSCHLÄDER, Julian
IPC分类号： B25J19/06 , B25J9/16 , F16P3/14
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , F16P3/00 , F16P3/148 , G05B2219/40196 , G05B2219/40198 , G05B2219/40201 , G05B2219/40478 , G05B2219/45067
摘要： Die Erfindung betrifft eine MRK-Arbeitsstation mit einem programmierbaren Industrieroboter (4), wobei die Arbeitsstation (1) einen manuellen Arbeitsplatz (14) für einen Werker (5) in der Umgebung des Industrieroboters (4) aufweist. In der MRK-Arbeitsstation (1) überschneiden sich die Arbeitsräume von Industrieroboter (4) und Werker (5), wobei ein Berührungskontakt zwischen dem Werker (5) und dem Industrieroboter (4) möglich ist. Die Arbeitsstation (1) ist in mehrere verschiedene Zonen (17,18,19,20) mit unterschiedlich hohen, vom Industrieroboter (4) ausgehenden Gefährdungsgraden für den Werker (5) unterteilt. Der Industrieroboter (4) ist für eine Mensch- Roboter-Kollaboration tauglich ausgebildet.
摘要翻译：本发明涉及与可编程工业机器人（4）MRK工作站，所述工作站（1）中的工业用机器人的附近的手动工作（14）一个操作员（5）（4）。在MRK工作站（1），工业机器人（4）和改进（5）的重叠，由此，工人（5）和工业机器人之间的触摸接触（4）是可能的工作空间。工作站（1）在多个不同的区域（17,18,19,20）的被分割出射具有不同高度的，由工业用机器人（4）的风险程度的工人（5）。的工业用机器人（4）适用于人类与机器人协作。

6. 发明申请

WO2017080649A3 SENSITIVE ROBOTS USING SENSOR TECHNOLOGY ARRANGED BEFORE THE FIRST ROBOT AXIS 审中-公开
标题翻译：通过第一个机器人轴之前的传感器获得灵敏的机器人
公开(公告)号：WO2017080649A3
公开(公告)日：2017-07-13
申请号：PCT/EP2016001858
申请日：2016-11-09
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： KEIBEL ANDREAS
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1605 , B25J9/1694 , G05B2219/40201 , G05B2219/40559 , G05B2219/40582 , G05B2219/40586
摘要： The invention relates to a robotic system beneficially suited for use in human-robot collaborations. The robotic system comprises a multiple axis manipulator, a sensor arrangement and a modelling device. Said multiple axis manipulator is preferably in the form of a multiple axis articulated robotic arm. The sensor arrangement is configured to detect forces and torques while the modelling device is configured to model target forces and target torques. On the basis of the detected forces and torques and the modelled target forces and target torques, a collision-monitoring system can be implemented for the manipulator in an advantageous manner.
摘要翻译：本发明涉及有利地适用于人机器人协作的机器人系统。机器人系统具有多轴机械手，传感器布置和建模设备。多轴机械手优选设计成多轴关节臂机器人的形式。传感器装置设置为检测力和扭矩，而建模装置设置为模拟设定点力和设定值扭矩。基于检测到的力和转矩以及模拟的期望力和额定转矩，可以有利地执行机械手的碰撞监测。

7. 发明申请

WO2016204099A1 ロボット装置及びモータ制御装置审中-公开
标题翻译：机器人装置和电机控制装置
公开(公告)号：WO2016204099A1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：PCT/JP2016/067461
申请日：2016-06-12
申请人：ライフロボティクス株式会社
发明人：尹　祐根
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J19/063 , B25J13/084 , B25J19/06 , B25J19/061 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202
摘要：ロボットアームの接触等の外乱因子による動作異常を網羅的に検知する。　本実施形態に係るロボット装置は、多関節アーム機構を備え、複数のリンクと、複数のリンク間を接続する複数の関節部（Ｊ１－Ｊ６）と、複数の関節部を駆動するための動力を発生する複数のモータ（３１０－３６０）と、複数の関節部の少なくとも一の関節部のモータのドライブシャフトの回転を少なくとも一の関節部の回転軸に伝達する伝達機構と、少なくとも一の関節部のモータのドライブシャフトの回転を検出する第１エンコーダ（２３５）と、少なくとも一の関節部の回転軸の回転を検出する第２エンコーダ（２３６）と、第１エンコーダから出力されるエンコーダパルスと第２エンコーダから出力されるエンコーダパルスとに基づいて動作異常の判定をする判定部（１０５）とを具備する。
摘要翻译：本发明综合地检测由于诸如机器人手臂接触等的干扰因素引起的运动故障。根据实施例的机器人装置设置有多关节臂机构，并且配备有多个连杆; 连接多个连接的多个接头（J1-J6）用于产生用于驱动多个关节的动力的多个电动机（310-360）用于将至少一个所述多个接头的所述马达的驱动轴旋转传递到至少一个接头的旋转轴的传动机构; 用于检测至少一个接头的电动机的驱动轴旋转的第一编码器（235）; 用于检测至少一个接头的旋转轴旋转的第二编码器（236）; 以及用于根据从第一编码器输出的编码器脉冲和从第二编码器输出的编码器脉冲来评估运动故障的评估部分（105）。

