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1. 发明申请

WO2011082755A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM STEUERN EINES MANIPULATORS 审中-公开
标题翻译：方法和一种控制的一种机械手
公开(公告)号：WO2011082755A1
公开(公告)日：2011-07-14
申请号：PCT/EP2010/007472
申请日：2010-12-08
申请人： KUKA LABORATORIES GMBH , KLUMPP, Simon , SCHREIBER, Günter
发明人： KLUMPP, Simon , SCHREIBER, Günter
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1648 , B25J9/1674 , B25J15/00 , G01L5/226 , G05B2219/39355 , G05B2219/41387 , Y10S901/02
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, umfasst den Schritt: Erfassen einer Kontaktkraft zwischen dem Manipulator und einem Werkstück (2; 20) auf Basis tatsächlicher Antriebskräfte (t) und Antriebskräften (tModell) eines dynamischen Modells (M d2q/dt2 + h(q, dq/dt) = tModell) des Manipulators; sowie wenigstens einem der Schritte: a) mehrstufiges Vermessen einer Position des Werkstückes (2) auf Basis erfasster Kontaktkräfte (S40, S70), insbesondere mit den Schritten: Bestimmen von Positionen nicht fluchtender Konturen, insbesondere Kanten (2.1, 2.2), des Werkstückes (2) durch Erfassen von Posen des Manipulators und dabei auf ihn wirkenden Kontaktkräften (S40); Anfahren von, insbesondere durch Aussparungen (3.1, 3.2, 3.3) definierten, Referenzpunkten des Werkstückes (2) auf Basis von derart erfassten Konturen (2.1, 2.2) des Werkstückes (S50); und Bestimmen von Positionen dieser Referenzpunkte durch Erfassen von Kontaktkräften, die bei einer Bewegung auf den Manipulator wirken (S70); und/oder b) Fügen eines Werkstückes (4; 40) unter nachgiebiger Regelung (S130; S230), wobei ein Fügezustand des Werkstückes auf Basis einer erfassten Kontaktkraft und/oder einer unter der nachgiebigen Regelung erreichten Endpose des Manipulators überwacht wird, insbesondere mit den Schritten: Halten des Werkstückes mit dem Manipulator in wenigstens zwei Kraftkontakten (1.1, 1.2); Ansetzen des Werkstückes in einer Fügegrundposition (Fig. 3A); Bewegen des Werkstückes in eine Fügeendposition (Fig. 3B) unter Lösen wenigstens eines Kraftkontaktes (1.2); und/oder c) steif geregeltes Anfahren einer Pose (S10; S110; S210); sowie Umschalten in eine nachgiebige Regelung auf Basis einer erfassten Kontaktkraft (S30; S130; S230).
摘要翻译：（20 2）实际驱动力（t）和驱动力（TModel的）的动态模型的基础上（M D2Q / DT2检测所述操纵器和工件之间的接触力：一种用于控制机械手，特别是机器人，其包括以下步骤的本发明方法 +操纵器的H（q，DQ / DT）= TModel的）; （测定位置不对齐的轮廓，特别是边缘（2.1，2.2），工件的：和至少一种：a）（2）的接触力（S40，S70）的基础上，检测到的多阶段测量所述工件的位置，特别是，包括以下步骤 2）（通过检测机械手的姿势，从而作用在其上的接触力S40）; 通过从切口，特别是开始（3.1，3.2，3.3）的工件（S50）的该检测到的轮廓（2.1，2.2）的基础上，所述工件（2）的定义的参考点; 并且通过检测作用在操纵器（S70）的一个运动接触力确定这些参考点的位置; 和/或b）添加的工件（4; 40），得到控制（S130; S230），其中所述工件的接合状态是基于监视所检测到的接触力和/或柔性政权端下实现姿态的操纵器的，尤其是以下步骤：在至少两个电源触头（1.1，1.2）的机械手保持工件; 在接合基本位置（图3A）将所述工件; 通过将至少一个电触头（1.2）移动在Fügeendposition（图3B）的工件; 和/或c）一个刚性的姿势受控启动（S10; S110; S210）; （; S130; S230 S30），并在基于检测到的接触力的柔性控制的切换。

