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1. 发明申请

WO2008132130A1 FAHRSPURDETEKTION MIT KAMERAS UNTERSCHIEDLICHER BRENNWEITE 审中-公开
标题翻译：车道检测有摄像头焦距不同的
公开(公告)号：WO2008132130A1
公开(公告)日：2008-11-06
申请号：PCT/EP2008/055001
申请日：2008-04-24
申请人： CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH , BARATOFF, Gregory , ERTL, Ludwig
发明人： BARATOFF, Gregory , ERTL, Ludwig
IPC分类号： B60W30/10 , B62D15/02
CPC分类号： G06K9/00798 , B60T2201/08 , B60T2201/089 , B60W30/10 , B60W2420/403 , G06K9/209
摘要： Die Erfindung betrifft eine Auswertevorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug (1), mit einem Eingang zum Empfangen von ersten Bildinformationen (I-Kl), welche von einer ersten in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Kamera (Kl) mit einer ersten Brennweite erfasst wurden, und einem Eingang zum Empfangen von zweiten Bildinformationen (I- K2 ), welche von einer zweiten in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Kamera (K2) mit einer zweiten Brennweite erfasst wurden. Weiterhin ist ein Ermittlungsbestandteil vorhanden zum Ermitteln eines Verlaufs einer Fahrbahnspur (SPl) unter Verwendung der ersten Bildinformationen (I-Kl) und der zweiten Bildinformationen (I-K2).
摘要翻译：本发明涉及一种用于驾驶员辅助系统的评估装置的车辆（1），具有用于接收第一图像信息（I-CL），这是第一车辆照相机（终端）的正向方向上取向与第一焦距检测的输入端，和用于接收第二图像信息（I K2），其（K2）的输入，记录与由车载摄像机的向前方向对准的第二的第二焦距。此外，检测部件是本，用于确定使用所述第一图像信息（I-CL）和第二图像信息（I-K2）一个道路车道（SPL）的梯度。

2. 发明申请

WO99060545A1 METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING DEVIATION OF AUTOMOBILE FROM LANE 审中-公开
标题翻译：用于检测车辆偏差的方法和装置
公开(公告)号：WO99060545A1
公开(公告)日：1999-11-25
申请号：PCT/JP1999/001688
申请日：1999-03-31
IPC分类号： G01C21/00 , B60R21/00 , B60W30/00 , G05D1/02 , G06T1/00 , G08G1/16
CPC分类号： G05D1/0246 , B60T2201/08 , B60T2201/089 , G05D2201/0213
摘要： An automobile includes a steering angle detector means (62), a television camera (2) that takes pictures of lanes ahead of the car, and a computer (5) for processing the images taken by the television camera. A reference line is obtained by processing the image of lane markers taken by the television camera. A cubic is approximated from the reference line, and a reference steering angle is determined by the coefficients of the cubic. The reference steering angle is compared with the steering angle detected by the steering angle detector means in order to check for the deviation of the automobile from the lane.
摘要翻译：汽车包括转向角检测装置（62），拍摄汽车前方车道的电视摄像机（2），以及用于处理由电视摄像机拍摄的图像的计算机（5）。通过处理由电视摄像机拍摄的车道标记的图像获得参考线。从参考线近似立方，并且参考转向角由立方体的系数确定。将参考转向角与由转向角检测器装置检测到的转向角进行比较，以便检查汽车与车道的偏差。

