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    • 7. 发明申请
    • システム及び制御装置
    • WO2022244231A1
    • 2022-11-24
    • PCT/JP2021/019346
    • 2021-05-21
    • ファナック株式会社
    • 山本 知之鈴木 元寺本 貴一
    • B25J13/00G05B19/18
    • ロボットの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定すること。 システムは、互いに協働するロボットと工作機械又は他のロボットのいずれかとを含むシステムであって、時刻を周期的に更新する基準時計を備え、前記ロボット及び/又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ内部時計と、作成された動作プログラムを前記内部時計に基づいて予め実行させることで、前記動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部と、前記動作プログラムの同期動作時に、前記基準時計及び前記保存部により保存された、前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、前記ロボット及び/又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかを前記基準時計に同期して動作させる動作部と、を備える。