2. 发明申请

WO2017080649A2 SENSITIVE ROBOTER DURCH SENSORIK VOR DER ERSTEN ROBOTERACHSE 审中-公开
标题翻译：通过第一个机器人轴之前的传感器获得灵敏的机器人
公开(公告)号：WO2017080649A2
公开(公告)日：2017-05-18
申请号：PCT/EP2016/001858
申请日：2016-11-09
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： KEIBEL, Andreas
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1605 , B25J9/1694 , G05B2219/40201 , G05B2219/40559 , G05B2219/40582 , G05B2219/40586
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem, welcher sich vorteilhaft für den Einsatz in Mensch-Roboter- Kollaboration eignet. Das Robotersystem weist einen mehrachsigen Manipulator, eine Sensoranordnung und eine Modelliervorrichtung auf. Der mehrachsige Manipulator ist dabei vorzugsweise in Form eines mehrachsigen Gelenkarmroboters ausgebildet. Die Sensoranordnung ist zum Erfassen von Kräften und Drehmomenten eingerichtet, während die Modelliervorrichtung zum Modellieren von Soll-Kräften und Soll-Drehmomenten eingerichtet ist. Basierend auf den erfassten Kräften und Drehmomenten und den modellierten Soll- Kräften und Soll- Drehmomenten kann vorteilhaft eine Kollisionsüberwachung des Manipulators durchgeführt werden.
摘要翻译：本发明涉及有利地适用于人机器人协作的机器人系统。机器人系统具有多轴机械手，传感器布置和建模设备。多轴机械手优选设计成多轴关节臂机器人的形式。传感器组件被布置成检测力和扭矩，而建模设备被配置成对期望的力和期望的扭矩进行建模。基于检测到的力和转矩以及模型化的期望力和额定转矩，可以有利地执行机械手的碰撞监测。

3. 发明申请

WO2016181959A1 ロボット動作生成方法审中-公开
标题翻译：机器人行为生成方法
公开(公告)号：WO2016181959A1
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：PCT/JP2016/063844
申请日：2016-05-10
申请人：国立研究開発法人産業技術総合研究所
发明人：鮎澤　光 , 吉田　英一
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1605 , B25J9/1671 , B25J9/1697
摘要：本発明は、人の動作を再現する精度を高めたロボット動作生成方法を提供することを目的とする。　本目的を実現するため、人体の動作をロボットで再現するためのロボット動作生成方法であって、人体の構成をモデル化して人体モデルを生成するステップＳ１と、ロボットの構成をモデル化してロボットモデルを生成するステップＳ２と、ステップＳ１で生成された人体モデルとステップＳ２で生成されたロボットモデルを対応づけるステップＳ３と、人体の動作に応じた人体モデルの変位を示す第１の運動データを取得するステップＳ４と、ステップＳ１で生成された人体モデルの変位を示す第１の未知運動データが有する運動特徴指標を取捨選択して、ステップＳ４で取得された規範運動データに対する再現誤差に関する評価基準を策定するステップＳ５と、ステップＳ２で生成されたロボットモデルの変位を示す第２の未知運動データが有するロボットが運動するために必要な拘束条件を選定するステップＳ６と、ステップＳ３で得られた対応づけ及びステップＳ６で選定された拘束条件下において、ステップＳ５の評価基準に基づく再現誤差が最小となる第１の未知運動データ及び第２の未知運動データを算出するステップＳ７と、ステップＳ７で算出された第２の未知運動データを用いてロボットを制御するステップＳ８とを有するロボット動作生成方法を提供する。
摘要翻译：本发明的目的是提供一种更准确地再现人的行为的机器人行为生成方法。为了实现这一目的，提供了一种机器人行为生成方法，用于通过机器人再现人的行为，其中机器人行为生成方法具有：步骤S1，用于通过建模人体的构造来生成人体模型; 用于通过对机器人的配置进行建模来生成机器人模型的步骤S2; 步骤S3，用于在步骤S1中生成的人体模型与在步骤S2中生成的机器人模型之间建立关联; 用于获取指示与人体行为对应的人体模型的位移的第一移动数据的步骤S4; 步骤S5，用于选择选择具有指示步骤S1中生成的人体模型的位移的第一未知运动数据的运动特征指示器，以及针对在步骤S4获取的规范运动数据，制定与再现误差有关的评估标准; 用于选择由机器人移动目的所必需的约束的步骤S6，该机器人具有指示在步骤S2中生成的机器人模型的位移的第二未知移动数据; 用于计算第一未知移动数据和第二未知移动数据的步骤S7，使得在步骤S6中选择的约束下的基于步骤S5的评估标准的再现误差最小化，以及在步骤S3中获得的关联; 以及用于使用在步骤S7中计算的第二未知移动数据来控制机器人的步骤S8。