3. 发明申请

WO2009097952A1 VERFAHREN ZUR LÄNGS- UND QUERFÜHRUNGSUNTERSTÜTZUNG DES FAHRERS EINES FAHRZEUGS UND FAHRERASSISTENZSYSTEM ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS 审中-公开
标题翻译：方法的纵向和横向的控制支撑车辆和驾驶员辅助系统的驱动器，用于执行该方法
公开(公告)号：WO2009097952A1
公开(公告)日：2009-08-13
申请号：PCT/EP2009/000186
申请日：2009-01-15
申请人： DAIMLER AG , FRITZ, Hans
发明人： FRITZ, Hans
IPC分类号： B60W30/16 , B60W30/12
CPC分类号： B60W10/06 , B60T2201/08 , B60T2201/081 , B60T2201/089 , B60W10/184 , B60W30/165 , B60W2550/306 , B62D15/026
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Längs- und Querführungsunterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs, bei dem die Längsführungsunterstützung als Abstandsregelung zur Regelung des Abstands zwischen dem Fahrzeug (10) und einem diesem vorausfahrenden Führungsfahrzeug (20) durchgeführt wird und bei dem die Querführungsunterstützung wahlweise als eine Objektfolgeregelung zur Führung des Fahrzeugs (10) nach einer Bewegungsspur (33) des vorausfahrenden Führungsfahrzeugs (20) oder als eine Spurfolgeregelung zur Führung des Fahrzeugs (10) längs einer markierten Fahrspur (30) bzw. als eine kombinierte Spur-Objektfolgeregelung durchgeführt wird. Die Querführungsunterstützung ist dabei nur dann verfügbar, wenn die Abstandsregelung aktiv ist und wenn, weiterhin der Abstand zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Führungsfahrzeug (20) geringer ist als eine vorbestimmte Abstandsgrenze und/oder dass ein Deichselwinkel (μ) als Sichtwinkel vom Fahrzeug (10) zum Führungsfahrzeug (20) geringer ist als eine vorbestimmte Winkelgrenze. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens.
摘要翻译：本发明涉及一种用于车辆，其特征在于，所述纵向导向件支撑，作为用于调节车辆（10）之间的距离的距离控制来执行的驱动程序中的纵向和横向导向载体的方法和该前方行驶前方车辆（20），并且其中，所述侧向引导任选作为对象序列控制用于引导根据前述车辆前方车辆（20）的移动轨迹（33）的车辆（10）或作为用于沿着明显车道（30）引导所述车辆（10）或作为组合的轨道对象序列进行控制的跟踪控制。横向导向支持仅适用如果距离控制是激活的，并且如果进一步，所述车辆（10）和导向车辆（20）之间的距离小于预定误差极限和/或拉杆角（μ）作为车辆的视角（10）用于引导所述车辆（20）小于预定的角度限制。本发明还涉及一种驾驶员辅助系统，用于执行该方法。

4. 发明申请

WO2005050338A1 FAHRSPURVORRICHTUNG, AUSWAHLVORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG DER FAHRSPUR EINES FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译： LANE设备选择设备和方法确定车辆的车道
公开(公告)号：WO2005050338A1
公开(公告)日：2005-06-02
申请号：PCT/EP2004/012654
申请日：2004-11-09
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , BERNHARD, Werner
发明人： BERNHARD, Werner
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B62D1/28 , B60T2201/08 , B60T2201/087 , B60T2201/089 , G05D1/0238
摘要： Die Erfindung betrifft eine Fahrspurvorrichtung (30) und ein Verfahren zur Ermittlung der Fahrspur eines Fahrzeugs (10) sowie eine mit der Fahrspurvorrichtung (30) zusammenwirkende Auswahlvorrichtung. Die Fahrspurvorrichtung (30) enthält Auswertungsmittel (32, 35, 37) zur Auswertung von Abstandsdaten (60, 61, 66) mindestens eines Abstandssensors (58, 59, 65), wobei aus den Abstandsdaten (60, 61, 66) ein seitlicher Abstand (d1-d4) zu einem seitlich neben der Fahrspur zumindest abschnittsweise im wesentlichen kontinuierlich verlaufenden Bezugskörper (62, 64) ermittelbar ist. Die Auswertungsmittel (32, 35, 37) sind zur Ermittlung von Fahrspurdaten (36) in Abhängigkeit von den Abstandsdaten (60, 61, 66) ausgestaltet. Erfindungsgemäß sind die Auswertungsmittel (32, 35, 37) zur Ausfilterung von insbesondere durch im Bereich der Fahrspur vorhandene Fahrzeuge (17) oder Diskontinuitäten (63) des Bezugskörpers (62, 64) hervorgerufene Störinformationen aus den Abstandsdaten (60, 61, 66) ausgestaltet.
摘要翻译：本发明涉及一种车道装置（30）和用于确定车辆（10）的车道，并与装置（30）选择设备的车道协作的方法。车道装置（30）包括用于评估的距离数据（60，61，66）的至少一个距离传感器（58，59，65），从距离数据（60，61，66）的横向距离的评估装置（32，35，37）至少在基本上连续延伸的基准体（62，64）的部分（D1〜D4），以横向相邻的车道可以被确定。用于响应于配置的距离数据（60，61，66）确定车道数据（36）的评估装置（32，35，37）。根据本发明，所述评估装置（32，35，37），用于在所述基准体的车道的车辆（17）或不连续（63）的区域中由存在过滤掉，特别是（62，64）引起从距离数据来配置的干扰信息（60，61，66），

