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1. 发明申请

WO2012090394A1 レーザ加工システム及びその制御方法审中-公开
标题翻译：激光加工系统及其控制方法
公开(公告)号：WO2012090394A1
公开(公告)日：2012-07-05
申请号：PCT/JP2011/006745
申请日：2011-12-01
申请人：川崎重工業株式会社 , 白尾純一 , 平塚充一 , 長谷川省吾 , 村田隆行
发明人：白尾　純一 , 平塚　充一 , 長谷川　省吾 , 村田　隆行
IPC分类号： B25J13/00 , B23K26/00 , B23K26/08 , G02B26/02 , G02B26/10 , G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1671 , B23K26/082 , B23K26/0884 , G05B2219/40311 , G05B2219/45104
摘要：レーザ加工システム(１)は、先端部(２ａ)にレーザスキャナ(３)が取り付けられたロボット(２)と、ロボット制御系(１０)及びレーザスキャナ制御系(２０)を有する制御装置(５)を備えている。ロボット制御系(１０)は、ロボット(２)の動作の制御しながら同時にレーザスキャナ(３)の動作に関するスキャナ指令を出力し、制御遅れ時間Δｔ後のロボット(２)の動作をシミュレーションするロボット動作模擬部(１５)と、そのシミュレーション結果に基づいてスキャナ指令を出力するスキャナ指令値演算部(１６)とを有している。レーザスキャナ制御系(２０)は、スキャナ指令に応じてレーザスキャナ(３)の動作を制御する。そして、制御遅れ時間Δｔがスキャナ指令の出力から前記スキャナ制御系(２０)が制御を開始するまで時間に設定されている。
摘要翻译：激光处理系统（1）设置有机器人（2），其中尖端（2a）附接有激光扫描仪（3），以及控制装置（5），其具有机器人控制系统（10）和激光扫描仪控制系统（20）。机器人控制系统（10）在同时控制机器人（2）的操作的同时输出与激光扫描仪（3）的操作相关的扫描仪命令，并且设置有机器人操作模拟单元（15），用于模拟在控制延迟时间（Δt）之后的机器人（2）和用于基于模拟结果输出扫描仪命令的扫描器命令值计算单元（16）。激光扫描器控制系统（20）根据扫描器命令控制激光扫描器（3）的操作。控制延迟时间（Δt）被设定为从扫描仪命令输出到扫描仪控制系统（20）开始控制时的时间。

2. 发明申请

WO2017186596A1 STEUERUNG EINES ROBOTERSYSTEMS 审中-公开
标题翻译：机器人系统的控制
公开(公告)号：WO2017186596A1
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：PCT/EP2017/059558
申请日：2017-04-21
申请人： HADDADIN BETEILIGUNGS UG (HAFTUNGSBESCHRÄNKT)
发明人： HADDADIN, Sami
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1694 , G05B2219/40311
摘要： Die Erfindung betrifft Verfahren zur Steuerung eines Robotersystems sowie ein Robotersystem. Das Robotersystem umfasst folgende Komponenten: einen Roboter ROBO (201) mit aktorisch antreibbaren Elementen, erste Sensoren S1i (202) zur Erfassung eines aktuellen Roboterzustands, eine zentrale Steuereinheit ZSE (203), die ein aktuelles Steuerprogramm SP(t) zur Steuerung des Robotersystems ausführt, ein oder mehrere Nutzerschnittstellen NS p (204), ein oder mehrere Prozessoreinheiten PE r (205), die für die zentrale Steuereinheit ZSE (203) und/oder für eine oder mehrere der anderen Komponenten (201, 202, 204, 205, 206) des Robotersystems Services MPSr ausführen, wobei der Roboter ROBO (201), die ersten Sensoren S1 i (202), die zentrale Steuereinheit ZSE (203), die Nutzerschnittstellen NS p (204) und die Prozessoreinheiten PE r (205) über ein Datennetz DN (206) miteinander kommunizieren. Die zentrale Steuereinheit ZSE (203) ist dazu eingerichtet und ausgeführt prädizierend zu Prüfen (101), ob ein Ausführen des aktuellen Steuerprogramms SP(t) zu einem Fehlerzustand führt. Sofern bei dem Prüfen (101) ein solcher Fehlerzustand prädiziert wird, erfolgt ein Ausführen (102) einer oder mehrerer Aktionen (102a-102e).
摘要翻译：本发明涉及用于控制机器人系统和机器人系统的方法。所述的机器人系统，包括：用于检测电流机器人状态的机器人ROBO（201），其具有致动器驱动的元件，第一传感器S1I（202），一个中央控制单元ZSE（203）的电流控制程序SP（t）的用于控制机器人系统执行导航用途一个或多个用户接口NS_p（204），负责中央控制单元ZSE（203）的一个或多个处理器单元PE_r（205）和/ 或者用于机器人系统服务MPSr，机器人ROBO（201），第一传感器S1（i）（i）（i）的其他组件（201,202,204,205,206）中的一个或多个 202），中央控制单元ZSE（203），用户界面NS（204）和处理器单元PE（r）（205）之间通过数据网络DN（206）通信。除了提示（101）之外，中央控制单元ZSE（203）被建立并且执行当前控制程序SP（t）的执行是否导致错误状况。如果在探测器（101）上预测到这样的故障状况，则发生一个或多个动作（102a-102e）的执行（102）。