4. 发明申请

WO2014000766A1 ADJUSTING PARAMETERS OF A DYNAMICAL ROBOT MODEL 审中-公开
标题翻译：动态机器人模型的调整参数
公开(公告)号：WO2014000766A1
公开(公告)日：2014-01-03
申请号：PCT/EP2012/062277
申请日：2012-06-26
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD , JONSSON, Ingvar , MOBERG, Stig , HANSSEN, Sven
发明人： JONSSON, Ingvar , MOBERG, Stig , HANSSEN, Sven
IPC分类号： B25J9/16 , G05B17/02
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1653 , G05B13/04 , G05B2219/40527 , Y10S901/02
摘要： The invention concerns a method, robot arrangement and computer program product for tuning a dynamical model of an industrial robot (10) on a foundation (26). The parameter determining device comprises a model memory with a first dynamical model of the robot, the first dynamical model comprising first model parameters representing dynamical properties of the robot; and a second dynamical model of a foundation (26) to which the robot is to be attached, the second dynamical model comprising second model parameters representing dynamical properties of the foundation, and a parameter adjusting unit (36) that obtains information about dynamical properties of the foundation by ordering the actuator (20) to move the robot (10) and by receiving, from the detector (22), measurements of at least one property affected by the movement; and set at least one of the second model parameters on the basis of the dynamical properties of the foundation.
摘要翻译：本发明涉及一种用于调整基础（26）上的工业机器人（10）的动力学模型的方法，机器人布置和计算机程序产品。所述参数确定装置包括具有所述机器人的第一动力学模型的模型存储器，所述第一动力学模型包括表示所述机器人的动态特性的第一模型参数; 以及第二动力学模型，所述第二动力学模型包括所述机器人将被附接到的基础（26），所述第二动力学模型包括表示所述基础的动力特性的第二模型参数，以及参数调整单元（36），其获得关于所述机器人的动力特性的信息通过订购致动器（20）来移动机器人（10）并且通过从检测器（22）接收受运动影响的至少一个属性的测量的基础; 并且基于所述基础的动力特性来设定所述第二模型参数中的至少一个。

5. 发明申请

WO2002062535A2 METHOD FOR CONTROLLING AN ARTICULATED AND/OR DEFORMABLE MECHANICAL SYSTEM AND ITS APPLICATIONS 审中-公开
标题翻译：一种控制和/或可变机械系统及其应用的方法
公开(公告)号：WO2002062535A2
公开(公告)日：2002-08-15
申请号：PCT/IT2002/000072
申请日：2002-02-06
申请人： PIOGGIA, Giovanni , DI FRANCESCO, Fabio , MARANO, Luca
发明人： PIOGGIA, Giovanni , DI FRANCESCO, Fabio , MARANO, Luca
IPC分类号： B25J
CPC分类号： B25J9/1605 , G05B2219/40324 , G05B2219/40527
摘要： Control method for an erticulated and/or deformable machanical system comprising passive subsystems to be animated and/or defomed by means of interconnected actuators linked to said subsystems through junctions and subject to constraints, characterized by the fact of comprising the phases hereinbelow: creation of a virtual model of said system with advanced 3D graphics software; definition in said virtual model of the control variables necessary for driving said system; animation of said virtual model in the desired fashion in order to draw from it the temporal values of said control variables; saving of the values drawn; sending the saved values to the actuator control driver of said system to drive the actuators.
摘要翻译：一种受控和/或可变形的机械系统的控制方法，包括被动子系统，其通过连接到所述子系统的连接致动器和/或通过连接并受限于约束而被动画和/或引导，其特征在于包括以下阶段：创建所述系统的虚拟模型具有先进的3D图形软件; 在驱动所述系统所需的控制变量的所述虚拟模型中的定义; 以所需方式对所述虚拟模型进行动画处理，以从其中抽出所述控制变量的时间值; 节省绘制的值; 将所保存的值发送到所述系统的致动器控制驱动器以驱动致动器。

