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1. 发明申请

WO2019057679A1 VERFAHREN UND ROBOTERSYSTEM ZUM ANPASSEN EINES ROBOTEREINSATZES AN EINEN ARBEITSPROZESS 审中-公开
公开(公告)号：WO2019057679A1
公开(公告)日：2019-03-28
申请号：PCT/EP2018/075122
申请日：2018-09-18
申请人： FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V.
发明人： BDIWI, Mohamad , HOU, Shuxiao
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/40202
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Robotersystem zum Anpassen eines Robotereinsatzes an einen Arbeitsprozess, an dem ein Roboter (4) und ein menschlicher Nutzer (9) gemeinsam beteiligt sind, mit dem Roboter (4), einer Prozessverwaltungseinheit (1), einer Steuereinheit (2), einer Raumverwaltungseinheit (3), einem Sensor (5) und einer Zustandsauswerteeinheit (6), wobei eine Kategorisierung des Arbeitsprozesses vorgenommen wird.

2. 发明申请

WO2017220185A1 ÜBERWACHUNG EINER ROBOTERANORDNUNG 审中-公开
标题翻译：监测机器人布置
公开(公告)号：WO2017220185A1
公开(公告)日：2017-12-28
申请号：PCT/EP2017/000658
申请日：2017-06-07
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： KEIBEL, Andreas , LIEPERT, Bernd
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/39088 , G05B2219/39091 , G05B2219/40202 , G05B2219/45016
摘要： Ein erfindungsgemäßes System umfasst: - eine Roboteranordnung, die wenigstens einen Roboter (10) aufweist; - eine Steuerung (30) zum Steuern der Roboteranordnung; - eine Sensoranordnung (21 A, 21 B, 23, 24, 25) zum Erfassen von Hindernissen in wenigstens einem Teil eines Arbeitsbereichs der Roboteranordnung; und - eine Sicherheitssteuerung (31) zum Überwachen der Roboteranordnung auf Basis eines Abstandes zwischen wenigstens einem erfassten Hindernis und der Roboteranordnung und/oder einem Prozessbereich der Roboteranordnung und/oder einer zeitlichen Änderung dieses Abstandes.
摘要翻译：根据本发明的系统包括：具有至少一个机器人（10）的机器人组件; 控制器（30），用于控制机器人组件; 传感器装置（21A，21B，23,24,25），用于检测机器人装置的工作区域的至少一部分中的障碍物; 以及 - 用于导航用机器人装配的安全控制器（31）观看基于至少一个检测到的障碍物，机器人装置和/或所述机器人装置的处理区域和/或该距离的时间BEAR变化之间的距离。

3. 发明申请

WO2017044630A1 SYSTEMS AND METHODS FOR PROVIDING DYNAMIC COMMUNICATIVE LIGHTING IN A ROBOTIC ENVIRONMENT 审中-公开
标题翻译：在机动环境中提供动态通信照明的系统和方法
公开(公告)号：WO2017044630A1
公开(公告)日：2017-03-16
申请号：PCT/US2016/050786
申请日：2016-09-08
申请人： BERSKSHIRE GREY INC.
发明人： WAGNER, Thomas , AHEARN, Kevin , DAWSON-HAGGERTY, Michael , GEYER, Christopher , KOLETSCHKA, Thomas , MARONEY, Kyle , MASON, Matthew , PRICE, Gene, Temple , ROMANO, Joseph , SMITH, Daniel , SRINIVASA, Siddhartha , VELAGAPUDI, Prasanna , ALLEN, Thomas
IPC分类号： B25J19/06 , B25J9/16
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , G05B2219/40202 , G08B5/36
摘要： A robotic system is disclosed that includes an articulated arm with an end effector. The robotic system is for use in a robotic environment requiring interaction with persons in the robotic environment, and includes a plurality of lights that are illuminated responsive to known near-future movements of the articulated arm to convey the known near-future movements of the articulated arm to the persons in the robot environment
摘要翻译：公开了一种机器人系统，其包括具有端部执行器的铰接臂。机器人系统用于需要与机器人环境中的人相互作用的机器人环境中，并且包括响应于所述关节臂的已知近期运动而被照射的多个灯，以传达所述铰接臂的已知近期运动搂在机器人环境中的人身上

