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1. 发明申请

WO2017079105A1 ROBOTIC FINGERS AND END EFFECTORS INCLUDING SAME 审中-公开
标题翻译：包括相同的机器人手指和末端效应器
公开(公告)号：WO2017079105A1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：PCT/US2016/059818
申请日：2016-11-01
申请人： IROBOT CORPORATION
发明人： OHM, Timothy R. , CLAFFEE, Mark R. , AMARAL, Erik , SHAMLIAN, Steven V. , MOZEIKA, Annan M.
IPC分类号： B25J15/12 , A61F2/54 , B25J15/02 , B25J15/08
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/1045 , B25J13/084 , B25J15/0009
摘要： A robotic end effector includes a finger and at least one actuator. The finger extends from a proximal end to a distal end along a finger axis. The finger includes a first phalanx proximate the proximal end, a second phalanx proximate the distal end, and a knuckle joint including at least one vertebra interposed between and separating the first and second phalanxes. The knuckle joint is configured to permit the second phalanx to pivot relative to the first phalanx about a pivot axis transverse to the linger axis. Each vertebra has an axial thickness extending along the finger axis and a lateral width extending perpendicular to its axial thickness, and its lateral width is greater than its axial thickness. The at least one actuator is operable to move the second phalanx relative to the first phalanx about the pivot axis.
摘要翻译：机器人末端执行器包括手指和至少一个致动器。手指沿手指轴从近端延伸到远端。手指包括邻近近端的第一指骨，邻近远端的第二指骨以及包括插入第一指骨和第二指骨之间并分离第一指骨的至少一个椎骨的关节。关节接头构造成允许第二趾骨相对于第一趾骨围绕垂直于徘徊轴线的枢转轴线枢转。每个椎骨具有沿手指轴线延伸的轴向厚度和垂直于其轴向厚度延伸的横向宽度，并且其横向宽度大于其轴向厚度。所述至少一个致动器可操作以使第二指骨相对于第一指骨围绕枢转轴线移动。

2. 发明申请

WO2017025607A1 MEDIZINISCHER HALTEARM MIT RINGFÖRMIGEN LED-ANZEIGEMITTELN 审中-公开
标题翻译：环形带LED显示装置，医疗ARM
公开(公告)号：WO2017025607A1
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：PCT/EP2016/069167
申请日：2016-08-11
申请人： MEDINEERING GMBH
发明人： NOWATSCHIN, Stephan , KRINNINGER, Maximilian , GIERLACH, Dominikus
IPC分类号： A61B90/50 , F16M13/02 , A61B90/57 , A61B18/00
CPC分类号： A61B90/50 , A61B34/30 , A61B2017/00115 , A61B2090/0807 , A61B2090/508 , A61B2090/571 , B25J1/02 , B25J1/12 , B25J9/06 , B25J11/0005 , B25J13/02 , B25J13/082 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J19/06 , F16M13/022 , F16M2200/021
摘要： Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung (1), insbesondere Haltearm und/oder Stativ, für medizinische Zwecke, mit einem proximalen Ende (2) zum Befestigen der Haltevorrichtung (1) an einer Basis und einem distalen Ende (4) zum Aufnehmen eines Anbaugeräts (6); wenigstens einem ersten und einem z weiten Armsegment (12, 14), wobei das erste Armsegment (12) mit einem ersten Gelenk (13) und das zweite Armsegment (14) mit einem zweiten Gelenk (15) verbunden ist, wobei jedes Gelenk (13, 15) freigebbar und arretierbar ist; einer Bedieneinrichtung (50) zum Freigeben und/oder Arretieren des entsprechenden Gelenks (13, 15) zum Verbringen der Haltevorrichtung (1) in eine gewünschte Pose; und einer ersten Anzeigeeinheit (34, 100, 200, 250), die an dem ersten Gelenk (13) angeordnet ist und einer zweiten Anzeigeeinheit (36, 100, 200, 252), die an dem zweiten Gelenk (15) angeordnet ist. Erfindungsgemäß sind die erste und/oder zweite Anzeigeeinheit (34, 36, 100, 200, 250, 252) dazu eingerichtet wenigstens einen vom Freigeben und/oder Arretieren des entsprechenden Gelenks (13, 15) verschiedenen Status der Haltevorrichtung (1) und/oder eines Anbaugeräts (6) anzuzeigen. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren.
摘要翻译：本发明涉及一种保持装置（1），特别是支承臂和/或三脚架，用于医疗目的，具有近端（2）对于（1）的基座和远端（4），用于接收工具上固定所述保持装置（6 ）; 至少一个第一和z宽臂段（12,14），其中，所述第一臂部分（12）被连接到第一关节（13）和所述第二臂部分（14）与第二接头（15），每个接头（13 ，15）是可松开且可锁定; 用于（1）在所期望的保持装置释放移位和/或锁定的相应铰链（13，15）的操作装置（50）构成; 并且在所述第一接头（13）被布置在第一显示单元（34，100，200，250）和被布置在第二铰链（15）的第二显示部（36，100，200，252）。根据本发明，所述第一和/或第二显示单元（34，36，100，200，250，252），其适于释放和/或锁定在保持装置的相应铰链（13，15）不同的状态中的至少一个（1）和/或视图的附件（6）。本发明还涉及一种方法。

