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1. 发明申请

WO2013031007A1 力センサ及びロボット审中-公开
标题翻译：力传感器和机器人
公开(公告)号：WO2013031007A1
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：PCT/JP2011/069941
申请日：2011-09-01
申请人：株式会社安川電機 , 永田英夫 , 永井亮一 , 井上康之 , 久保田義昭
发明人：永田　英夫 , 永井　亮一 , 井上　康之 , 久保田　義昭
IPC分类号： G01L1/26 , B25J13/08 , B25J19/02 , G01L5/00
CPC分类号： G01L5/0028 , B25J9/1633 , B25J13/085 , G01L5/16 , G01L5/162 , G05B2219/40586 , Y10S901/09 , Y10T74/20305
摘要：　荷重センサ素子に加わる荷重を抑えることができる力センサ１０及びロボット１４を提供する。　力センサ１１０は、一方の面が被固定部材に固定される第１のベース部材３０ａと、第１のベース部材３０ａの他方の面に設けられ、荷重を検出するための複数の荷重センサ素子Ｓ１～Ｓ４と、第１のベース部材３０ａの他方の面に対向して配置され、各荷重センサ素子Ｓ１～Ｓ４に加える予荷重を第１のベース部材３０ａの方向に向かって発生する第２のベース部材１３０ｂと、第２のベース部材１３０ｂが発生する予荷重の大きさを調整する予荷重調整部１４０と、各荷重センサ素子Ｓ１～Ｓ４に加わる外部からの外部荷重の一部を受ける緩衝体３２ａ、３２ｂとを備える。
摘要翻译：提供了一种力传感器（10），其中施加到负载传感器元件的负载被抑制，并且机器人（14）。力传感器（110）具有：第一基座部件（30a），其一个表面固定到要固定第一基件的部件上; 多个用于检测负载的负载传感器元件（S1-S4），所述负载传感器元件设置在所述第一基座部件（30a）的另一个表面上; 第二基座构件（130b），其被设置为面对第一基座构件（30a）的另一个表面，并且朝向第一基座构件（30a）产生要施加到每个负载传感器元件的预载荷 S1-S4）; 调节通过第二基座构件（130b）产生的预载荷的大小的预压调节单元（140）。以及接收从外部施加到负载传感器元件的一部分外部负载的缓冲体（32a，32b）（S1-S4）。

2. 发明申请

WO2017080649A2 SENSITIVE ROBOTER DURCH SENSORIK VOR DER ERSTEN ROBOTERACHSE 审中-公开
标题翻译：通过第一个机器人轴之前的传感器获得灵敏的机器人
公开(公告)号：WO2017080649A2
公开(公告)日：2017-05-18
申请号：PCT/EP2016/001858
申请日：2016-11-09
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： KEIBEL, Andreas
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1605 , B25J9/1694 , G05B2219/40201 , G05B2219/40559 , G05B2219/40582 , G05B2219/40586
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem, welcher sich vorteilhaft für den Einsatz in Mensch-Roboter- Kollaboration eignet. Das Robotersystem weist einen mehrachsigen Manipulator, eine Sensoranordnung und eine Modelliervorrichtung auf. Der mehrachsige Manipulator ist dabei vorzugsweise in Form eines mehrachsigen Gelenkarmroboters ausgebildet. Die Sensoranordnung ist zum Erfassen von Kräften und Drehmomenten eingerichtet, während die Modelliervorrichtung zum Modellieren von Soll-Kräften und Soll-Drehmomenten eingerichtet ist. Basierend auf den erfassten Kräften und Drehmomenten und den modellierten Soll- Kräften und Soll- Drehmomenten kann vorteilhaft eine Kollisionsüberwachung des Manipulators durchgeführt werden.
摘要翻译：本发明涉及有利地适用于人机器人协作的机器人系统。机器人系统具有多轴机械手，传感器布置和建模设备。多轴机械手优选设计成多轴关节臂机器人的形式。传感器组件被布置成检测力和扭矩，而建模设备被配置成对期望的力和期望的扭矩进行建模。基于检测到的力和转矩以及模型化的期望力和额定转矩，可以有利地执行机械手的碰撞监测。