4. 发明申请

WO2016184726A1 STEUERN UND REGELN VON AKTOREN EINES ROBOTERS UNTER BERÜCKSICHTIGUNG VON UMGEBUNGSKONTAKTEN 审中-公开
标题翻译：税和机器人演员的规则环境联系的光
公开(公告)号：WO2016184726A1
公开(公告)日：2016-11-24
申请号：PCT/EP2016/060419
申请日：2016-05-10
申请人： CAVOS BAGATELLE VERWALTUNGS GMBH & CO. KG
发明人： HADDADIN, Sami
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1628 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202 , Y10S901/09 , Y10S901/15 , Y10S901/46
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern und Regeln von Aktoren eines Roboters unter Berücksichtigung von Umgebungskontakten, wobei der Roboter zumindest zwei Teile umfasst, die über eine durch einen Aktor antreibbare Gelenkverbindung verbunden sind. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: mittels eines Sensorsystems Ermitteln und Speichern (101) einer zeitabhängigen Größe G(t), mit der das zeitliche Einwirken einer oder mehrerer externer Kontakt-Kräfte F ext und/oder eines oder mehrerer externer Momente M ext auf die Teile beschreibbar ist, Bereitstellen (102) einer Bedingung B für die Größe G(t), sofern die Bedingung B durch G(t) zu einer Zeit t 0 nicht erfüllt wird, wird für die erfasste Größe G(t) über ein Zeitintervall T = [t a , t e ], mit t a = Beginn des Zeitintervalls, t e = Ende des Zeitintervalls, t 0 ϵ T und t 0 e , ein Merkmalsvektor (I) ermittelt (103), der folgende Komponenten umfasst: einen Median oder Mittelwert von G(t) im Zeitintervall T, ein Minimum und ein Maximum von G(t) im Zeitintervall T, eine Abweichung von G(t) vom Median oder vom Mittelwert im Zeitintervall T, eine Signalbreite von G(t) im Zeitintervall T, ein Frequenzspektrum von G(t) im Zeitintervall T, und eine oder mehrere charakteristische Frequenzen des Frequenzspektrums, Klassifizieren (104) des Merkmalsvektors (I) anhand vorgegebener Kategorien, die jeweils eine Kontaktart eines der Teile oder der Gelenkverbindung mit einem Objekt einer Umgebung angeben, die sich jeweils durch entsprechende externe Kontakt-Kräfte F ext und/oder externe Kontaktmomente M ext vermitteln, zur Erzeugung eines Klassifizierungsergebnisses KE, und Steuern und/oder Regeln (105) des Aktors für Zeiten t > t 0 abhängig von dem Klassifizierungsergebnis KE.
摘要翻译：本发明涉及一种方法和用于控制和调节在考虑环境接触的机器人，其中所述机器人包括至少两个部分，其通过致动器联合经由驱动连接的致动器的装置。该方法包括以下步骤：通过确定和存储的传感器系统的装置（101）的时间依赖量G（t）以其中一个或多个外部接触力FEXT和/或一个或多个外部的时刻文部科学省的时间作用是可写的部件提供（102）用于G（t）的大小的条件B，如果通过G（t）中条件B不是在时刻t0满足，用于在时间间隔T = [TA的检测量G（t）的， TE]，与TA =时间间隔的开始TE =时间间隔t0εT和T0 T0取决于分类结果KE。