3. 发明申请

WO2014074781A3 HYBRID GESTURE CONTROL HAPTIC SYSTEM 审中-公开
标题翻译：混合风格控制习惯系统
公开(公告)号：WO2014074781A3
公开(公告)日：2014-07-03
申请号：PCT/US2013069071
申请日：2013-11-08
申请人： HARRIS CORP
发明人： SUMMER MATTHEW D , BOSSCHER PAUL M
IPC分类号： B25J13/02 , B25J9/16 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/025 , B25J13/02 , B25J13/081 , B25J13/084
摘要： System (100) and methods (500) for remotely controlling a slave device (102). The methods involve: using a Hybrid Hand Controller ("HHC") as a full haptic controller to control the slave device when the HHC (406) is coupled to a docking station (460); detecting when the HHC is or is being physically de-coupled from the docking station; automatically and seamlessly transitioning an operational mode of at least the HHC from a full haptic control mode to a gestural control mode, in response to a detection that the HHC is or is being de-coupled from the docking station; and using at least the HHC as a portable gestural controller to control the slave device when the HHC is de-coupled from the docking station.
摘要翻译：用于远程控制从设备（102）的系统（100）和方法（500）。所述方法包括：当HHC（406）耦合到坞站（460）时，使用混合手控制器（“HHC”）作为完全触觉控制器来控制从设备; 检测何时HHC正在或者正在与对接站物理去耦合; 响应于HHC正在或正在从对接站去耦合的检测，将至少HHC的操作模式从完全触觉控制模式自动地和无缝地转换到手势控制模式; 并且当HHC从对接站解耦时，至少使用HHC作为便携式手势控制器来控制从设备。

4. 发明申请

WO2013143879A1 TRENNEINRICHTUNG UND TRENNVERFAHREN 审中-公开
标题翻译：分离装置和分离
公开(公告)号：WO2013143879A1
公开(公告)日：2013-10-03
申请号：PCT/EP2013/055349
申请日：2013-03-15
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： KEESE, Markus
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J11/00
CPC分类号： B25J11/006 , B25J13/084 , B26D7/086 , B26F1/44 , Y10T83/04 , Y10T83/0405 , Y10T83/141
摘要： Die Erfindung betrifft eine Trenneinrichtung und ein Trennverfahren, insbesondere zum Trimmen von Werkstücken (2), insbesondere Solarmodulen. Die Trenneinrichtung weist einen mehrgliedrig (12, 13, 14, 15) programmierbaren Roboter (6) auf, der als taktiler, insbesondere kraft-/momentengeregelter Roboter ausgebildet ist. Der Roboter führt ein Trennwerkzeug (8), welches als Messer ausgebildet ist.
摘要翻译：本发明涉及一种分离装置和分离方法，特别是用于修整工件（2），特别是太阳能电池组件。隔板具有mehrgliedrig（12，13，14，15），其被形成为一个触觉，特别力/扭矩控制机器人可编程机器人（6）。机器人携带的切削工具（8），其被设计为叶片。