6. 发明申请

WO2018188276A1 一种六自由度机器人末端空间曲线轨迹的误差建模方法审中-公开
公开(公告)号：WO2018188276A1
公开(公告)日：2018-10-18
申请号：PCT/CN2017/103080
申请日：2017-09-25
申请人：北京工业大学
发明人：刘志峰 , 许静静 , 赵永胜 , 蔡力钢 , 杨聪彬
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , G05B19/0426 , G05B2219/39055 , G05B2219/40457
摘要：一种六自由度机器人末端空间曲线轨迹的误差建模方法，该方法包括以下步骤：1)在空间曲线上选取N个路径点，N由具体操作任务确定，基于逆解模型得到各关节线位移或角位移；2)选用一种插值算法进行插值运算得到各关节变量与时间的函数关系式，每隔20ms取一点，得到M个关节变量，设由插值算法得到的总运动时间为T(s)，则M＝T/0.02；3)考虑机器人各关节结构误差，正解得到机器人末端M个相应的轨迹点Q；4)在理想轨迹曲线上取点P，使得Q为过P点的法线上一点，从而定义轨迹误差E为点P与Q间的距离大小，将问题转化为已知理想空间轨迹曲线方程与Q点坐标，求取误差E；当E趋近于无穷小时，规划轨迹与理想轨迹重合；5)根据曲线方程求得过P点的切线方程，结合条件PQ⊥PP1(P1为该切线上任一点)，计算P点坐标，从而得到误差E。这种方法同时考虑了插值算法运算和各关节连杆结构误差的影响，建立了简洁实际的误差模型。

7. 发明申请

WO2017080649A3 SENSITIVE ROBOTS USING SENSOR TECHNOLOGY ARRANGED BEFORE THE FIRST ROBOT AXIS 审中-公开
标题翻译：通过第一个机器人轴之前的传感器获得灵敏的机器人
公开(公告)号：WO2017080649A3
公开(公告)日：2017-07-13
申请号：PCT/EP2016001858
申请日：2016-11-09
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： KEIBEL ANDREAS
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1605 , B25J9/1694 , G05B2219/40201 , G05B2219/40559 , G05B2219/40582 , G05B2219/40586
摘要： The invention relates to a robotic system beneficially suited for use in human-robot collaborations. The robotic system comprises a multiple axis manipulator, a sensor arrangement and a modelling device. Said multiple axis manipulator is preferably in the form of a multiple axis articulated robotic arm. The sensor arrangement is configured to detect forces and torques while the modelling device is configured to model target forces and target torques. On the basis of the detected forces and torques and the modelled target forces and target torques, a collision-monitoring system can be implemented for the manipulator in an advantageous manner.
摘要翻译：本发明涉及有利地适用于人机器人协作的机器人系统。机器人系统具有多轴机械手，传感器布置和建模设备。多轴机械手优选设计成多轴关节臂机器人的形式。传感器装置设置为检测力和扭矩，而建模装置设置为模拟设定点力和设定值扭矩。基于检测到的力和转矩以及模拟的期望力和额定转矩，可以有利地执行机械手的碰撞监测。

8. 发明申请

WO2017084699A1 A METHOD FOR OPTIMIZING A WORK CYCLE IN A ROBOT SYSTEM 审中-公开
标题翻译：一种优化机器人系统工作周期的方法
公开(公告)号：WO2017084699A1
公开(公告)日：2017-05-26
申请号：PCT/EP2015/076805
申请日：2015-11-17
申请人： ABB SCHWEIZ AG
发明人： WESSÉN, Johan , KNUTAR, Frej
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/042 , G05B19/418
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1682 , G05B19/0426 , G05B19/41885 , G05B2219/31054 , G05B2219/32085 , G05B2219/40417 , Y02P90/26
摘要： A method for a robot system with at least two manipulators with a common work area, wherein the layout of the robot system is defined and the common work area between the at least two manipulators is divided to thereby obtain a work area division. The method is characterized in that at least one of the previous steps is repeated to thereby obtain a plurality of different combinations of layouts and work area divisions. For each of the combinations, a cycle time for at least one work cycle is calculated and the best cycle time is chosen to optimize the work cycle of the robot system.
摘要翻译：一种用于机器人系统的方法，所述机器人系统具有至少两个具有共同工作区域的机器人，其中限定所述机器人系统的布局并且划分所述至少两个机器人之间的公共工作区域从而获得工作区域分工。该方法的特征在于重复前述步骤中的至少一个步骤，从而获得布局和工作区划分的多个不同组合。对于每种组合，计算至少一个工作周期的周期时间，并选择最佳周期时间以优化机器人系统的工作周期。

