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1. 发明申请

WO2013021490A1 運転支援装置审中-公开
标题翻译：驾驶辅助装置
公开(公告)号：WO2013021490A1
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：PCT/JP2011/068297
申请日：2011-08-10
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 永田真一
发明人：永田　真一
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/00 , B60T7/12 , B60W30/08
CPC分类号： G08G1/166 , B60T7/22 , B60T2210/34 , B60W10/184 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W30/18154 , B60W2550/10 , B60W2550/14 , B60W2720/10
摘要：自車両の進行方向における、運転者からの死角を認識する死角認識部と、死角から飛び出して来る可能性のある移動体に関する情報として、移動体の想定速度を少なくとも含む移動体情報を設定する移動体情報設定部と、移動体情報設定部で設定される移動体情報に基づいて、進行方向へ進んだ場合に自車両が移動体と接触する可能性がある、自車両の速度領域を演算する速度領域演算部と、自車両がブレーキによって移動体との接触を回避できるブレーキ回避条件、及び移動体がブレーキによって自車両との接触を回避できるブレーキ回避条件の少なくとも一方を演算するブレーキ回避条件演算部と、ブレーキ回避条件演算部によって演算されたブレーキ回避条件に基づいて速度領域を補正する速度領域補正部と、速度領域に基づいて自車両の目標速度を演算する目標速度演算部と、を備える運転支援装置。
摘要翻译：该驾驶辅助装置设置有：识别驾驶员在车辆行驶方向上的盲点的盲点识别单元; 移动体信息配置单元，其构成至少包括移动体的估计速度的移动体信息作为关于具有从盲点射出的潜力的移动体的信息; 速度区域计算单元，其基于由所述移动体信息构成单元构成的所述移动体信息，计算出与所述车辆接触的车辆的速度区域，所述车辆的速度区域与来自盲人的移动物体接触当车辆行进方向前进时; 制动回避条件计算单元，其计算能够由于车辆制动而能够避免与运动物体接触的制动回避条件，和/或能够避免与车辆接触的制动回避条件，作为由于移动体制动; 速度区域修改单元，其基于由制动回避条件计算单元计算出的制动回避条件来修改速度区域; 以及目标速度计算单元，其基于速度区域来计算车辆目标速度。

2. 发明申请

WO2015064041A1 走行制御装置、サーバ、車載装置审中-公开
标题翻译：旅行控制器，服务器和车内设备
公开(公告)号：WO2015064041A1
公开(公告)日：2015-05-07
申请号：PCT/JP2014/005268
申请日：2014-10-16
申请人：株式会社デンソー
发明人：川原　伸章 , 田内　真紀子
IPC分类号： B60W30/14 , B60R21/00 , B60T7/12 , B60T8/172 , G08G1/16
CPC分类号： B60W30/08 , B60K35/00 , B60K2350/352 , B60R21/00 , B60T7/12 , B60T8/172 , B60T2201/08 , B60T2210/32 , B60T2210/34 , B60W30/14 , B60W30/16 , B60W50/14 , B60W50/16 , B60W2050/007 , B60W2050/143 , B60W2050/146 , B60W2540/00 , B60W2540/22 , B60W2540/30 , B60W2550/00 , B60W2550/10 , B60W2550/12 , B60W2550/14 , B60W2550/20 , B60W2550/40 , B60W2550/402 , B60W2550/408 , G05D1/0061 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G08G1/0125 , G08G1/04 , G08G1/096725 , G08G1/096758 , G08G1/096775 , G08G1/16 , G08G1/164 , H04L67/12
摘要：　走行制御装置は、自車両が走行する車線上と、隣接する同一進行方向の車線上において、自車両の周辺を走行する周辺車両の位置を検知する車両検知装置（１０，Ｓ１００）と、各周辺車両の位置に隣接する所定領域に対して、自車両の運転者が受ける心理的圧迫感の度合を表すポテンシャル場を付与し、前記各周辺車両によるポテンシャル場の道路上の分布であるポテンシャル分布を生成する生成装置（１７，Ｓ１０４）と、ポテンシャル分布において、ポテンシャル場が相対的に低い位置を走行するように自車両の走行状態を制御する制御装置（１７，Ｓ１１８）とを備える。
摘要翻译：行驶控制装置具备：车辆检测部（10，S100），检测本车辆在本车辆行驶的车道上行驶的周边车辆的位置，以及相同的行进方向上的相邻车道; 生成单元（17，S104），其将电位域分配给与各周边车辆的位置相邻的规定区域，并生成作为各周边车辆的电场的道路上分布的电位分布，所述电位域表示度数对本车司机的心理压力; 以及控制本车辆的行驶状态的控制单元（17，S118），使得主车辆在电位分布中的电位相对较低的位置行驶。