5. 发明申请

WO2015176802A1 VERFAHREN ZUR VERMEIDUNG VON KOLLISIONEN EINES ROBOTERS IN EINER ARBEITSSTATION 审中-公开
标题翻译：过程来避免机器人在工作中站发生冲突
公开(公告)号：WO2015176802A1
公开(公告)日：2015-11-26
申请号：PCT/EP2015/000964
申请日：2015-05-09
申请人： DAIMLER AG
发明人： FELDMANN, Anton , GÜRTLER, Alexander , KLUMPP, Simon , KLUMPP, Willi , REICHENBACH, Matthias , SCHREIBER, Matthias , ZÜRN, Michael
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203 , G05B2219/40317 , G05B2219/40476
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen eines Roboters (12) mit einem kooperierenden Arbeiter (20), indem die kritischen (kollisionsgefährdete) Bahnpunkte und Bahnverläufe mittels einer Simulation ermittelt werden (z.B. Engpässe, Quetsch- oder Klemmstellen) und dort Kollisionen mittels eines einen Arbeiter nachbildenden Pendels (26) oder eines zweiten Roboters (24) nachgebildet werden und daraus die die Bewegung eines Roboters (12) beeinflussenden Größen, z.B. die zulässige Verfahrgeschwindigkeiten des Roboters, ermittelt werden. Das Verfahren weist die Schritte auf: a) Bereitstellen einer vom Roboter (12) und einem Arbeiter (20) durchzuführen Arbeitsaufgabe; b) Bereitstellen eines Layouts einer Arbeitsstation (10), in welcher die Arbeitsaufgabe durchzuführen ist; c) Bereitstellen von Werkzeugdaten, welche ein bei der Durchführung der Arbeitsaufgabe durch den Roboter (12) zu verwendendes Werkzeug (16) charakterisieren; d) Ermitteln jeweiliger Achsbewegungsverläufe des Roboters (12), welche zum Durchführen der Arbeitsaufgabe erforderlich sind, unter Berücksichtigung der in den Schritten a) bis c) bereitgestellten Informationen; e) Bereitstellen eines Arbeitsraums (22) des Arbeiters (20); f) Ermitteln von kritischen Bahnpunkten des Roboters (12) an welchen eine vorbestimmte Bewegungsgeschwindigkeit durch den Roboter (12) überschritten und/oder eine vorbestimmte Masse eines mittels des Roboters (12) zu bewegenden Elements überschritten wird; g) Nachbilden jeweiliger Kollisionen mittels eines zweiten Roboters (24) an den kritischen Bahnpunkten; h) Bestimmen zulässiger Verfahrgeschwindigkeiten des Roboters (12) für jeden kritischen Bahnpunkt unter Berücksichtigung der nachgebildeten Kollisionen.
摘要翻译：本发明通过的一种手段涉及一种方法，用于避免机器人的碰撞（12），其具有由临界（风险对碰撞）的配合工作（20）的路径点和轨迹是由一模拟来确定（如瓶颈，挤压或夹紧点）和有碰撞工人模拟摆锤（26）或一个第二机器人（24），要被再现并从其中影响变量的机器人（12）的移动，例如机器人的允许转速被确定。该方法包括以下步骤：a）提供（通过机器人12），和一个工作（20）进行工作任务; b）提供一个工作站（10），在其中执行的工作任务的布局; c）提供工具数据在由机械手12）的工具（16），其特征在于执行工作任务（被使用; d）确定所述机器人（12），其被需要来执行工作任务的各自Achsbewegungsverläufe，考虑到在步骤a）至c）中提供的信息; e）提供所述工人的工作空间（22）（20）; f）确定所述机器人（12），由所述机器人超过预定移动速度（12）和/或超过的预定质量（由机器人12）到可动件的装置的关键路径点; 克）通过在关键路径点的第二机器人（24）的装置复制相应的碰撞; h）确定所述机器人（12）对于每个关键路径点的允许转速，取模拟碰撞的帐户。

6. 发明申请

WO2015099292A1 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법 审中-公开
标题翻译：用于控制膝关节类型搏击训练机器人的联合角度的系统和方法
公开(公告)号：WO2015099292A1
公开(公告)日：2015-07-02
申请号：PCT/KR2014/011114
申请日：2014-11-19
申请人： 한국산업기술대학교산학협력단
发明人： 이응혁 , 엄수홍 , 장문석 , 이원영
IPC分类号： A61H3/00 , A61H1/00 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： A61H3/00 , A61B5/1038 , A61B5/1121 , A61H1/024 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , B25J9/16 , B25J9/1612 , B60W2710/08 , G05B2219/40202 , G05B2219/40305 , G05B2219/45108 , G05B2219/45109
摘要： 보행 재활자의 보행 단계를 추정하고 이를 바탕으로 보행 단계에 따라 능동적으로 대응하는 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 압력센서를 이용하여 보행자의 발바닥의 압력을 측정하는 압력 측정장치 및 상기 압력 측정장치에서 측정한 발바닥의 압력을 기초로 보행의 이동시간과 발바닥이 지면에 닿는 길이를 추출하여 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정장치를 포함하는 구성을 마련하여, 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 용이하게 제어할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种膝关节型步行训练机器人的关节角度的控制系统和方法，该膝关节型步行训练机器人估计步行者康复的步行阶段，并基于此步行主动地响应于步行阶段。本发明可以通过提供一种构造来容易地控制膝关节型步行训练机器人的关节角度，该构造包括：压力测量装置，用于通过使用压力传感器来测量步行者脚底上的压力; 以及关节角度估计装置，用于基于由压力测量装置测量的鞋底压力来提取步行的移动时间和接触地面的鞋底部分的长度来估计膝关节的关节角度。