9. 发明申请

WO00057340A1 NON-LINEAR MUSCLE-LIKE COMPLIANT CONTROLLER 审中-公开
标题翻译：非线性肌肉样合并控制器
公开(公告)号：WO00057340A1
公开(公告)日：2000-09-28
申请号：PCT/US2000/007043
申请日：2000-03-15
IPC分类号： B25J9/16 , G06F19/00 , G05B15/00 , G05B19/04
CPC分类号： B25J9/1605 , G05B2219/39462 , G05B2219/40264 , G05B2219/40269
摘要： A compliant controller (10) implements a biological model of a primate muscle so as to provide simultaneous position and force control with nonlinear damping for an actuator (18). The compliant controller (10) uses one or more position sensors (14) but does not require the use of a force sensor to provide force control. The compliant controller (10) implements a force determining algorithm that is a function of an initial actuator position, a subsequently sensed actuator position, a desired actuator position and a position calculated from a nonlinear damping function. The algorithm updates or resets the initial actuator position or the calculated position depending upon the amount of actuator movement sensed. The compliant controller (10) in accordance with the force determining algorithm and resetting of the various position values allows a desired position to be quickly attained while allowing the controller (10) to compliantly respond to the presence or removal of an unknown or unexpected disturbing force.
摘要翻译：柔性控制器（10）实现灵长类动物的生物模型，以便为致动器（18）提供具有非线性阻尼的同时位置和力控制。柔性控制器（10）使用一个或多个位置传感器（14），但不需要使用力传感器来提供力控制。柔性控制器（10）实现力确定算法，其是初始致动器位置，随后检测到的致动器位置，期望的致动器位置和由非线性阻尼功能计算的位置的函数。该算法根据感测到的致动器运动量更新或复位初始执行机构位置或计算出的位置。根据力确定算法和复位各种位置值的顺从控制器（10）允许快速获得期望的位置，同时允许控制器（10）顺应地响应未知或意外的干扰力的存在或移除。

10. 发明申请

WO99027427A1 VIRTUAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：虚拟机器人
公开(公告)号：WO99027427A1
公开(公告)日：1999-06-03
申请号：PCT/EP1998/007567
申请日：1998-11-24
IPC分类号： G06F19/00 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/4069 , G05B19/418 , B01J19/00 , G01N35/00 , G06F17/50
CPC分类号： B25J9/1605 , G05B2219/33053 , G05B2219/39014 , G05B2219/40131 , G05B2219/40312
摘要： A virtual robot for controlling an automatic machine is formed by the interaction of the following software ICs: a "controller" IC for controlling the abstract machine; a "model" IC for describing the abstract world of the real machine to be controlled; a "translator" IC for generating the language of the abstract machine; a "robot" IC for implementing actions of an abstract robot which depend on events of the "controller" IC; and a "swatch" IC for outputting the actual inner state of the real machine on a display unit.
摘要翻译：本发明涉及一种虚拟机器人用于控制自动机，其中所述虚拟机器人由以下软件IC的相互作用形成的：一个IC“控制器”用于控制抽象机; 一个IC“模型”用于描述实机的抽象世界被控制; 一个IC“转换器”，用于产生抽象机的语言; 一个IC“机器人”实现依赖于IC“控制器”的事件的抽象机器人的动作，IC“机器人装置”的实施依赖于IC的“控制器”事件真正的机器人动作，和IC“ 样品“用于在显示单元上输出的真机的当前内部状态。

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