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1. 发明申请

WO2015040071A1 ARBEITSSTATION 审中-公开
标题翻译：工作站
公开(公告)号：WO2015040071A1
公开(公告)日：2015-03-26
申请号：PCT/EP2014/069821
申请日：2014-09-17
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： HAMAN, Robert , ZUNKE, Richard , KLUMPP, Willi , ZÜRN, Michael , KÜHNEMANN, Ralf , HONSBERG, Otmar , REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon , DOMKE, Andreas , WIRTH, Konrad , EBERDT, Christian , STRAUSS, Kurt , GÜRTLER, Alexander , NEUREITER, Reinhard , RAU, Thomas , STOCKSCHLÄDER, Julian
IPC分类号： B25J19/06 , B25J9/16 , F16P3/14
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , F16P3/00 , F16P3/148 , G05B2219/40196 , G05B2219/40198 , G05B2219/40201 , G05B2219/40478 , G05B2219/45067
摘要： Die Erfindung betrifft eine MRK-Arbeitsstation mit einem programmierbaren Industrieroboter (4), wobei die Arbeitsstation (1) einen manuellen Arbeitsplatz (14) für einen Werker (5) in der Umgebung des Industrieroboters (4) aufweist. In der MRK-Arbeitsstation (1) überschneiden sich die Arbeitsräume von Industrieroboter (4) und Werker (5), wobei ein Berührungskontakt zwischen dem Werker (5) und dem Industrieroboter (4) möglich ist. Die Arbeitsstation (1) ist in mehrere verschiedene Zonen (17,18,19,20) mit unterschiedlich hohen, vom Industrieroboter (4) ausgehenden Gefährdungsgraden für den Werker (5) unterteilt. Der Industrieroboter (4) ist für eine Mensch- Roboter-Kollaboration tauglich ausgebildet.
摘要翻译：本发明涉及与可编程工业机器人（4）MRK工作站，所述工作站（1）中的工业用机器人的附近的手动工作（14）一个操作员（5）（4）。在MRK工作站（1），工业机器人（4）和改进（5）的重叠，由此，工人（5）和工业机器人之间的触摸接触（4）是可能的工作空间。工作站（1）在多个不同的区域（17,18,19,20）的被分割出射具有不同高度的，由工业用机器人（4）的风险程度的工人（5）。的工业用机器人（4）适用于人类与机器人协作。

2. 发明申请

WO2019076738A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUM BETREIBEN EINES ROBOTERARMS 审中-公开
公开(公告)号：WO2019076738A1
公开(公告)日：2019-04-25
申请号：PCT/EP2018/077832
申请日：2018-10-12
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： RIEDEL, Martin
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/40196 , G05B2219/40478
摘要： Nach einem erfindungsgemäßen zum Betreiben eines Roboterarms (10-16) visualisiert ein erstes Visualisierungsmittel (21; 21') eine bevorstehende Verstellung wenigstens einer Achse (A1-A6), insbesondere wenigstens einer roboterarmbasisnächsten Achse (A1), des Roboterarms am Roboterarm und/oder in dessen Arbeitsraum und/oder auf einer Arbeitsfläche unter dem Roboterarm.

3. 发明申请

WO2013074969A1 SYSTEMS AND METHOD FOR COMMUNICATING ROBOT INTENTIONS TO HUMAN BEINGS 审中-公开
标题翻译：用于传播人体机器人意图的系统和方法
公开(公告)号：WO2013074969A1
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：PCT/US2012/065592
申请日：2012-11-16
申请人： UNIVERSITY OF SOUTH FLORIDA
发明人： SUN, Yu , COOVERT, Michael, David , SHINDEV, Ivan
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16
CPC分类号： B25J11/0005 , B25J9/1674 , G05B2219/40196 , G05B2219/40202 , G05B2219/40414 , G05D1/0246 , G05D1/0274
摘要： In one embodiment, communicating robot intentions to human beings involves determining movements that a robot will make to complete a task, visually communicating a long-term intention of the robot that provides an indication of the movements the robot will make in completing the task, and visually communicating a short-term intention of the robot that provides an indication of a movement of the robot will make within the next few seconds in working toward completing the task.
摘要翻译：在一个实施例中，向人类传达机器人意图涉及确定机器人将完成任务所做的移动，在视觉上传达机器人的长期意图，该机器人的长期意图提供机器人在完成任务时将作出的动作的指示，以及可视地传达提供机器人运动指示的机器人的短期意图将在接下来的几秒内完成任务。

