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1. 发明申请

WO2016022155A1 SENSOR-BASED SAFETY FEATURES FOR ROBOTIC EQUIPMENT 审中-公开
标题翻译：基于传感器的机器人设备安全特性
公开(公告)号：WO2016022155A1
公开(公告)日：2016-02-11
申请号：PCT/US2014/050405
申请日：2014-08-08
申请人： ROBOTIC VISION TECHNOLOGIES, LLC
发明人： HUNT, Shawn
IPC分类号： G05B19/4061
CPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/1676 , G05B2219/39001 , G05B2219/39082 , G05B2219/39094 , G05B2219/40339
摘要： Technologies are generally described for sensor-based safety features for robotic equipment, and the implementation thereof. One or more sensors may be positioned relative to the robotic equipment such that the sensors may capture light from at least a portion of an environment surrounding the robotic equipment. In some examples, the sensors may be integrated with the robotic equipment and/or may be configured to rotate. An analysis module coupled to the sensors may build a model image of the environment based on the light captured by the sensors. The analysis module may detect that an unintended object is approaching the robotic equipment in response to detecting a change in the model image, and based on a proximity and/or a speed of approach of the object to the robotic equipment, the analysis module may instruct the robotic equipment to reduce an operating speed and/or stop motion of the robotic equipment.
摘要翻译：技术通常描述用于机器人设备的基于传感器的安全特征及其实现。可以相对于机器人设备定位一个或多个传感器，使得传感器可以从围绕机器人设备的环境的至少一部分捕获光。在一些示例中，传感器可以与机器人设备集成和/或可以被配置为旋转。耦合到传感器的分析模块可以基于由传感器捕获的光来构建环境的模型图像。分析模块可以响应于检测到模型图像的变化而检测到非预期对象正在接近机器人设备，并且基于对象到机器人设备的接近度和/或速度接近，分析模块可以指示机器人设备降低机器人设备的运行速度和/或停止运动。

2. 发明申请

WO2014122995A1 干渉チェック装置审中-公开
标题翻译：干扰检查装置
公开(公告)号：WO2014122995A1
公开(公告)日：2014-08-14
申请号：PCT/JP2014/051283
申请日：2014-01-22
申请人：三菱電機株式会社
发明人：白土　浩司
IPC分类号： G05B19/18 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1666 , G05B17/02 , G05B2219/39094 , Y10S901/02 , Y10S901/49
摘要：　干渉チェック装置（１Ａ）において、干渉チェック対象であるモデル化対象に設定する幾何的モデルのモデル上限数が入力されるモデル数上限入力部（１２）と、モデル上限数以下の幾何的モデルを用いて、モデル化対象からモデル候補を生成するモデル化処理部（１４）と、モデル化対象を制御するコントローラの各処理に要する演算処理量に基づいて、干渉チェックの演算上限量を設定する処理演算量上限設定部（１６）と、演算上限量以下で干渉チェックの計算処理を行えるモデル候補の中からモデルの包含体積が最小のモデル候補をモデル化対象のモデルに決定する最小包含体積モデル決定部（１８Ａ）と、決定されたモデルを用いてモデル同士の干渉チェックを行う干渉チェック部（２０）と、を備える。
摘要翻译：该干扰检查装置（1A）设置有：模型计数上限输入单元（12），其输入针对作为干扰检查对象的建模对象设置的几何模型的模型上限计数; 建模处理单元（14），其使用不超过几何模型的模型上限计数从建模对象生成模型候选; 基于控制建模对象的控制器的每个处理所需的计算处理量，设定用于干扰检查的计算上限量的处理计算量上限设定单元（16）最小容量模型确定单元（18A），其将经过干扰检查的计算处理的模型候选中的模型的最小容量的模型候选确定为建模对象模型，不大于计算上限体积; 以及使用所确定的模型执行模型之间的干扰检查的干扰检查单元（20）。

3. 发明申请

WO2008025577A1 VERFAHREN ZUR EINRICHTUNG ZUR KOLLISIONSÜBERWACHUNG EINES MASCHINENELEMENTS MIT EINEM GEGENSTAND BEI EINER WERKZEUGMASCHINE, PRODUKTIONSMASCHINE UND/ODER BEI EINER ALS ROBOTER AUSGEBILDETEN MASCHINE 审中-公开
标题翻译：装置的碰撞监测与物体机械零件在机床，机床生产和/或在机器人受过培训机的方法
公开(公告)号：WO2008025577A1
公开(公告)日：2008-03-06
申请号：PCT/EP2007/054347
申请日：2007-05-04
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , BRETSCHNEIDER, Jochen , MENZEL, Thomas
发明人： BRETSCHNEIDER, Jochen , MENZEL, Thomas
IPC分类号： G05B19/4061
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B2219/39094 , G05B2219/49157
摘要： Die Erfindung betrifft Verfahren zur Kollisionsüberwachung eines Maschinenelements (4, 5) mit einem Gegenstand (2, 3) bei einer Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder bei einer als Roboter ausgebildeten Maschine mit folgenden Verfahrensschritten: Automatisierte Ermittelung von Geometrie und Position des Maschinenelements (4, 5) und des Gegenstandes (2, 3) beschreibenden Daten mittels einer Messeinrichtung (6a, 6b), welche die Geometrie und Position des Maschinenelements (4, 5) und des Gegenstands (2, 3) erfasst, Ermittelung eines die Geometrie und die Position beschreibenden Modells des Maschinenelements (4, 5) und des Gegenstands (2, 3) anhand der Geometrie und Position des Maschinenelements und des Gegenstandes beschreibenden Daten. Weiterhin betrifft die Erfindung eine diesbezügliche Einrichtung. Die Erfindung schafft eine einfache und zuverlässige Kollisionsüberwachung, die präventiv eine mögliche Kollision einer Maschinenkomponente mit einem Gegenstand erkennt.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于与物体碰撞监视机器元件（4,5）（2，3）在机床，生产机器和/或形成为包括以下步骤的机器人装置的凹槽：自动化机械元件的几何形状和位置的确定（4， 5）和所述对象（2，3）由测量设备（6a的装置的描述性数据，图6b），其检测所述几何形状和（4所述机械元件的位置，5）和所述对象（2，3）确定的几何形状和位置的机器元件（4,5）和对象的描述模型（2，3）基于机器元件和描述对象的数据的几何形状和位置。此外，本发明涉及一种相关器。本发明提供一种简单且可靠的碰撞检测识别预防性地机器构件与物体可能的碰撞。