3. 发明申请

WO2018070655A1 대형 차량의 이동 객체 충돌 경고 장치 및 방법 审中-公开
标题翻译：用于大型车辆的运动物体碰撞警报装置和方法
公开(公告)号：WO2018070655A1
公开(公告)日：2018-04-19
申请号：PCT/KR2017/008862
申请日：2017-08-16
申请人： 주식회사 피엘케이 테크놀로지
发明人： 임상묵 , 김진혁 , 박광일
IPC分类号： B60W50/14 , B60W30/08 , B60W40/02 , B60W10/18 , G08B21/18
CPC分类号： G08G1/166 , B60Q5/006 , B60Q9/008 , B60T7/22 , B60T2201/022 , B60T2210/34 , G06K9/00805 , G06K9/4604 , G06K9/4642 , G06K9/6201 , G06K9/6212 , G06K9/6215 , G06K9/6269 , G08G1/167 , H04N7/181
摘要： 본 발명의 대형 차량의 이동 객체 충돌 경고 장치는, 대형 차량의 적어도 일측면 후방에 장착되며 상기 대형 차량의 전방을 지향하여 피촬상물을 촬상하는 후방 카메라 모듈; 상기 후방 카메라 모듈에서 촬상된 영상을 수신하는 영상 수신부; 상기 영상 수신부에서 수신된 영상을 인식하여 영상 내에 포함된 객체를 추출하고 추출된 객체가 자전거, 이륜차, 및 보행자를 포함하는 이동 객체인지를 결정하는 이동 객체 결정부; 상기 이동 객체 결정부에서 결정된 상기 이동 객체가 미리 설정된 위험 구역 내에 위치하는지를 판단하여 충돌 위험신호를 출력하는 이동 객체 충돌 가능성 결정부; 상기 대형 차량의 운전자에게 시각적 또는 청각적 경고신호를 출력하는 경고부; 및 상기 이동 객체 충돌 가능성 결정부에서 충돌 위험신호가 출력되면 상기 경고부를 동작시키도록 제어하는 제어부를 포함한다.
摘要翻译：
被安装用于通过引导重型车辆的前方对象成像的水的摄像后大型车辆后方相机模块中的至少一个侧表面上，根据本发明的一个大的车辆装置的运动物体碰撞警告; 图像接收单元，用于接收由后置相机模块捕获的图像; 图像接收移动物体确定单元通过提取包含在图像中的对象，并确定所提取的移动对象是否包括自行车，摩托车，行人和对象在接收到识别图像; 运动物体碰撞概率确定器，用于确定由运动物体确定器确定的运动物体是否在预定危险区域内并输出碰撞风险信号; 警报单元，用于向大型车辆的驾驶员输出视觉或听觉警告信号; 以及控制单元，用于当从运动物碰撞概率确定单元输出碰撞危险信号时控制警告单元进行操作。

4. 发明申请

WO2013021491A1 運転支援装置审中-公开
标题翻译：驾驶辅助装置
公开(公告)号：WO2013021491A1
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：PCT/JP2011/068298
申请日：2011-08-10
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 永田真一
发明人：永田　真一
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/00 , B60T7/12 , B60W30/08
CPC分类号： G08G1/166 , B60T7/22 , B60T2210/34 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W30/143 , B60W30/18154 , B60W2550/14 , B60W2720/10 , G01S13/93 , G01S13/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9346 , G01S2013/935 , G01S2013/9367 , G08G1/16
摘要：自車両の進行方向における運転者からの死角を認識する死角認識部と、死角から飛び出して来る可能性のある移動体に関する情報として、少なくとも移動体の想定速度を含む移動体情報を設定する移動体情報設定部と、移動体情報設定部で設定される移動体情報に基づいて、進行方向へ進んだ場合に自車両が移動体と接触する可能性がある、自車両の速度領域を演算する速度領域演算部と、速度領域に基づいて自車両の目標速度を演算する目標速度演算部と、を備える運転支援装置。
摘要翻译：该驾驶辅助装置设置有：识别驾驶员在车辆行驶方向上的盲点的盲点识别单元; 移动体信息配置单元，其构成至少包括移动体的估计速度的移动体信息作为关于具有从盲点射出的潜力的移动体的信息; 速度区域计算单元，其基于由所述移动体信息构成单元构成的所述移动体信息，计算出与所述车辆接触的车辆的速度区域，所述车辆的速度区域与来自盲人的移动物体接触当车辆行进方向前进时; 以及目标速度计算单元，其基于速度区域来计算车辆目标速度。