7. 发明申请

WO2015049202A3 HUMAN-ROBOT COLLABORATION PLANNING AND MONITORING TECHNOLOGY 审中-公开
标题翻译： MRK计划和监测技术
公开(公告)号：WO2015049202A3
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：PCT/EP2014070791
申请日：2014-09-29
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： KLUMPP WILLI , ZÜRN MICHAEL , REICHENBACH MATTHIAS , KLUMPP SIMON , WIRTH KONRAD , EBERDT CHRISTIAN , ZUNKE RICHARD , KÜHNEMANN RALF , GÜRTLER ALEXANDER , NEUREITER REINHARD , BSCHORR MARKUS , LEIDERER DANIEL , RAU THOMAS
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202 , G05B2219/40478
摘要： The invention relates to a technology for planning and monitoring human-robot collaboration processes. In a monitoring method, a layout (32) of a work area is recorded, in which work area a human (28) and a manipulator (10) interact within a collaboration area (50). Human-robot collaboration zones (MRK1, MRK2, MRK3, MRK4) are indicated, and optionally body zones or body parts at risk of collision are specified. Limit geometries (G1, G2) are recorded for the manipulator (10) and/or a manipulator attachment (36), and the actual motion path of at least one reference point (TCP, POI, K1, K2, K3) is recorded during the activity of the manipulator (10). By means of an automated evaluation module (38), a permissible process velocity (v_zul) for following the motion path is determined. The actual process velocity (v_POI, v_TCP) is compared with the determined permissible process velocity (v_zul).
摘要翻译：本发明涉及用于规划和监视人机协作过程的技术。在监测方法中，检测工作区域的布局（32），其中人（28）和机械手（10）在协作区域（50）内相互作用。识别出人机器人协作区域（MRK1，MRK2，MRK3，MRK4），并在必要时指示易发生碰撞的身体区域或身体部位。用于操纵器（10）和/或一个操纵器组件（36）检测到的边界的几何形状（G1，G2），它是机械手（10）的至少一个参考点的实际运动路径的操作过程中（TCP，POI，K1，K2，K3）检测。通过自动评估模块（38），确定轨迹跟踪的可允许过程速度（v_zul）。将实际过程速度（v_POI，v_TCP）与确定的允许过程速度（v_zul）进行比较。

8. 发明申请

WO2015049207A2 MRK PLANUNGSTECHNOLOGIE 审中-公开
标题翻译： MRK计划技术
公开(公告)号：WO2015049207A2
公开(公告)日：2015-04-09
申请号：PCT/EP2014/070808
申请日：2014-09-29
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： KLUMPP, Willi , ZÜRN, Michael , REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon , WIRTH, Konrad , EBERDT, Christian , ZUNKE, Richard , KÜHNEMANN, Ralf , GÜRTLER, Alexander , NEUREITER, Reinhard , RAU, Thomas , DOMKE, Andreas , HAMAN, Robert , HONSBERG, Otmar , STRAUSS, Kurt
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202 , G05B2219/40478
摘要： Die Erfindung betrifft eine Technologie zur Planung und Implementierung von Mensch-Roboter-Kollaborationsabläufen. In einem Planungsverfahren wird ein Layout (32) eines Arbeitsbereichs erfasst, in dem ein Mensch (28) und ein Manipulator (10) innerhalb eines Kollaborationsbereichs (50) zusammenwirken. Es werden Mensch-Roboter-Kollaborationszonen (MRK1, MRK2, MRK3, MRK4) gekennzeichnet und ggfs. kollisionsgefährdete Körperzonen oder Körperteile angegeben. Für den Manipulator und/oder eine Manipulatorbestückung werden Grenzgeometrien erfasst und es wird für mindestens einen Bezugspunkt ein Bewegungsplan erfasst. Mittels eines automatisierten Bewertungsmoduls wird eine zulässige Prozessgeschwindigkeit zur Nachverfolgung des Bewegungsplans ermittelt, bei deren Einhaltung im Falle einer Kollision zwischen Manipulator und Mensch nur mit einer zulässigen Beeinträchtigung des Menschen zu rechnen ist. Auf Basis der ermittelten zulässigen Geschwindigkeiten wird ein Geschwindigkeitsprofil erstellt.
摘要翻译：本发明涉及一种用于规划和实现人机协作工作流程的技术。在规划方法中，检测工作区域的布局（32），其中人（28）和机械手（10）在协作区域（50）内相互作用。识别人体机器人协作区域（MRK1，MRK2，MRK3，MRK4），并在必要时指示碰撞辅助身体区域或身体部位。对于操纵器和/或操纵器边界，检测边界几何形状并且针对至少一个参考点获取运动计划。使用自动化评估模块的允许BEAR确定ssige处理速度来跟踪运动计划，其中，在与烫发BEAR操纵器和人之间的碰撞的情况下的依从性，预计chtigung人; LAR不利＆AUML。根据允许的允许速度创建速度曲线。