3. 发明申请

WO2016087590A1 VERFAHREN ZUR BEWEGUNGSSIMULATION EINES MANIPULATORS 审中-公开
标题翻译：方法的机械手的运动仿真
公开(公告)号：WO2016087590A1
公开(公告)日：2016-06-09
申请号：PCT/EP2015/078533
申请日：2015-12-03
申请人： BROETJE-AUTOMATION GMBH
发明人： EICKHORST, Dirk , MEYER, Marcel
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1671 , B25J9/1676 , B25J9/1694 , G05B2219/35308 , G05B2219/40311
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewegungssimulation eines Manipulators (1a,b), vorzugsweise eines NC-gesteuerten Manipulators (1a,b), in einer Bearbeitungsumgebung (3a,b), wobei der Manipulator (1a,b) in einem Arbeitsbetrieb von einer Kontrollvorrichtung (10) bewegt wird und wobei die Bearbeitungsumgebung (3a,b) zumindest teilweise in einem Umgebungsmodell abgebildet ist und wobei das Verfahren das Berechnen einer Bahnplanung (12a,b) durch die Kontrollvorrichtung (10) aus einer Soll-Bewegung des Manipulators (1a,b) ausgehend von einer Ausgangslage (11a,b) und basierend auf einem Kinematikmodell des Manipulators (1a,b), das Durchführen einer kinematischen Kollisionsprüfung basierend auf der Bahnplanung (12a,b), dem Kinematikmodell und dem Umgebungsmodell und das Erzeugen eines Prädiktionsergebnisses basierend auf der kinematischen Kollisionsprüfung umfasst. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangslage (11a,b) dem aktuellen. Manipulatorzustand entspricht. Ferner betrifft die Erfindung ein entsprechendes Computerprogramm mit Programmcode sowie ein entsprechendes System zur Bewegungssimulation eines Manipulators (1a,b).
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于机械手的动画（1A，B），优选的NC控制的操纵器（1A，B），在加工区（图3a，b）中，其中所述操纵器（1A，B）中的控制装置的工作模式（10）被移动，并且机械加工区（图3a，b）在至少部分地在环境模型显示，并且所述方法包括：计算（12A，b）通过从所述操纵器的目标移动控制装置（10）中的路径规划（1A， b）中开始（从开始位置11a中，b）和平衡的（在操纵1a的运动学模型，b）中，对路径规划12a中执行基于运动学碰撞检查（，b）中，运动学模型和环境模型以及基于一个Prädiktionsergebnisses 包括在运动碰撞检查。该方法的特征在于，所述起始位置（图11A，B）的电流。机械手状态对应。本发明还涉及一种具有程序代码的相应的计算机程序，以及用于操纵器的运动模拟相应的系统（1A，B）。

4. 发明申请

WO2014013605A1 ロボットシミュレータ、ロボット教示装置およびロボット教示方法审中-公开
标题翻译：机器人模拟器，机器人教学装置和机器人教学方法
公开(公告)号：WO2014013605A1
公开(公告)日：2014-01-23
申请号：PCT/JP2012/068448
申请日：2012-07-20
申请人：株式会社安川電機 , 巣山崇 , 梅野真
发明人：巣山　崇 , 梅野　真
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1671 , G05B2219/40311 , G06N99/005 , Y10S901/05
摘要：　実施形態の一態様に係るロボットシミュレータ（１０）は、表示部（１２）と、画像生成部（１１１ａ）と、表示制御部（１１１ｂ）と、シミュレート指示部（１１１ｅ）とを備える。表示部（１２）は、画像を表示する。画像生成部（１１１ａ）は、ロボット（３０）の所定の制御点を原点とする３次元座標軸を操作可能な操作ハンドルを含むロボット（３０）の仮想画像を生成する。表示制御部（１１１ｂ）は、上記仮想画像を上記表示部（１２）へ表示させる。シミュレート指示部（１１１ｅ）は、上記操作ハンドルに対するオペレータの操作を受け付けた場合に、かかる操作に基づく上記制御点の変位量および上記３次元座標軸の回転量を取得し、取得した変位量および回転量に応じて上記ロボット（３０）の姿勢を変更した上記仮想画像を上記画像生成部（１１１ａ）に再生成させる。
摘要翻译：实施例的机器人模拟器（10）具有显示单元（12），图像生成部（111a），显示控制部（111b）和模拟指示部（111e）。显示单元（12）显示图像。图像生成部（111a）生成机器人（30）的虚拟图像，该机器人包括能够操作具有机器人（30）的特定控制点的三维坐标轴作为原点的操作手柄。显示控制部（111b）将虚拟图像显示在显示部（12）上。当接收到操作者的操作手柄的操作时，模拟指令部（111e）获取基于所述操作的控制点的位移大小和三维坐标轴的旋转大小，图像生成部（111a），根据取得的位移量和旋转幅度再现其中机器人（30）的姿势已经改变的虚像。