8. 发明申请

WO2016068346A1 ロボット、ロボットの制御方法、およびプログラム审中-公开
标题翻译：机器人，机器人和程序的控制方法
公开(公告)号：WO2016068346A1
公开(公告)日：2016-05-06
申请号：PCT/JP2015/082385
申请日：2015-11-18
申请人：シャープ株式会社
发明人：栗本　裕介
IPC分类号： B25J19/06 , B25J13/00
CPC分类号： B25J13/081 , B25J9/0003 , B25J9/1674 , B25J9/1694 , B25J19/063 , G05B2219/40201 , G05B2219/40581
摘要：　動作制御部（１４）は、ロボット（１）におけるユーザの接触位置が検出されている間、複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材以外の可動部材の動作を許可する。これにより、ユーザが手で触れている間、ユーザを怪我させることなくかつユーザによって利用されることができるロボット（１）を提供する。
摘要翻译：当检测到机器人（1）上的用户的接触位置时，操作控制单元（14）在多个可移动构件之间对应于检测到的接触位置禁止可移动构件的操作，同时允许可移动构件多个可移动构件之中的除可移动构件之外的构件对应于检测到的位置。因此，可以提供在机器人被用户的手触摸时可以由用户使用而不伤害用户的机器人（1）。

9. 发明申请

WO2015185442A1 MRK-ARBEITSPLATZ MIT EINER AUFSPANNVORRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：用夹具MRK-WORK
公开(公告)号：WO2015185442A1
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：PCT/EP2015/061878
申请日：2015-05-28
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： STOCKSCHLAEDER, Julian , GLATZ, Hans
IPC分类号： B25J9/00 , B25J19/06 , B23K37/04
CPC分类号： B25J19/063 , B25B1/18 , B25B11/002 , B25J9/0096 , B25J13/085 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202
摘要： Die Erfindung betrifft einen MRK-Arbeitsplatz, aufweisend einen Roboter (1) mit einer Robotersteuerung (3) und mit einem mehrere Gelenke (4) und die Gelenke (4) verbindende Glieder (5-12) aufweisenden Roboterarm (2), dessen Gelenke (4) von der Robotersteuerung (3) automatisch zu verstellen sind, um ein von dem Roboterarm (2) gehaltenes Werkzeug (14a) oder Werkstück (14b) durch Einstellen der Gelenke (4) des Roboterarms (2) im Raum zu halten und/oder zu bewegen, des Weiteren aufweisend eine Aufspannvorrichtung (17) mit einem ortsfesten Grundgestell (19) und einer Fixiervorrichtung (18), welche ausgebildet ist, ein Werkstück (14b) oder ein Werkzeug (14a) festzuhalten, derart, dass das an der Aufspannvorrichtung (17) gehaltene Werkstück (14b) und/oder Werkzeug (14a) in Zusammenwirken mit dem Roboterarm (2) zu montieren und/oder zu bearbeiten ist, wobei die Aufspannvorrichtung (17) eine mechanische Verstelleinrichtung (20) und eine von der Robotersteuerung (3) ansteuerbare Auslöseeinrichtung (21) aufweist und die Verstelleinrichtung (20) ausgebildet ist, die Fixiervorrichtung (18) bezüglich des Grundgestells (19) aus einer Betriebsposition in eine Sicherheitsposition selbsttätig zu verstellen, wenn die Auslöseeinrichtung (21) aktiviert ist.
摘要翻译：本发明涉及一种MRK工作站，其包括（1）具有一个机器人的机器人控制装置（3）和具有多个关节（4）和所述接头（4），连接元件（5-12）具有机器人臂（2），所述关节（ 4）（机器人控制器3）被自动调节以保持一个（机器人臂2）式工具（14A）或工件（14B）（通过调整接头4）机器人臂（2）在空间的和/或移动，还包括一个夹具（17）与固定基架（19）和其上形成有定影装置（18），工件（14B）或工具（14A）以保持，使得（在夹具是安装17）与所述机器人臂（2）和/或编辑，合作保持的工件（14B）和/或工具（14A），其中所述夹具（17）的机械调节装置（20）和一个（从机器人控制器3 ）可控Auslöseeinri 由具有与矩形（21）形成在调整装置（20），固定装置（18）自动地相对于从操作位置基部框架（19），以调节至安全位置时，触发装置（21）被激活。

10. 发明申请

WO2014129110A1 ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボット用制御プログラム审中-公开
标题翻译：机器人，机器人控制装置和控制方法以及机器人控制程序
公开(公告)号：WO2014129110A1
公开(公告)日：2014-08-28
申请号：PCT/JP2014/000353
申请日：2014-01-24
申请人：パナソニック株式会社
发明人：小松　真弓 , 岡▲崎▼　安直
IPC分类号： B25J13/00 , B25J1/02 , B25J11/00 , B25J13/02
CPC分类号： B25J13/085 , G05B2219/36429 , G05B2219/40201 , Y10S901/09 , Y10S901/46
摘要：　接触検知部（１１）によって接触が検知された際に、ロボットアーム（２１）が一旦停止し、その後、保持動作選択部（１４）は、ロボットアームと接触した物体（３０）との距離もしくは人（９１）がロボットアームにかけている力もしくはその両方の情報によって、停止継続動作と、方向を制限した動作と、方向の制限の無い動作とのうち１つを選択し、選択された動作を動作制御部（１２）によって実現することで保持動作を行う。
摘要翻译：当接触检测单元（11）检测到接触时，机器人臂（21）暂时停止。然后，基于机器人手臂与被接触物体（30）之间的距离或人（91）施加在机器人手臂上的力或两者信息，保持动作选择单元（14）从持续停止，有限的方向行动和无限的方向行动。保持动作由执行所选动作的动作控制部（12）进行。

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