9. 发明申请

WO2012076029A1 METHOD FOR SAFE ROBOT MOTION WITH HAZARDOUS WORK PIECE 审中-公开
标题翻译：安全机器人运动与危险工作方法的方法
公开(公告)号：WO2012076029A1
公开(公告)日：2012-06-14
申请号：PCT/EP2010/007505
申请日：2010-12-09
申请人： ABB AG , MATTHIAS, Bjorn , LUNDBERG, Ivan , VITTOR, Timothy
发明人： MATTHIAS, Bjorn , LUNDBERG, Ivan , VITTOR, Timothy
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/39509 , G05B2219/39536 , G05B2219/40202 , G05B2219/40339
摘要： The invention is related to a method to specify a movement of an end-effector (12, 32, 52, 86, 96, 98, 100, 102) of a robot (14a-f), whereas the movement is starting from a first point (20, 64) and proceeding along a predetermined curved movement path (18, 62) to a second point (22, 76) within a workspace of the robot (14a-f), whereas the end-effector (12, 32, 52, 86, 96, 98, 100, 102) comprises an interaction side (16) and whereas the alignment (24, 38) of the end-effector (12, 32, 52, 92, 86, 98, 100, 102) is defined to be approximately perpendicular thereto. The end-effector (12, 32, 52, 86, 96, 98, 100, 102) is at least predominately orientated antiparallel (68, 74, 80) to a belonging straightened tangent (66, 72, 78) of each position (64, 70, 76) along the curved movement path (18, 62). The invention is also related to a method to move an end-effector (12, 32, 52, 86, 96, 98, 100, 102) of a robot (14a-f) by the robot
摘要翻译：本发明涉及一种用于指定机器人（14a-f）的末端执行器（12,32,52,86,96,98,100,102）的运动的方法，而运动是从第一（20,64），并且沿着预定的弯曲移动路径（18,62）前进到所述机器人（14a-f）的工作空间内的第二点（22,76），而所述末端执行器（12,32） 52，86，96，98，100，102）包括相互作用侧（16），而末端执行器（12,32,52,92,86,98,100,102）的对准（24,38）被定义为与其大致垂直。末端执行器（12,32,52,86,96,98,100,102）至少主要地定向为每个位置的归属的直线正切（66,72,78）的反平行（68,74,80）沿着所述弯曲运动路径（18,62）沿着所述弯曲运动路径（64,60）。本发明还涉及一种通过机器人移动机器人（14a-f）的末端执行器（12,32,52,86,96,98,100,102）的方法，

10. 发明申请

WO2011051285A1 SYSTEM UND VERFAHREN FÜR EINE INTERAKTION ZWISCHEN EINER PERSON UND EINER MASCHINE 审中-公开
标题翻译：系统和方法之间的人物和一台互动
公开(公告)号：WO2011051285A1
公开(公告)日：2011-05-05
申请号：PCT/EP2010/066163
申请日：2010-10-26
申请人： IFM ELECTRONIC GMBH , MASSANELL, Javier , MAY, Thomas
发明人： MASSANELL, Javier , MAY, Thomas
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/39387 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203 , G05B2219/40617
摘要： System für eine Interaktion zwischen einer Person und einer Maschine, insbesondere einem Roboter, - mit Markierungsmitteln, die an der Person an bestimmten Positionen, vorzugsweise Endpositionen von Extremitäten oder Gelenken, angeordnet sind, - mit mindestens einer 3D-TOF-Kamera zur dreidimensionalen Erfassung des Interaktionsbereichs und zur Erfassung der Markierungsmittel, - mit einer Auswerteeinheit, die derart ausgestaltet ist, dass ausgehend von den erfassten Markierungsmitteln ein Modell der Person erstellt und eine Position und eine Bewegung der Person erfasst und/oder vorbestimmt wird, - mit einer Steuereinheit, die die Maschine derart ansteuert, dass bei einer sicherheitskritischen Position und/oder Bewegung der Person, die Person nicht gefährdet wird.
摘要翻译：系统为一个人，一台机器，特别是机器人之间的相互作用， - 为的三维检测与至少一个3D TOF相机 - 带有标记装置，该装置被布置在特定位置处，优选地，四肢或关节的端部位置的人，相互作用区域和用于检测的标记试剂， - 具有被设计为使得，从由检测的标签创建的评估单元装置的人的模型，并检测的位置和和/或预先确定的人的运动， - 用一个控制单元，其驾驶机器在没有在人，人的安全性至关重要的位置和/或运动破坏这样的方式。

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