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1. 发明申请

WO2015049207A2 MRK PLANUNGSTECHNOLOGIE 审中-公开
标题翻译： MRK计划技术
公开(公告)号：WO2015049207A2
公开(公告)日：2015-04-09
申请号：PCT/EP2014/070808
申请日：2014-09-29
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： KLUMPP, Willi , ZÜRN, Michael , REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon , WIRTH, Konrad , EBERDT, Christian , ZUNKE, Richard , KÜHNEMANN, Ralf , GÜRTLER, Alexander , NEUREITER, Reinhard , RAU, Thomas , DOMKE, Andreas , HAMAN, Robert , HONSBERG, Otmar , STRAUSS, Kurt
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202 , G05B2219/40478
摘要： Die Erfindung betrifft eine Technologie zur Planung und Implementierung von Mensch-Roboter-Kollaborationsabläufen. In einem Planungsverfahren wird ein Layout (32) eines Arbeitsbereichs erfasst, in dem ein Mensch (28) und ein Manipulator (10) innerhalb eines Kollaborationsbereichs (50) zusammenwirken. Es werden Mensch-Roboter-Kollaborationszonen (MRK1, MRK2, MRK3, MRK4) gekennzeichnet und ggfs. kollisionsgefährdete Körperzonen oder Körperteile angegeben. Für den Manipulator und/oder eine Manipulatorbestückung werden Grenzgeometrien erfasst und es wird für mindestens einen Bezugspunkt ein Bewegungsplan erfasst. Mittels eines automatisierten Bewertungsmoduls wird eine zulässige Prozessgeschwindigkeit zur Nachverfolgung des Bewegungsplans ermittelt, bei deren Einhaltung im Falle einer Kollision zwischen Manipulator und Mensch nur mit einer zulässigen Beeinträchtigung des Menschen zu rechnen ist. Auf Basis der ermittelten zulässigen Geschwindigkeiten wird ein Geschwindigkeitsprofil erstellt.
摘要翻译：本发明涉及一种用于规划和实现人机协作工作流程的技术。在规划方法中，检测工作区域的布局（32），其中人（28）和机械手（10）在协作区域（50）内相互作用。识别人体机器人协作区域（MRK1，MRK2，MRK3，MRK4），并在必要时指示碰撞辅助身体区域或身体部位。对于操纵器和/或操纵器边界，检测边界几何形状并且针对至少一个参考点获取运动计划。使用自动化评估模块的允许BEAR确定ssige处理速度来跟踪运动计划，其中，在与烫发BEAR操纵器和人之间的碰撞的情况下的依从性，预计chtigung人; LAR不利＆AUML。根据允许的允许速度创建速度曲线。

2. 发明申请

WO2015074841A1 ARBEITSVORRICHTUNG UND BETRIEBSVERFAHREN 审中-公开
标题翻译：工作装置和操作方法
公开(公告)号：WO2015074841A1
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：PCT/EP2014/073148
申请日：2014-10-28
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon , HAMAN, Robert , ZUNKE, Richard , WIRTH, Konrad , EBERDT, Christian , STRAUSS, Kurt , NEUREITER, Reinhard , LEDERER, Niklas , RAU, Thomas , STOCKSCHLÄDER, Julian , WILD, Georg , WITTEL, Martin , HONSBERG, Otmar , KÜHNEMANN, Ralf
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/06 , F16P3/14
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , B25J13/081 , B25J13/086 , F16P3/14 , F16P3/141 , F16P3/144
摘要： Die Erfindung betrifft eine Arbeitsvorrichtung (1) mit einer Steuerung (6) und mit einem Industrieroboter (2), der ein Prozesswerkzeug (3) trägt. Die Arbeitsvorrichtung (1) ist für eine Mensch-Roboter-Kolaboration (MRK) ausgebildet und weist eine mit der Steuerung verbundene Erfassungseinrichtung (5) mit einer Sensoreinrichtung (16) für die Detektion einer aufgetretenen Kollision des Industrieroboters (2) oder des Prozesswerkzeugs (3) mit einem Werker (7) auf. Die Erfassungseinrichtung (5) detektiert zusätzlich einen Abstand (d) zwischen dem Industrieroboter (2) und/oder dem Prozesswerkzeug (3) sowie dem Hindernis (7), wobei die Arbeitsvorrichtung (1) den Industrieroboter (2) eine Ausweichbewegung (a) gegenüber dem Hindernis (7) ausführen lässt, welche an dem Hindernis (7) vorbeiführt und das Hindernis (7) umgeht oder die Ausweichbewegung (a) einen zu geringen Abstand vom Hindernis oder Werker (7) vergrößert.
摘要翻译：本发明涉及（1）包括控制器作业装置（6）和与工业机器人（2）承载的处理工具（3）。用于人机器人Kolaboration（MRK）工作设备（1）形成，并且具有连接至所述控制检测装置（5）与传感器装置（16）用于检测工业机器人（2）或处理工具的发生碰撞的装置（3 ）（与工人7）。所述检测装置（5）还检测工业机器人（2）和/或处理工具（3）和所述障碍物之间的距离（d）（7），其中，所述工作装置（1）的工业机器人（2）逃避运动（A）相比可以执行障碍物（7），该运行经过障碍物（7），绕过障碍物（7）或从障碍物或爱好者（7）增加一短距离的偏转运动（a）中。