4. 发明申请

WO2018036699A1 METHOD FOR COLLISION DETECTION AND AUTONOMOUS SYSTEM 审中-公开
标题翻译：碰撞检测和自治系统的方法
公开(公告)号：WO2018036699A1
公开(公告)日：2018-03-01
申请号：PCT/EP2017/066562
申请日：2017-07-04
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： KRAUTWURM, Florian
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1671 , G05B2219/39082 , G05B2219/39091 , G05B2219/39094 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203 , G05B2219/40311 , G05B2219/40317
摘要： The invention refers to a method for detecting an imminent collision between an object and a component (AC, AC') of an autonomous system in the real environment (RE) comprising at least one real, decentralized autonomous component (AC, AC'), whereby of at least a part of the autonomous system a virtual image (VE) is available, emulating at least one aspect of the autonomous system, comprising the following steps: a) Transferring (T) of data to the virtual image of the autonomous system (VE) said data comprising - component data providing information in relation to a movement of the at least one real autonomous component (AC, AC') and - object data providing information in relation to a movement of the object; b) Generating, in the virtual image (VE), a corpus (C) around the virtual image of the object, which defines a volume that cannot be entered by the virtual image of the at least one autonomous component (AC, AC'); c) Processing the component data and the object data in the virtual image (VE) and thus generating feedback data providing information about the movements of the virtual images of the object and the autonomous component (AC, AC'); d) Transferring (T) feedback data from the virtual image (VE) of the autonomous system to the real autonomous component (AC, AC') for use by the autonomous component (AC, AC') when deciding about a further movement.
摘要翻译：本发明涉及一种用于检测物体与真实环境（RE）中的自治系统的组件（AC，AC'）之间即将发生的碰撞的方法，该方法包括至少一个实际的，分散的自治其中至少一部分自治系统具有虚拟图像（VE），其模拟自治系统的至少一个方面，包括以下步骤：a）传输（T）数据与所述自治系统（VE）的所述虚拟图像相关联，所述数据包括： - 提供与所述至少一个真实自主组件（AC，AC'）的移动有关的信息的组件数据，以及 - 提供关于物体; b）在虚拟图像（VE）中生成围绕对象的虚拟图像的语料库（C），其定义不能由至少一个自治组件（AC，AC'）的虚拟图像输入的体积 ; c）处理虚拟图像（VE）中的组件数据和对象数据，从而生成反馈数据，该反馈数据提供关于对象和自主组件（AC，AC'）的虚拟图像的移动的信息; d）当决定进一步移动时，将（T）反馈数据从自主系统的虚拟图像（VE）传送到真实自主组件（AC，AC'）以供自主组件（AC，AC'）使用。 / p>

5. 发明申请

WO02066209A2 SETTING METHOD AND SETTING APPARATUS FOR OPERATION PATH FOR ARTICULATED ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人操作路径的设置方法和设置装置
公开(公告)号：WO02066209A2
公开(公告)日：2002-08-29
申请号：PCT/JP0110202
申请日：2001-11-22
申请人： HONDA MOTOR CO LTD , SHIBATA KAORU , NAKAJIMA RYO , KANEKO MASAKATSU
发明人： SHIBATA KAORU , NAKAJIMA RYO , KANEKO MASAKATSU
IPC分类号： B23K11/11 , B23K11/24 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J9/22 , G05B19/18 , G05B19/4061 , G05B19/42 , B25J
CPC分类号： B25J9/1666 , B23K11/11 , G05B2219/39094 , G05B2219/45104
摘要： A temporary operation path is set by connecting a plurality of welding points (Tn) in a virtual space generated by a computer to investigate whether an end effector (68) can be operated along the temporary operation path. If the operation cannot be operated, a path to avoid interference with a workpiece (80) is set automatically while extracting a portion in which the workpiece (80) exists in the internal space surrounded by the end effector (68) in order to set a narrow-area operation path for withdrawing the end effector (68) from a welding point (Tn). Next, in order to set a wide-area operation path for making movement between withdrawing points (Ue), a template operation is applied, in which the end effector (68) is moved by a prescribed distance in a prescribed direction.
摘要翻译：通过将由计算机生成的虚拟空间中的多个焊接点（Tn）连接起来来调查末端执行器（68）是否能够沿着临时操作路径操作来设定临时操作路径。如果操作不能操作，则自动设置避免与工件（80）干涉的路径，同时提取其中工件（80）存在于由末端执行器（68）包围的内部空间中的部分，以便设置用于从焊接点（Tn）中取出末端执行器（68）的窄区域操作路径。接下来，为了设定用于在抽出点（Ue）之间移动的广域操作路径，施加模板操作，其中末端执行器（68）沿规定方向移动规定距离。

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