5. 发明申请

WO2005039957A1 FAHRERASSISTENZVERFAHREN UND -VORRICHTUNG AUF DER BASIS VON FAHRSPURINFORMATIONEN 审中-公开
标题翻译：基于车道信息的驾驶员辅助的方法和装置
公开(公告)号：WO2005039957A1
公开(公告)日：2005-05-06
申请号：PCT/EP2004/052124
申请日：2004-09-10
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , RANDLER, Martin
发明人： RANDLER, Martin
IPC分类号： B62D1/28
CPC分类号： G06K9/00798 , B60T2201/08 , B60T2201/089 , B62D1/28 , B62D15/0255 , B62D15/026 , B62D15/0265
摘要： Zusammenfassung Es wird ein Fahrerassistenzverfahren und eine Fahrerassistenzvorrichtung vorgeschlagen, welche auf der Basis von Fahrspurinfortnationen arbeitet. Die Fahrspurinformationen werden dabei je nach Witterungsbedingungen aus einem von einem Videosensor aufgenommenen Bild gemessen und/oder aufgrund von Objekten in diesem Bild geschätzt.
摘要翻译：发明内容本发明提出一种驾驶员辅助方法和Fahrspurinfortnationen的基础上操作的驾驶员辅助装置。车道信息被根据从由视频传感器图像捕获和/或估计在画面中的对象的基础上的图像的天气条件下进行测定。

6. 发明申请

WO2004077376A3 LANE TRACKING SYSTEM EMPLOYING REDUNDANT IMAGE SENSING DEVICES 审中-公开
标题翻译：采用冗余图像传感装置的LANE跟踪系统
公开(公告)号：WO2004077376A3
公开(公告)日：2004-12-16
申请号：PCT/US2004005246
申请日：2004-02-20
申请人： ITERIS INC , CRAWSHAW RICHARD D
发明人： CRAWSHAW RICHARD D
IPC分类号： B60Q1/52 , G06K9/00 , B60Q1/00
CPC分类号： B60Q9/008 , B60T2201/08 , B60T2201/082 , B60T2201/089 , G06K9/00798
摘要： A lane tracking system for a vehicle (10) employing redundant imaging devices (12, 14) with different fields of view (16, 20) is disclosed. The imaging devices (12, 5 14) are oriented in generally opposite directions so glare or other harsh lighting hampering one imaging device will not affect the other device. The appropriate image is selected based on image quality and used to detect lane markers (24) and vehicle position. A preferred application for lane departure warning is also disclosed.
摘要翻译：公开了一种采用具有不同视野（16,20）的冗余成像装置（12,14）的用于车辆（10）的车道跟踪系统。成像装置（12,54）在大致相反的方向上定向，因此阻碍一个成像装置的眩光或其他苛刻的照明不会影响另一个装置。基于图像质量选择适当的图像，并用于检测车道标记（24）和车辆位置。还公开了车道偏离警告的优选申请。