5. 发明申请

WO2007070812A2 ROBOTICS PROGRAMMING INTERFACE 审中-公开
标题翻译：机器人编程界面
公开(公告)号：WO2007070812A2
公开(公告)日：2007-06-21
申请号：PCT/US2006061960
申请日：2006-12-12
申请人： BLUESHIFT TECHNOLOGIES INC , PANESSE PATRICK
发明人： PANESSE PATRICK
IPC分类号： G05B11/01
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B2219/33299 , G05B2219/34256 , G05B2219/40311 , G05B2219/45031
摘要： A programming interface for a hardware system includes an embedded layer for programmatic access to a physical realization of hardware, a simulation system for simulation of the hardware, and a diagnostics engine that analyzes and compares feedback data from the simulation system and the physical realization. The programming interface may be usefully employed, for example, in the design, purchase, and deployment of robotics for semiconductor manufacturing.
摘要翻译：用于硬件系统的编程接口包括用于对硬件的物理实现进行编程访问的嵌入层，用于模拟硬件的仿真系统以及分析和比较来自仿真系统的反馈数据和物理实现的诊断引擎。编程接口可以有用地用于例如用于半导体制造的机器人的设计，购买和部署。

6. 发明申请

WO2018036699A1 METHOD FOR COLLISION DETECTION AND AUTONOMOUS SYSTEM 审中-公开
标题翻译：碰撞检测和自治系统的方法
公开(公告)号：WO2018036699A1
公开(公告)日：2018-03-01
申请号：PCT/EP2017/066562
申请日：2017-07-04
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： KRAUTWURM, Florian
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1671 , G05B2219/39082 , G05B2219/39091 , G05B2219/39094 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203 , G05B2219/40311 , G05B2219/40317
摘要： The invention refers to a method for detecting an imminent collision between an object and a component (AC, AC') of an autonomous system in the real environment (RE) comprising at least one real, decentralized autonomous component (AC, AC'), whereby of at least a part of the autonomous system a virtual image (VE) is available, emulating at least one aspect of the autonomous system, comprising the following steps: a) Transferring (T) of data to the virtual image of the autonomous system (VE) said data comprising - component data providing information in relation to a movement of the at least one real autonomous component (AC, AC') and - object data providing information in relation to a movement of the object; b) Generating, in the virtual image (VE), a corpus (C) around the virtual image of the object, which defines a volume that cannot be entered by the virtual image of the at least one autonomous component (AC, AC'); c) Processing the component data and the object data in the virtual image (VE) and thus generating feedback data providing information about the movements of the virtual images of the object and the autonomous component (AC, AC'); d) Transferring (T) feedback data from the virtual image (VE) of the autonomous system to the real autonomous component (AC, AC') for use by the autonomous component (AC, AC') when deciding about a further movement.
摘要翻译：本发明涉及一种用于检测物体与真实环境（RE）中的自治系统的组件（AC，AC'）之间即将发生的碰撞的方法，该方法包括至少一个实际的，分散的自治其中至少一部分自治系统具有虚拟图像（VE），其模拟自治系统的至少一个方面，包括以下步骤：a）传输（T）数据与所述自治系统（VE）的所述虚拟图像相关联，所述数据包括： - 提供与所述至少一个真实自主组件（AC，AC'）的移动有关的信息的组件数据，以及 - 提供关于物体; b）在虚拟图像（VE）中生成围绕对象的虚拟图像的语料库（C），其定义不能由至少一个自治组件（AC，AC'）的虚拟图像输入的体积 ; c）处理虚拟图像（VE）中的组件数据和对象数据，从而生成反馈数据，该反馈数据提供关于对象和自主组件（AC，AC'）的虚拟图像的移动的信息; d）当决定进一步移动时，将（T）反馈数据从自主系统的虚拟图像（VE）传送到真实自主组件（AC，AC'）以供自主组件（AC，AC'）使用。 / p>