3. 发明申请

WO2015049202A2 MRK PLANUNGS- UND ÜBERWACHUNGSTECHNOLOGIE 审中-公开
标题翻译： MRK规划和监测技术
公开(公告)号：WO2015049202A2
公开(公告)日：2015-04-09
申请号：PCT/EP2014/070791
申请日：2014-09-29
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： KLUMPP, Willi , ZÜRN, Michael , REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon , WIRTH, Konrad , EBERDT, Christian , ZUNKE, Richard , KÜHNEMANN, Ralf , GÜRTLER, Alexander , NEUREITER, Reinhard , BSCHORR, Markus , LEIDERER, Daniel , RAU, Thomas
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202 , G05B2219/40478
摘要： Die Erfindung betrifft eine Technologie zur Planung und Überwachung von Mensch-Roboter-Kollaborationsabläufen. In einem Überwachungsverfahren wird ein Layout (32) eines Arbeitsbereichs erfasst, in dem ein Mensch (28) und ein Manipulator (10) innerhalb eines Kollaborationsbereichs (50) zusammenwirken. Es werden Mensch-Roboter-Kollaborationszonen (MRK1, MRK2, MRK3, MRK4) gekennzeichnet und ggfs. kollisionsgefährdete Körperzonen oder Körperteile angegeben. Für den Manipulator (10) und/oder eine Manipulatorbestückung (36) werden Grenzgeometrien (G1, G2) erfasst und es wird während der Tätigkeit des Manipulators (10) die tatsächliche Bewegungsbahn mindestens eines Bezugspunkts (TCP, POI, K1, K2, K3) erfasst. Mittels eines automatisierten Bewertungsmoduls (38) wird eine zulässige Prozessgeschwindigkeit (v_zul) für die Nachverfolgung der Bewegungsbahn ermittelt. Die tatsächliche Prozessgeschwindigkeit (v_POI, v_TCP) wird mit der ermittelten zulässigen Prozessgeschwindigkeit (v_zul) verglichen.
摘要翻译：本发明涉及一种用于规划和人机协作过程的监控的技术。在一个监视方法，一个工作区的布局（32）被检测到其中人协作（28）和一个协作区域（50）内的操纵器（10）。有人类与机器人协作区域（MRK1，MRK2，MRK3，MRK4）中，并且如果必要的。所指示的身体或身体部分的碰撞，脆弱的区域。用于操纵器（10）和/或一个操纵器组件（36）检测到的边界的几何形状（G1，G2），它是机械手（10）的至少一个参考点的实际运动路径的操作过程中（TCP，POI，K1，K2，K3）检测。使用自动化评估模块（38）是用于该轨迹的跟踪所确定的容许处理速度（v_zul）。实际的处理速度（v_POI，v_TCP）与所确定的可允许的处理速度（v_zul）进行比较。