5. 发明申请

WO2011152898A2 A DEXTEROUS AND COMPLIANT ROBOTIC FINGER 审中-公开
标题翻译：迷人和合身的机器手指
公开(公告)号：WO2011152898A2
公开(公告)日：2011-12-08
申请号：PCT/US2011025001
申请日：2011-02-16
申请人： MASSACHUSETTS INST TECHNOLOGY , TORRES-JARA EDUARDO R
发明人： TORRES-JARA EDUARDO R
IPC分类号： B25J13/08 , B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J13/084
摘要： A robotic finger that includes multiple phalanges, each phalanges, configured to be compliantly actuated. The robotic finger also includes compliant touch sensors that, in combination with the compliant actuation, provides the robotic finger with two levels of compliance. The two levels of compliance enable the robotic finger to gently conform to manipulate objects.
摘要翻译：机器人手指，其包括多个趾骨，每个趾骨被配置为顺从地致动。机器人手指还包括顺应性触摸传感器，其结合顺应性致动，为机器人手指提供两个顺应性水平。两个级别的顺从性使机器人手指轻轻地符合操纵对象。

6. 发明申请

WO2010095573A1 触覚センサユニット、当該触覚センサユニットを備えたロボット、及び荷重算出方法审中-公开
标题翻译：触摸传感器单元，配有触摸传感器单元的机器人和负载计算方法
公开(公告)号：WO2010095573A1
公开(公告)日：2010-08-26
申请号：PCT/JP2010/052100
申请日：2010-02-12
申请人：国立大学法人京都工芸繊維大学 , 山下馨
发明人：山下馨
IPC分类号： G01L1/10 , B25J19/02 , G01L5/16
CPC分类号： B25J13/084 , G01L1/106 , G01L5/16
摘要：　基板と、前記基板の上に形成された被膜と、一端が前記基板に固定され、当該一端から他端に向かって前記基板から離れる方向に反り上がった片持ち梁構造体とを備え、前記被膜に加えられた荷重を検出する触覚センサユニットであって、前記片持ち梁構造体は、第１の共振周波数及び前記第１の共振周波数とは異なる第２の共振周波数で共振可能であり、前記第１の共振周波数の荷重変化に対応した変化率と前記第２の共振周波数の前記荷重変化に対応した変化率とに基づいて、前記荷重の方向成分を算出する演算部を備えた、触覚センサユニットを提供する。
摘要翻译：公开了一种设置有基板的触摸传感器单元; 形成在基板上的涂层; 以及悬臂梁结构，其中一端固定到基板上，并且其从基板向远离所述端部弯曲到相对端。触摸传感器单元检测施加到涂层上的负载; 悬臂梁结构可以以不同于第一共振频率的第一共振频率和第二共振频率共振; 并且所述触摸传感器单元还设置有计算单元，所述计算单元响应于负载变化而响应于所述第一谐振频率的变化率和所述第二谐振频率的变化率，响应于负载变化。

7. 发明申请

WO2008065460A1 ELASTIC COVERING FOR TACTILE SENSORS AND TACTILE SENSOR ARRAY WITH ELASTIC COVERING 审中-公开
标题翻译：用于触觉传感器的弹性覆盖和具有弹性覆盖的触觉传感器阵列
公开(公告)号：WO2008065460A1
公开(公告)日：2008-06-05
申请号：PCT/HU2007/000115
申请日：2007-11-28
申请人： PÁZMÁNY PÉTER KATOLIKUS EGYETEM , VÁSÁRHELYI, Gábor , DÜCSÖ, Csaba , KIS, Attila , FODOR, Balázs
发明人： VÁSÁRHELYI, Gábor , DÜCSÖ, Csaba , KIS, Attila , FODOR, Balázs
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J13/084 , G01L5/228 , Y10T428/24669
摘要： The invention is an elastic cover for tactile sensors, said cover comprising an inner surface (11) suitable for being fixed to a surface defined by the tactile sensors, and an outer surface comprising a bump (13). The cover comprises a base layer (10), one surface of which is the inner surface (11), and on its outer surface (12) bumps (13) integral with the base layer (10) are formed. Further, the invention is a tactile sensor array with the elastic cover.
摘要翻译：本发明是用于触感传感器的弹性盖，所述盖包括适于固定到由触觉传感器限定的表面的内表面（11）和包括凸块（13）的外表面。盖子包括基层（10），其一个表面是内表面（11），并且在其外表面（12）上形成与基层（10）成一体的凸块（13）。此外，本发明是具有弹性盖的触觉传感器阵列。