7. 发明申请

WO2010017835A1 A SYSTEM AND A METHOD FOR OFF-LINE PROGRAMMING OF AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：一种用于工业机器人离线编程的系统和方法
公开(公告)号：WO2010017835A1
公开(公告)日：2010-02-18
申请号：PCT/EP2008/060561
申请日：2008-08-12
申请人： ABB TECHNOLOGY AB , EKELUND, Anders , MURPHY, Steve , CHARLES, Philippe , LÖVEMARK, Sara
发明人： EKELUND, Anders , MURPHY, Steve , CHARLES, Philippe , LÖVEMARK, Sara
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B2219/35308 , G05B2219/40311 , G05B2219/40394
摘要： The present invention relates to a system for off-line programming of an industrial robot (1) comprising a robot controller (2) for controlling the movements of the robot. The system further comprises an external computer (3) having a programming and simulation tool (10) with the capability of running one or more virtual robot controllers (12), and the real robot controller and the external computer are configured to allow communication with each other. The system further comprises a data transfer module (17) configured to, upon request, automatically transfer configuration and program data between the real robot controller and a virtual robot controller running on the external computer, and a filter component (18) configured to filter the transferred configuration and program data according to defined filtering rules.
摘要翻译：本发明涉及一种用于工业机器人（1）的离线编程的系统，该系统包括用于控制机器人运动的机器人控制器（2）。该系统还包括具有运行一个或多个虚拟机器人控制器（12）的能力的编程和仿真工具（10）的外部计算机（3），并且所述真实机器人控制器和所述外部计算机被配置为允许与每个其他。该系统还包括数据传输模块（17），其被配置为根据请求在真实机器人控制器和在外部计算机上运行的虚拟机器人控制器之间自动传送配置和程序数据;以及过滤器组件（18）根据定义的过滤规则传输配置和程序数据。

8. 发明申请

WO2009113867A1 SIMULATOR SYSTEM AND METHOD 审中-公开
标题翻译：模拟系统和方法
公开(公告)号：WO2009113867A1
公开(公告)日：2009-09-17
申请号：PCT/NO2009/000085
申请日：2009-03-10
申请人： AKER MH AS , PAULSEN, Ole , LARSEN, Bjarne , SANDVE, oVE , HODNE, Jens
发明人： PAULSEN, Ole , LARSEN, Bjarne , SANDVE, oVE
IPC分类号： G05B17/02 , G09B9/00
CPC分类号： G05B17/02 , G05B2219/23446 , G05B2219/40311 , G05B2219/40313 , G09B19/24
摘要： A simulating system comprises an input device, intended to be operated by an operator, a simulator arrangement, and a display. The simulator arrangement is configured to read a signal representing an operation of the input device, and to simulate equipment using said input signal and pre-stored equipment characteristics. The equipment may be drilling equipment for use in offshore oil/gas exploration. The system results in a visual representation of the equipment, manipulated by the input device. The simulator arrangement comprises an equipment controller, connected to an environment simulator that provides the visual representation of the equipment. The environment simulator is connected to an object database comprising equipment objects.
摘要翻译：模拟系统包括意图由操作者操作的输入装置，模拟器装置和显示器。模拟器装置被配置为读取表示输入装置的操作的信号，并且使用所述输入信号和预先存储的设备特性来模拟设备。设备可能是用于海上油气勘探的钻井设备。该系统导致设备的视觉表示，由输入设备操纵。模拟器装置包括连接到提供设备的视觉表示的环境模拟器的设备控制器。环境模拟器连接到包括设备对象的对象数据库。