4. 发明申请

WO2015040071A1 ARBEITSSTATION 审中-公开
标题翻译：工作站
公开(公告)号：WO2015040071A1
公开(公告)日：2015-03-26
申请号：PCT/EP2014/069821
申请日：2014-09-17
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： HAMAN, Robert , ZUNKE, Richard , KLUMPP, Willi , ZÜRN, Michael , KÜHNEMANN, Ralf , HONSBERG, Otmar , REICHENBACH, Matthias , KLUMPP, Simon , DOMKE, Andreas , WIRTH, Konrad , EBERDT, Christian , STRAUSS, Kurt , GÜRTLER, Alexander , NEUREITER, Reinhard , RAU, Thomas , STOCKSCHLÄDER, Julian
IPC分类号： B25J19/06 , B25J9/16 , F16P3/14
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , F16P3/00 , F16P3/148 , G05B2219/40196 , G05B2219/40198 , G05B2219/40201 , G05B2219/40478 , G05B2219/45067
摘要： Die Erfindung betrifft eine MRK-Arbeitsstation mit einem programmierbaren Industrieroboter (4), wobei die Arbeitsstation (1) einen manuellen Arbeitsplatz (14) für einen Werker (5) in der Umgebung des Industrieroboters (4) aufweist. In der MRK-Arbeitsstation (1) überschneiden sich die Arbeitsräume von Industrieroboter (4) und Werker (5), wobei ein Berührungskontakt zwischen dem Werker (5) und dem Industrieroboter (4) möglich ist. Die Arbeitsstation (1) ist in mehrere verschiedene Zonen (17,18,19,20) mit unterschiedlich hohen, vom Industrieroboter (4) ausgehenden Gefährdungsgraden für den Werker (5) unterteilt. Der Industrieroboter (4) ist für eine Mensch- Roboter-Kollaboration tauglich ausgebildet.
摘要翻译：本发明涉及与可编程工业机器人（4）MRK工作站，所述工作站（1）中的工业用机器人的附近的手动工作（14）一个操作员（5）（4）。在MRK工作站（1），工业机器人（4）和改进（5）的重叠，由此，工人（5）和工业机器人之间的触摸接触（4）是可能的工作空间。工作站（1）在多个不同的区域（17,18,19,20）的被分割出射具有不同高度的，由工业用机器人（4）的风险程度的工人（5）。的工业用机器人（4）适用于人类与机器人协作。

5. 发明申请

WO2015067680A2 ERFASSUNGSEINRICHTUNG UND ERFASSUNGSVERFAHREN 审中-公开
标题翻译：检测装置及学习过程
公开(公告)号：WO2015067680A2
公开(公告)日：2015-05-14
申请号：PCT/EP2014/073871
申请日：2014-11-06
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： ZUNKE, Richard , DOMKE, Andreas , WIRTH, Konrad , RAU, Thomas , STOCKSCHLÄDER, Julian
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J13/085 , B25J19/0095 , F16P3/12 , G01L5/008 , G05B19/423 , G05B2219/37205 , G05B2219/39013 , G05B2219/39031 , G05B2219/39319 , G05B2219/40226 , G05B2219/42288 , G05B2219/49162
摘要： Die Erfindung betrifft eine Erfassungseinrichtung und ein Erfassungsverfahren für roboterinduzierte Belastungen, die in einem Arbeitsprozess bei Berührungskontakt auf den menschlichen Körper einwirken können. Die roboterinduzierten Belastungen, insbesondere Kräfte, werden mit der Messeinrichtung (16) einer externen Erfassungseinrichtung (2) messtechnisch erfasst. Die Messeinrichtung (16) wird dabei mittels einer Positioniereinrichtung (15) prozessgerecht im Arbeitsbereich eines Industrieroboters (3) positioniert und ausgerichtet.
摘要翻译：本发明涉及的检测装置和用于机器人引起的应力，其可在工作过程中触及人体接触作用的检测方法。机器人引起的应力，特别是力由与外部的检测装置（2）的测量装置（16）的测量来检测。（15）在工业机器人的工作区中满足方法（3）和对准的测量装置（16）被定位，从而通过定位装置的装置。

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