3. 发明申请

WO2016151360A1 MULTI-JOINTED ROBOT DEVIATION UNDER LOAD DETERMINATION 审中-公开
标题翻译：多负荷决定下的多机器人偏差
公开(公告)号：WO2016151360A1
公开(公告)日：2016-09-29
申请号：PCT/IB2015/052113
申请日：2015-03-23
申请人： NATIONAL RESEARCH COUNCIL OF CANADA
发明人： MONSARRAT, Bruno , FORTIN, Yves
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J13/085 , B25J9/1641 , B25J9/1692 , G05B2219/39183 , G05B2219/39319 , G05B2219/40586
摘要： Determining deviation of a multi-jointed robot under load using a tribological contact between an end of the robot and any available hard constraint near the robot, involves pressing the end against the constraint, and then soliciting a movement of the end relative to the constraint in a tribologically resisted direction to apply a force that does not overbear the resistance. By measuring the force and a position encoded by the robot, a deviation of the robot under the corresponding load is determined. Correction terms may be required for deformation of the tribological surface and/or constraint. The constraint may be tooling or parts subjected to an intended process. The deviation at many measurement poses of the robot, each in multiple resisted directions, within the ordinary operating space of the robot, was used to derive compliances of the robot, and a kinetostatic model.
摘要翻译：使用机器人的端部与机器人附近的任何可用的硬约束之间的摩擦学接触来确定多关节机器人在负载下的偏差，包括按照约束来按压端部，然后针对约束来求出端部的移动一个摩擦阻力的方向施加一个不会超过阻力的力。通过测量力和由机器人编码的位置，确定机器人在相应负载下的偏差。摩擦学表面和/或约束的变形可能需要修正术语。约束可以是加工或部件经受预期的过程。机器人在通常的操作空间内的多个阻力方向上的多个测量姿态的偏差被用来导出机器人的一致性和动力学模型。

4. 发明申请

WO2009106983A1 POWER ASSIST DEVICE AND CONTROL METHOD THEREFOR 审中-公开
标题翻译：电力辅助装置及其控制方法
公开(公告)号：WO2009106983A1
公开(公告)日：2009-09-03
申请号：PCT/IB2009/000487
申请日：2009-02-26
申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA , NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION NAGOYA INSTITUTE OF TECHNOLOGY , MURAYAMA, HIDEYUKI , TAKESUE, Naoyuki , FUJIMOTO, Hideo
发明人： MURAYAMA, HIDEYUKI , TAKESUE, Naoyuki , FUJIMOTO, Hideo
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16
CPC分类号： B25J13/085 , B25J5/02 , B25J9/1687 , B66C23/005 , G05B19/402 , G05B2219/39002 , G05B2219/39439 , G05B2219/40586 , G05B2219/45025
摘要： A control method for a power assist device (50) provided with an operation handle (6), a force sensor (7) that detects an operation force applied to the operation handle (6) and an orientation (θh) of the operation force, a robot arm (3), and an actuator (11). When the orientation (θh) of the operation force is detected to be within a predetermined angle range with respect to a preset advancing direction of the operation handle, the actuator (11) is controlled so as to move the operation handle (6) along the advancing direction (A) by employing only a component of the operation force along the advancing direction; and when the orientation (θh) of the operation force is detected to be outside the predetermined angle range, the actuator is controlled to move the operation handle (6) by the operation force applied to the operation handle (6) and the orientation of the operation force.
摘要翻译：一种动力辅助装置（50）的控制方法，具备操作手柄（6），检测施加到操作手柄（6）的操作力的力传感器（7）和操作力，机器人手臂（3）和致动器（11）。当操作力的取向（θh）相对于操作手柄的预设行进方向被检测到在预定角度范围内时，致动器（11）被控制成使得操作手柄（6）沿着通过仅沿着前进方向仅使用操作力的分量的前进方向（A）并且当检测到操作力的方向（θh）超出预定角度范围时，通过施加到操作手柄（6）的操作力和操纵手柄（6）的方位来控制致动器以使操作手柄（6）移动操作力量。

5. 发明申请

WO2017080649A3 SENSITIVE ROBOTS USING SENSOR TECHNOLOGY ARRANGED BEFORE THE FIRST ROBOT AXIS 审中-公开
标题翻译：通过第一个机器人轴之前的传感器获得灵敏的机器人
公开(公告)号：WO2017080649A3
公开(公告)日：2017-07-13
申请号：PCT/EP2016001858
申请日：2016-11-09
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： KEIBEL ANDREAS
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1605 , B25J9/1694 , G05B2219/40201 , G05B2219/40559 , G05B2219/40582 , G05B2219/40586
摘要： The invention relates to a robotic system beneficially suited for use in human-robot collaborations. The robotic system comprises a multiple axis manipulator, a sensor arrangement and a modelling device. Said multiple axis manipulator is preferably in the form of a multiple axis articulated robotic arm. The sensor arrangement is configured to detect forces and torques while the modelling device is configured to model target forces and target torques. On the basis of the detected forces and torques and the modelled target forces and target torques, a collision-monitoring system can be implemented for the manipulator in an advantageous manner.
摘要翻译：本发明涉及有利地适用于人机器人协作的机器人系统。机器人系统具有多轴机械手，传感器布置和建模设备。多轴机械手优选设计成多轴关节臂机器人的形式。传感器装置设置为检测力和扭矩，而建模装置设置为模拟设定点力和设定值扭矩。基于检测到的力和转矩以及模拟的期望力和额定转矩，可以有利地执行机械手的碰撞监测。