9. 发明申请

WO2003059582A2 PROGRAM ROBOTS WITH OFF-LINE DESIGN 审中-公开
标题翻译：具有离线设计的程序机器人
公开(公告)号：WO2003059582A2
公开(公告)日：2003-07-24
申请号：PCT/GB2002/005810
申请日：2002-12-19
申请人： PROPHET CONTROL SYSTEMS LIMITED , READ, Dale
发明人： READ, Dale
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B2219/32017 , G05B2219/40311 , G05B2219/40396
摘要： A method of programming a robot for operation in a robot manufacturing facility, for example for automobile manufacture, comprises firstly, establishing sets of design data including data relating to dimensions and relative positions of parts of a robot, positions of a robot base and of product handling and transporting equipment in a manufacturing cell and design data relating to dimensions and positions of parts of the proposed product, and secondly establishing a robot program by processing that data. The robot program established comprises data and instructions for movement of defined parts of the robot for manufacturing or assembly tasks to be carried out by the robot in that manufacturing cell. The method further comprises, thirdly, operating a virtual model of the robot in a virtual model of the manufacturing cell to check operability and fourthly, after such adjustment as may be necessary to secure operability at the virtual level, operating the corresponding real robot in the corresponding real cell. The real robot and/or manufacturing cell incorporates beams for sensing the real positions of the operative part or parts of the real robot in relation to the real workpiece or product, supported by the real product handling or transporting equipment. At this stage, the method further comprises determining corrections required to bring the operative part or parts of the robot into the desired positions with respect to the real workpiece supported by the real product handling and transporting equipment in the cell, and applying these corrections to the design data originally processed to establish a revised program for controlling the real robot in the real cell.
摘要翻译：一种编程机器人在机器人制造设备中操作的方法，例如用于汽车制造的方法包括首先，建立一组设计数据，包括与机器人部件的尺寸和相对位置有关的数据，机器人基座和产品的位置在制造单元中处理和运输设备并设计与所提出的产品的部件的尺寸和位置相关的数据，其次通过处理该数据来建立机器人程序。建立的机器人程序包括用于机器人的限定部分的移动的数据和指令，用于制造或组装任务由机器人在该制造单元中执行。该方法还包括：第三，在制造单元的虚拟模型中操作机器人的虚拟模型以检查可操作性;第四，在可能需要进行这样的调整以确保虚拟水平的可操作性之后，将对应的真实机器人操作在相应的真实单元格。真正的机器人和/或制造单元包括用于感测真实机器人的操作部分或实际位置相对于由实际产品处理或运输设备支撑的实际工件或产品的实际位置的梁。在这个阶段，该方法还包括确定将机器人的操作部分或部分相对于由实际产品处理和传输设备在单元中支撑的实际工件所需的位置所需的校正，并将这些校正应用于原始处理的设计数据建立用于控制真实小区中的真实机器人的修改的程序。

10. 发明申请

WO1998024011A1 ROBOT CONTROL DEVICE HAVING OPERATION ROUTE SIMULATION FUNCTION 审中-公开
标题翻译：具有操作路径模拟功能的机器人控制装置
公开(公告)号：WO1998024011A1
公开(公告)日：1998-06-04
申请号：PCT/JP1997004319
申请日：1997-11-26
申请人： FANUC LTD , WATANABE, Atsushi , HARA, Ryuichi , BAN, Kazunori
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： G05B19/4068
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B19/427 , G05B2219/36419 , G05B2219/40311 , G05B2219/40523
摘要： A robot control device which enables finding of an erroneous instruction route by avoiding the risk accompanied by actual operation of a robot, without using an off-line simulation system. The robot control device is set in a state that a simulation function is on and actual operation is off while comparative processing is on, and an operating program for carrying out safety check is reproduced. When the reproduction route of each block is to be compared with a reference route by using interpolation point data, an interpolation point order index i is increased by 1 (K1), and an interpolation point Tref(i) of the reference route is read out (K2), thus comparing the interpolation point Tref(i) with an interpolation point T(i) of the reproduction route. A distance expression index d(i) and a distance discrimination index DELTA d(i) are calculated (K3, K4), and tool distal end point attitude difference indices f(i) to h(i) and attitude difference discrimination indices DELTA f(i) to DELTA h(i) are calculated (K5, K6). From these results, it is judged whether or not there is any change in route exceeding the reference. The actual operation is turned into the on-state to start processing, and the actual operation of the robot may be invalidated when a large change in route is found.
摘要翻译：一种机器人控制装置，其能够通过避免伴随着机器人的实际操作的风险而不使用离线模拟系统来发现错误的指令路线。机器人控制装置被设置为在比较处理开启时模拟功能开启和实际操作关闭的状态，并且再现用于进行安全检查的操作程序。当通过使用内插点数据将每个块的再现路径与参考路径进行比较时，内插点次序索引i增加1（K1），并且读取参考路线的内插点Tref（i）（K2），从而将插值点Tref（i）与再现路由的插值点T（i）进行比较。计算距离表达式指数d（i）和距离辨别指数DELTA d（i）（K3，K4），并且工具远端姿态差分指数f（i）至h（i）和姿态差异辨别指数DELTA f （i）到DELTA h（i）（K5，K6）。根据这些结果，判断是否存在路线超过参考的变化。实际操作变为接通状态以开始处理，并且当发现路线的大变化时，机器人的实际操作可能无效。

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