7. 发明申请

WO2004021546A2 VERKEHRSMITTEL MIT EINER 3D-ENTFERNUNGSBILDKAMERA UND VERFAHREN ZU DESSEN BETRIEB 审中-公开
标题翻译：具有3D距离图像照相机的运输及其操作方法
公开(公告)号：WO2004021546A2
公开(公告)日：2004-03-11
申请号：PCT/DE2003/002685
申请日：2003-08-08
申请人： CONTI TEMIC MICROELECTRONIC GMBH , AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH , LANG, Christian , ADOMAT, Rolf , MASSEN, Joachim , RIEDEL, Helmut , FECHNER, Thomas , BRUNN, Marcus
发明人： LANG, Christian , ADOMAT, Rolf , MASSEN, Joachim , RIEDEL, Helmut , FECHNER, Thomas , BRUNN, Marcus
IPC分类号： H02K7/20
CPC分类号： G01S17/89 , B60R21/013 , B60R21/0134 , B60R2021/01306 , B60T8/17557 , B60T2201/08 , B60T2201/085 , B60T2201/089 , B60T2201/10 , G01S5/163 , G01S7/4972 , G01S17/936 , G01S2013/9314 , G01S2013/9321 , G01S2013/9332 , G01S2013/9346
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verkehrsmittel mit einer 3D-Entfernungsbildkamera und ein Verfahren zum Aufbau und Betreiben der 3D-Entfernungsbildkamera in Verkehrsmitteln, insbesondere Kraftfahrzeugen. Insbesondere ist das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung geeignet zur Anwendung in Kraftfahrzeugen als Bremsassistent, Schadensreduzierungssystem, Closing Velocity-Sensorik, vorzugsweise als Aufprallerkennung im Frontbereich, der Seite und/oder am Heck, Unfallvermeidung, Fußgängerschutz, Stop-and-Go- bzw. Stauassistent, Einparkhilfe, beispielsweise Parklückenvermessung, Parkassistent und/oder autonomes Einparken. Weiterhin kann die Erfindung vorteilhaft eingesetzt werden zur Totwinkelüberwachung, als Spurverlassungswarnsystem, Spurwechselassistent, insbesondere mit Totwinkelüberwachung und/oder Spurlageerkennung, Spurhalteassistent, Überschlags- und/oder Nickwinkelerkennung. Ferner kann mit Vorteil ein Einsatz der Erfindung bei Night Vision, zur Straßenzustandserkennung, als Türstopper, zur Verkehrszeichenerkennung, als Lichtsensor, Wettersensor, Befahrbarkeitssensor und/oder zur Andockhilfe oder Rückfahrhilfe vorgesehen sein.
摘要翻译：
本发明涉及一种传输网络与3D距离相机和用于构造和运输操作3D距离相机，特别是机动车辆的方法。适合在机动车辆中使用电子装置作为制动辅助系统，减少损害系统，关闭速度传感器，优选大街如在前面，侧面碰撞检测和/或后部，事故预防，傅＆;特别地，本发明BEAR ROAD方法和本发明BEAR大街停车和交通堵塞辅助，停车辅助，例如停车位测量，停车辅助和/或自动停车。此外，本发明可以有利地用于盲点导航利用监测，如Spurverlassungswarnsystem，车道变换辅助，特别是具有盲点导航利用监测和/或跟踪检测，车道偏离警告，导航用途berschlags-和/或桨距角的检测。此外，有利地，本发明在夜间的Visi＆害羞的申请;上，大街到STRA＆; enzustandserkennung如T＆uuml;可以看出