5. 发明申请

WO2015083009A1 SYSTEMS AND METHODS FOR MIMICKING A LEADING VEHICLE 审中-公开
标题翻译：引导车辆的系统和方法
公开(公告)号：WO2015083009A1
公开(公告)日：2015-06-11
申请号：PCT/IB2014/003151
申请日：2014-12-04
申请人： MOBILEYE VISION TECHNOLOGIES LTD.
发明人： CLARKE, Anna , BAGON, Eyal , NIR, Gali
IPC分类号： G06K9/00 , B60K31/00
CPC分类号： B60W30/18163 , B60K2031/0025 , B60R1/00 , B60T7/12 , B60T7/22 , B60T8/32 , B60T2201/022 , B60T2201/08 , B60T2210/34 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W30/08 , B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W30/12 , B60W30/14 , B60W30/165 , B60W30/18154 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/076 , B60W50/14 , B60W2050/0089 , B60W2420/403 , B60W2420/42 , B60W2510/0604 , B60W2510/18 , B60W2510/20 , B60W2520/14 , B60W2550/30 , B60W2550/306 , B60W2550/402 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B62D6/00 , B62D15/0255 , B62D15/0265 , G01C11/04 , G01C21/10 , G01C21/26 , G01C21/30 , G01S5/0027 , G05D1/0088 , G05D1/0214 , G05D1/0246 , G05D1/0253 , G05D1/0278 , G06K9/00798 , G06T7/285 , G06T7/292 , G06T7/70 , G06T7/97 , G06T2207/10028 , G06T2207/30256 , G06T2207/30261 , G08G1/09 , H04N5/247 , H04N7/18
摘要： Systems and methods use cameras to provide autonomous navigation features. In one implementation, a driver assist navigation system is provided for a primary vehicle. The system may include at least one image capture device configured to acquire a plurality of images of an area in a vicinity of the primary vehicle; a data interface; and at least one processing device. The at least one processing device may be configured to: locate in the plurality of images a leading vehicle; determine, based on the plurality of images, at least one action taken by the leading vehicle; and cause the primary vehicle to mimic the at least one action of the leading vehicle.
摘要翻译：系统和方法使用相机提供自主导航功能。在一个实施方案中，为主车辆提供驾驶员辅助导航系统。该系统可以包括被配置为获取主车辆附近的区域的多个图像的至少一个图像捕获装置; 数据接口; 和至少一个处理装置。所述至少一个处理装置可以被配置为：在所述多个图像中定位前导车辆; 基于所述多个图像确定所述前方车辆采取的至少一个动作; 并使主要车辆模仿前方车辆的至少一个动作。

6. 发明申请

WO2004104631A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR DETEKTION VON OBJEKTEN IN DER UMGEBUNG EINES FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：方法和装置物体在车辆的区域检测
公开(公告)号：WO2004104631A1
公开(公告)日：2004-12-02
申请号：PCT/EP2004/050514
申请日：2004-04-14
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , DANZ, Christian
发明人： DANZ, Christian
IPC分类号： G01S13/93
CPC分类号： G01S15/931 , B60T2201/10 , B60T2210/34 , G01S13/931 , G01S15/101 , G01S2013/9314 , G01S2013/9317 , G01S2013/9332 , G01S2013/9353 , G01S2015/933
摘要： Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Detektion von Objekten (12) im toten Winkel (14) eines Faluzeugs (10) anzugeben, durch welche eine geringere Messdauer benötigt und daher eine geringere Reaktionszeit zur Warnung eines Fahrers im Falle einer bevorstehenden Kollision mit einem Objekt (12) im toten Winkel (14) erzielt werden kann. Dadurch, dass die Signalfrequenz und/oder die Signalbreite eines Messsignals in Abhängigkeit des zuvor ermittelten Abstandes (d) zwischen Fahrzeug (10) und Objekt (12) eingestellt wird, ist es erfindungsgemäss möglich, die Abtastrate proportional zur Verringerung des Abstandes (d) zwischen Fahrzeug (10) und Objekt (12) zu erhöhen. Hierdurch wird es möglich, das naheste Objekt (12), also das für eine zu evaluierende potentielle Kollision interessanteste Objekt, schneller zu erfassen und daher eine ausreichend frühe Warnung vor einem Zusamrnenstoss zu generieren. Dabei wird die Signalfrequenz eines Messsignals vorzugsweise umgekehrt proportional zum ermittelten Abstand (d) zwischen Fahrzeug (10) und Objekt (12) eingestellt.
摘要翻译：它是本发明的一个目的是提供一种用于在Faluzeugs的死角（14）检测的对象（12）的方法和设备指定（10），通过它需要用于在发生警告驾驶员更小的测量时间，并因此具有低的响应时间即将发生的碰撞可以在盲点（14）的物体（12）来实现。其特征在于，所述车辆（10）和物体（12）之间的信号频率和/或测量信号作为先前确定的（d）中的距离的函数的信号宽度进行调整，可以在本发明中，采样率成比例之间的距离（d）的还原车辆（10）和物体（12），以增加。这使得能够掌握最近的对象（12），也就是要对潜在的碰撞物体更快评估，并因此产生Zusamrnenstoss的足够预警的最有趣的一个。的测量信号的信号频率，优选反比于车辆（10）和物体（12）之间所确定的距离（d）被调整。