6. 发明申请

WO2012108022A1 センサ中継制御装置审中-公开
标题翻译：传感器继电器控制装置
公开(公告)号：WO2012108022A1
公开(公告)日：2012-08-16
申请号：PCT/JP2011/052790
申请日：2011-02-09
申请人：三菱電機株式会社 , 石川高文
发明人：石川　高文
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/08 , G05B19/414
CPC分类号： B25J9/1694 , G05B2219/34012 , G05B2219/40586 , Y10S901/09 , Y10S901/16 , Y10S901/29 , Y10S901/46
摘要：　力センサなどのフィードバックデータをロボットの動作に反映させる制御を処理負荷を増大させることなくロボット制御装置が行えるようにするセンサ中継制御装置を得ること。ロボットの関節部分に設置された力センサ（３）が出力するセンサデータを基にフィードバックデータを生成し、フィードバックデータに基づいてロボットのフィードバック制御を行うロボット制御装置（１）へ接続されるセンサ中継制御装置（５）であって、力センサ（３）が出力するセンサデータを取り込み、取り込んだセンサデータをロボットの関節を可動させるモータの制御用データに変換するデータ加工部（８）と、モータの制御用データを、ロボット制御装置（１）の制御周期に同期させるデータ同期部（９）と、ロボット制御装置（１）の制御周期に同期させたモータの制御用データを、フィードバックデータとしてロボット制御装置（１）へ出力するデータ出力部（１０）とを有する。
摘要翻译：提供了一种传感器继电器控制装置，其使得机器人控制装置能够执行用于在机器人的操作上反映力传感器等的反馈数据的控制，而不增加处理负荷。传感器继电器控制装置（5）与机器人控制装置（1）连接，机器人控制装置（1）根据设置在机器人的关节部的力传感器（3）输出的传感器数据生成反馈数据，并进行反馈控制所述机器人基于所述反馈数据，所述传感器继电器控制装置（5）具有数据处理单元（8），所述数据处理单元（8）接收由所述力传感器（3）输出的所述传感器数据，并将所获取的所述传感器数据转换为电动机，用于使机器人的关节可移动;数据同步单元（9），其将电动机的控制数据与机器人控制装置（1）的控制周期同步;以及数据输出单元（10），其输出将与机器人控制装置（1）的控制周期同步的电动机的控制数据作为反馈数据发送给机器人控制装置（1）。

7. 发明申请

WO2012002137A1 FORCE SENSOR CORRECTING METHOD 审中-公开
标题翻译：力传感器校正方法
公开(公告)号：WO2012002137A1
公开(公告)日：2012-01-05
申请号：PCT/JP2011/063440
申请日：2011-06-07
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA , SATO, Shuuichi
发明人： SATO, Shuuichi
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , G01L25/00
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1682 , B25J9/1694 , B25J13/085 , G05B2219/39051 , G05B2219/39058 , G05B2219/40586 , G06F17/00
摘要： The present invention provides a force sensor correcting method which is simple and capable of performing correction, with the force sensor remaining mounted at the end of an arm without an exchange of an end effector. In the present invention, a force sensor 1 of one robot 101 has already been corrected, and a force sensor 2 of the other robot 102 is an object to be corrected. First, hands 3a, 3b of a pair of robots 101, 102 are made to abut on each other (abutting step). A detected signal of the corrected force sensor 1 of the one robot 101, generated by execution of the abutting step, is converted into a measured value indicating a force or a moment (measurement step). Based on the measured value obtained in the measurement step, a value indicating a force or a moment acting on the hand 3b of the other robot 102 due to a reaction generated by the abutting step is obtained (calculation step). The conversion data is updated such that a detected signal, outputted by the force sensor 2 as the object to be corrected of the other robot 102 in the abutting step, is converted into an identical value to the value indicating the force or the moment obtained in the calculation step (correction step).
摘要翻译：本发明提供了一种力传感器校正方法，该方法简单且能够执行校正，其中力传感器保持安装在臂的末端，而不会更换末端执行器。在本发明中，已经对一个机器人101的力传感器1进行了校正，另一个机器人102的力传感器2是要校正的对象。首先，使一对机器人101,102的手3a，3b彼此抵接（抵接步骤）。通过执行邻接步骤产生的一个机器人101的校正力传感器1的检测信号被转换成表示力或力矩（测量步骤）的测量值。基于在测量步骤中获得的测量值，获得指示由于由邻接步骤产生的反应而作用在另一机器人102的手3b上的力或力矩的值（计算步骤）。更新转换数据，使得在邻接步骤中作为其他机器人102的待校正对象的力传感器2输出的检测信号被转换成与表示力或力矩计算步骤（校正步骤）。

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