8. 发明申请

WO2008004487A1 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、及びロボットアームの制御プログラム审中-公开
标题翻译：控制机器人ARM，机器人和机器人ARM控制程序的装置和方法
公开(公告)号：WO2008004487A1
公开(公告)日：2008-01-10
申请号：PCT/JP2007/062984
申请日：2007-06-28
申请人：松下電器産業株式会社 , 岡▲崎▼ 安直
发明人：岡▲崎▼ 安直
IPC分类号： B25J19/06 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J13/084 , G05B2219/39201 , G05B2219/39347 , G05B2219/40203
摘要：　ロボットアーム（８）の制御装置（１）であって、人接近検知手段（３）が人の接近を検知した時に、人運動検出手段（２）の検出した人の運動に基づいてロボットアーム（８）の各関節部ごとに個別に機械インピーダンスを設定することで人とロボットアーム（８）の衝突に対応する衝突対応動作制御手段（４）で制御する。
摘要翻译：一种控制装置（1）通过一个装置（4）来控制机器人臂（8），该装置用于控制用于控制人与机器人手臂（8）之间的碰撞的操作，通过分别设置机器人的每个接头的机械阻抗当人体接近检测装置（3）基于人体移动检测装置（2）检测到的人体运动检测到人的接近时，机器人手臂（8）。

9. 发明申请

WO2007098171A2 SYSTEM FOR PROVIDING TACTILE SENSATION TO A ROBOTIC GRASPING MECHANISM USING CAPACITANCE TOUCHPAD TECHNOLOGY 审中-公开
标题翻译：使用电容触摸技术为机器人传感机制提供触觉感觉的系统
公开(公告)号：WO2007098171A2
公开(公告)日：2007-08-30
申请号：PCT/US2007004431
申请日：2007-02-21
申请人： CIRQUE CORP , WOOLLEY RICHARD D
发明人： WOOLLEY RICHARD D
IPC分类号： G06F3/041
CPC分类号： G06F3/0414 , B25J13/084 , G01L1/146 , G06F3/044
摘要： A capacitance sensitive touchpad, wherein X and Y electrode grids are separated by a resilient but deformable material, such as a gel or other rubber-like material, wherein an object coming into contact with the touchpad causes the resilient material between the electrode grids to be compressed, and wherein the touchpad is capable of determining the change in distance between the electrode grids and thereby determine the amount of force being applied to the touchpad to cause the detected compression of the resilient material.
摘要翻译：一种电容敏感触摸板，其中X和Y电极栅格由弹性但可变形的材料例如凝胶或其它类似橡胶的材料分开，其中与触摸板接触的物体使电极栅格之间的弹性材料成为并且其中所述触摸板能够确定所述电极格栅之间的距离的变化，从而确定施加到所述触摸板以引起所述检测到的所述弹性材料的压缩的力的量。

10. 发明申请

WO2005117768A1 REMOTE TACTILE SENSORY PERCEPTION SYSTEM 审中-公开
标题翻译：远程智能感知系统
公开(公告)号：WO2005117768A1
公开(公告)日：2005-12-15
申请号：PCT/CA2005/000871
申请日：2005-06-03
申请人： PRENAT, Isabelle
发明人： PRENAT, Isabelle
IPC分类号： A61F2/50
CPC分类号： A61F2/68 , A61F2/50 , A61F9/08 , A61F2002/5061 , A61F2002/6827 , A61F2002/704 , A61F2002/705 , B25J13/084 , G06F3/011
摘要： A tactile sensory perception system comprises a flexible sheet material through which are disposed a plurality of stimulus transmitting rods, each rod connected at one end to a stimulus receptor and at the other end to a stimulus transmitter. The plurality of stimulus transmitters is aligned on the side of the flexible sheet material placed onto body skin surfaces and transmits thereto tactile stimuli from the plurality of stimulus receptors. External tactile stimuli and the stimulus receptors are separated from the body surface by the flexible sheet material. The stimulus receptors may be adapted with sensors for detecting light spectra, electrical pulses or wireless signals, and transforming such stimuli into electrical pulses for transfer to the stimulus transmitters and conversion to mechanical protraction and retraction.
摘要翻译：触觉感知系统包括柔性片材，通过它们设置多个刺激传递杆，每个杆的一端连接到刺激受体，另一端连接到刺激传感器。多个刺激发射器在放置在身体皮肤表面上的柔性片材的一侧对准，并将其从多个刺激受体传递给触觉刺激。外部触觉刺激和刺激受体通过柔性片材与身体表面分离。刺激接收器可以适用于用于检测光谱，电脉冲或无线信号的传感器，并且将这些刺激转换成电脉冲以转移到刺激发射器并转换为机械伸出和缩回。

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