7. 发明申请

WO2013031095A1 車両運転支援装置审中-公开
标题翻译：车辆驾驶辅助装置
公开(公告)号：WO2013031095A1
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：PCT/JP2012/004986
申请日：2012-08-06
申请人：日産自動車株式会社 , 早川泰久 , 西牧修平
发明人：早川　泰久 , 西牧　修平
IPC分类号： G08G1/16 , B60R1/00 , B60T7/12 , B60W30/09 , B62D6/00 , G01C21/26 , B60R21/00 , B62D101/00 , B62D113/00
CPC分类号： G08G1/166 , B60T7/22 , B60T8/17557 , B60T17/22 , B60T2201/08 , B60T2210/24 , B60T2210/34 , B60T2210/36 , B60W30/18163 , B60W50/14 , B60W2550/14 , B62D15/0265 , G08G1/167
摘要：　側後方の障害物に対する運転支援を実施する際に、運転者に与える違和感をより抑制可能な支援制御を提供する。制駆動力コントロールユニット（８）は、自車両前方の道路形状を検出し検出した道路形状と運転者の操舵量とに基づいて運転者の車線変更意図を判定する。また制駆動力コントロールユニット（８）は、自車両の後側方に存在する障害物である障害物を検出する。そして、制駆動力コントロールユニット（８）は、運転者の車線変更意図があると判定され且つ上記障害物が検出されている場合に、自車両の障害物への接近を防止する接近防止制御の開始を判定し、制御開始と判定された場合に自車両の上記障害物への接近防止を支援する接近防止制御を行う。このとき、制駆動力コントロールユニット（８）は、上記自車両前方の道路形状の検出精度を判定し、その検出精度が低い場合に上記制御開始判定を抑制する。
摘要翻译：本发明提供辅助控制，其能够进一步抑制驾驶员在对后方障碍物进行辅助时感觉到的不适感。驱动/制动力控制单元（8）检测在其中安装有驾驶/制动力控制单元（8）的车辆前方的道路的形状，并且基于检测到的道路形状和由驾驶员进行的转向，确定驾驶员是否打算改变车道。此外，驾驶/制动力控制单元（8）检测车辆后方的障碍物。如果确定驾驶员想要改变车道并且检测到所述障碍物，则驾驶/制动力控制单元（8）决定开始防止车辆接近障碍物的接近预防控制，并且如果确定控制是驱动/制动力控制单元（8）执行防止车辆接近障碍物的辅助的进近防止控制。在该过程中，驱动/制动力控制单元（8）确定车辆前方的道路形状的检测精度，如果检测精度低，则抑制所述判定开始控制。