4. 发明申请

WO2016010614A1 VIRTUAL SAFETY CAGES FOR ROBOTIC DEVICES 审中-公开
标题翻译：虚拟装置的虚拟安全用品
公开(公告)号：WO2016010614A1
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：PCT/US2015/030265
申请日：2015-05-12
申请人： GOOGLE INC.
发明人： KUFFNER, Jr., James J. , ANDERSON-SPRECHER, Peter Elving
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/06 , G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J19/06 , G05B2219/40196 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203 , Y10S901/47 , Y10S901/49
摘要： Methods and systems for determining and presenting virtual safety cages are provided. An example method may involve receiving an instruction for a robotic device to perform a physical action in a physical environment occupied by the robotic device. The method may also involve, responsive to receiving the instruction, and based on one or more parameters of one or more physical components of the robotic device, determining one or more estimated trajectories along which the one or more physical components of the robotic device are estimated to move as the robotic device performs the physical action. The method may further involve, based on the one or more estimated trajectories, determining a virtual representation of a space that the robotic device is estimated to occupy in the physical environment while performing the physical action. The method may then involve providing, into the physical environment, an indication of a location of the space.
摘要翻译：提供了确定和呈现虚拟安全网箱的方法和系统。示例性方法可以包括接收用于机器人设备在由机器人设备占据的物理环境中执行物理动作的指令。所述方法还可以包括响应于接收到所述指令，并且基于所述机器人设备的一个或多个物理组件的一个或多个参数，确定估计所述机器人装置的所述一个或多个物理组件的一个或多个估计的轨迹随机器人设备执行物理动作而移动。所述方法还可以基于所述一个或多个估计的轨迹，确定所述机器人装置估计在进行所述物理动作时在所述物理环境中占据的空间的虚拟表示。该方法然后可以包括向物理环境提供空间的位置的指示。

5. 发明申请

WO2016000770A1 WARNVERFAHREN UND ROBOTERSYSTEM 审中-公开
标题翻译：警告方法及机器人系统
公开(公告)号：WO2016000770A1
公开(公告)日：2016-01-07
申请号：PCT/EP2014/064079
申请日：2014-07-02
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： BURMEISTER, Sören , HOLZ, Marc
IPC分类号： B25J19/06 , B25J9/16 , F16P3/14
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , B25J19/061 , G05B2219/40196 , G08B7/06 , G08B21/02 , G08B31/00
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen einer Person in einem Arbeitsraum (20) vor mindestens einem ersten Roboter (10) und ein Robotersystem (80), das den mindestens einen ersten Roboter (10) umfasst. Im erfindungsgemäßen Verfahren wird in einem Schritt (110) prognostiziert, welche Bewegung (18) der Roboter (10) in einem künftigen Arbeitsintervall (50) durchgeführt wird. In weiteren Verfahrensschritten (120, 130) wird erfasst, ob ein Arbeitsraumsegment (24) in einem ersten oder zweiten Zeitraum (52, 54) vom Roboter (10) durchfahren wird. In Abhängigkeit davon, wann das Arbeitsraumsegment (24) durchfahren wird, wird eine erste oder zweite visuelle Warnung (62, 64) ausgegeben. Die Ausgabe der visuellen Warnungen (62, 64) erfolgt jeweils an einem Bodensegment (26), das jeweils einem Arbeitsraumsegment (24) zugeordnet ist.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于在至少一个第一机器人（10）和机器人系统（80）的前部的工作空间（20），警告的人，其包括所述至少一个第一机器人（10）。在步骤（110）被在未来工作间隔中的机器人（10）的本发明的方法，其中运动（18）的预测（50）被执行。机器人是通过（10）在进一步的处理步骤（120，130）被检测到运行时，在时间（52，54）的第一或第二时间段工作腔室区段（24）是否。根据当该工作室部段（24）通过第一或第二视觉警告（62，64）传递输出。视觉警告（62，64）的输出是在每种情况下被分配给工作腔室区段（24）的底段（26）。

6. 发明申请

WO2011089885A1 危険提示装置、危険提示システム、危険提示方法およびプログラム审中-公开
标题翻译：危险介绍设备，危险介绍系统，危险介绍方法和程序
公开(公告)号：WO2011089885A1
公开(公告)日：2011-07-28
申请号：PCT/JP2011/000237
申请日：2011-01-19
申请人：パナソニック株式会社 , 佐藤太一 , 水谷研治
发明人：佐藤　太一 , 水谷　研治
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1674 , F16P3/142 , G05B2219/40196 , G05B2219/40203
摘要：　ロボットの動作に伴う危険の状況を適切に提示するためのデータを生成する危険提示装置を提供する。危険提示装置は、人の位置である人位置を取得する人位置取得部（１１０２）と、人位置取得部（１１０２）で取得された人位置に依存させて、人の視界範囲を決定する人視界範囲決定部（１１２５）と、動作計画に従って動作するロボット（１２００）の少なくとも一部が視界範囲に含まれる特定時刻におけるロボット（１２００）の位置、および、特定時刻におけるロボット（１２００）の姿勢のうち少なくとも一方を含む位置姿勢を決定する位置姿勢決定部（１１３３）と、位置姿勢決定部（１１３３）で決定された位置姿勢を示すための画像データを生成する画像生成部（１１０４）とを備える。
摘要翻译：提供了一种危险呈现装置，其产生用于适当地呈现与机器人的运动相关的危险状态的数据。所述危险呈现装置设置有人员位置获取部（1102），其获取作为人的位置的人的位置; 以人类位置取得部（1102）所取得的人的位置为依据，决定人的视场范围的人视场范围决定部（1125）位置/姿势数据判定部（1133），其在至少一部分机器人（1200）根据动作的动作的特定时刻决定位置/姿势数据，所述位置/姿势数据包括所述机器人（1200）的位置中的至少一个运动计划被包括在特定时间的机器人（1200）的视场范围或姿势中; 以及图像生成部（1104），其生成用于表示由姿势姿势数据决定部（1133）决定的位置/姿势数据的图像数据。

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