8. 发明申请

WO2013021489A1 運転支援装置审中-公开
标题翻译：驾驶辅助装置
公开(公告)号：WO2013021489A1
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：PCT/JP2011/068296
申请日：2011-08-10
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 永田真一
发明人：永田　真一
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/00 , B60T7/12 , B60W30/08
CPC分类号： G08G1/166 , B60T7/22 , B60T2210/34 , B60W30/095 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W30/143 , B60W30/18154 , B60W2720/10 , G08G1/167
摘要：進行方向へ進んだ場合に自車両が死角からの移動体と接触する可能性がある、自車両の速度領域を演算する速度領域演算部と、速度領域に基づいて自車両の目標速度を演算する目標速度演算部と、運転支援が開始されるときの自車両の状態によって定められる運転支援開始点を演算する運転支援開始点演算部と、運転支援開始点が速度領域内である場合に、目標速度を修正する目標速度修正部と、を備え、速度領域は、自車両の速度と、死角を構成する場所における基準位置に対する自車両の距離との関係によって定められ、運転支援開始点は、運転支援が開始されるときの自車両の速度と、基準位置に対する自車両の距離と、によって定められ、目標速度演算部は、基準位置における速度領域より低い速度を前記目標速度とし、目標速度修正部は、基準位置での速度のうち、目標速度演算部で演算された値よりも高い値を新たな目標速度とすることを特徴とする。
摘要翻译：该驾驶辅助装置的特征在于具备：速度区域计算单元，其计算当车辆前进时，车辆与来自盲点的移动物体接触的可能性的车辆的速度区域旅行方向目标速度计算单元，其基于速度区域计算车辆的目标速度; 驾驶辅助起点计算单元，计算当驾驶辅助开始时根据车辆的状态指定的驾驶辅助起点; 以及目标速度修正单元，其在驾驶辅助起始点在速度区域内时修正目标速度。驾驶辅助装置的特征还在于：根据构成盲点的位置的车辆的速度与车辆的距离相对于基准位置的关系来规定速度区域; 驾驶辅助起点根据驾驶辅助开始时的车辆速度和车辆相对于基准位置的距离来指定; 目标速度计算单元将比基准位置处的速度区域低的速度作为目标速度进行处理; 并且目标速度修正单元将比目标速度计算单元计算出的值高的参考位置的速度作为新的目标速度。

9. 发明申请

WO03093857A2 OBJECT DETECTION SYSTEM FOR VEHICLE 审中-公开
标题翻译：车辆对象检测系统
公开(公告)号：WO03093857A2
公开(公告)日：2003-11-13
申请号：PCT/US0313367
申请日：2003-04-30
申请人： DONNELLY CORP
发明人： PAWLICKI JOHN A , MCMAHON MARTHA A , CHINN STEVEN G , GIBSON JOEL S
IPC分类号： B60K31/00 , B60Q1/52 , G01S11/12 , G06K9/00 , G01S
CPC分类号： B60W30/18 , B60K31/00 , B60K31/0008 , B60Q1/525 , B60Q9/008 , B60R11/04 , B60R2011/004 , B60T7/22 , B60T2201/08 , B60T2201/082 , B60T2201/089 , B60T2210/34 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/12 , B60W30/143 , B60W30/16 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/12 , B60W2550/30 , B60W2550/306 , B60W2550/308 , B60W2550/406 , B60W2710/20 , B60W2720/10 , B62D15/025 , G01S11/12 , G01S13/867 , G01S13/931 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/00818 , G06K9/00825 , G06K9/4604 , G06K9/52 , G06K2209/27 , G06T7/13 , G06T7/174 , G06T7/60 , G06T7/73 , G06T2207/30244 , G06T2207/30256 , G06T2207/30261 , G08G1/16 , G08G1/167 , H04N5/247
摘要： An imaging system for a vehicle includes an imaging sensor and a control. The imaging sensor is operable to capture an image of a scene occurring exteriorly of the vehicle. The control receives the captured image, which comprises an image data set representative of the exterior scene. The control may apply an edge detection algorithm to a reduced image data set of the image data set. The reduced image data set is representative of a target zone of the captured image. The control may be operable to process the reduced image data set more than other image data, which are representative of areas of the captured image outside of the target zone, to detect objects present within the target zone. The imaging system may be associated with a side object detection system, a lane change assist system, a lane departure warning system and/or the like.
摘要翻译：一种用于车辆的成像系统包括成像传感器和控制装置。成像传感器可操作以捕获在车辆外部发生的场景的图像。控制接收捕获的图像，其包括表示外部场景的图像数据集。控制可以将边缘检测算法应用于图像数据集的缩小图像数据集。缩小图像数据集代表所捕获图像的目标区域。该控制可以用于处理比其他图像数据更多的缩小图像数据集，其它图像数据代表目标区域外的捕获图像的区域，以检测目标区域内存在的对象。成像系统可以与侧面物体检测系统，车道变换辅助系统，车道偏离警告系统等相关联。

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