8. 发明申请

WO2017022448A1 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム审中-公开
标题翻译：车辆控制装置，车辆控制方法和车辆控制程序
公开(公告)号：WO2017022448A1
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：PCT/JP2016/070865
申请日：2016-07-14
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：武田　政宣
IPC分类号： B60W30/14 , B60K31/00 , B60T7/12 , B60W30/10 , B62D6/00 , G08G1/09 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC分类号： B60W30/18163 , B60K31/00 , B60T7/12 , B60T2201/089 , B60T2210/36 , B60W30/10 , B60W30/14 , B60W2400/00 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/308 , B60W2600/00 , B60W2710/20 , B60W2720/106 , B62D6/00 , G05D1/0223 , G05D1/0253 , G05D1/0257 , G05D2201/0213 , G08G1/167
摘要：車両制御装置は、車両の周辺を走行する周辺車両を検出する第１の検出部と、周辺車両に基づいて、車両の制御計画を生成する制御計画生成部と、制御計画に基づいて、車両の加速、減速または操舵を制御する走行制御部と、を備え、制御計画生成部は、第１の検出部によって検出された１以上の周辺車両のうち、所定の条件を満たす周辺車両に基づいて、車両の制御計画を生成し、所定の条件を満たす周辺車両が検出できない場合に、所定の条件を満たす周辺車両を仮想的に擬した仮想車両を設定して車両の制御計画を生成する。
摘要翻译：该车辆控制装置设置有检测在车辆周边行驶的周边车辆的第一检测部，基于周边车辆生成车辆控制计划的控制计划生成部，行驶控制部，控制计划的基础，控制车辆的加速，减速或转向。控制计划生成单元基于由第一检测单元检测出的符合规定条件的一个以上的周边车辆的控制计划生成车辆控制图，并且如果不能检测到满足规定条件的周边车辆，则生成通过配置虚拟地建模在实现规定条件的外围车辆上的虚拟车辆的车辆控制计划。

9. 发明申请

WO2014199863A1 車両制御システム审中-公开
标题翻译：车辆控制系统
公开(公告)号：WO2014199863A1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：PCT/JP2014/064669
申请日：2014-06-03
申请人：日立オートモティブシステムズ株式会社
发明人： ▲高▼橋　明 , 久保　准 , 佐々木　光雄
IPC分类号： B60W30/02 , B60T8/17 , B60T8/1755 , B60W40/114 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D133/00 , B62D137/00
CPC分类号： B60W30/02 , B60T8/17 , B60T8/1755 , B60T8/17557 , B60T2201/083 , B60T2201/085 , B60T2201/087 , B60T2201/089 , B60T2210/13 , B60W10/18 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/08 , B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W40/114 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2520/00 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2550/10 , B60W2710/18 , B60W2710/202 , B62D5/0463 , B62D15/025
摘要：　ゆっくりとスピンするような場合であっても、安定性を確保可能な車両制御システムを提供すること。　本発明では、自車両の進行方向領域の情報から走行路の走行路規定線を認識し、自車両から進行方向に延びる進行方向仮想線を認識し、少なくとも、進行方向仮想線と走行路規定線とのなす角が増加したときは、なす角が減少するように車両運動を制御することとした。
摘要翻译：提供了即使在慢速旋转的情况下也能够确保稳定性的车辆控制系统。在本发明中，从所讨论的车辆的行进方向的区域的信息中识别行驶路径的行驶路径规定线，识别出进行方向的假想线沿着并且当至少由行进方向的假想线形成的角度和行进路径规定线增加时，以减小角度的方式控制车辆运动。

10. 发明申请

WO2004021546A3 MEANS OF TRANSPORT WITH A THREE-DIMENSIONAL DISTANCE CAMERA AND METHOD FOR THE OPERATION THEREOF 审中-公开
标题翻译：具有3D摄像机距离和操作规程的运输
公开(公告)号：WO2004021546A3
公开(公告)日：2004-06-03
申请号：PCT/DE0302685
申请日：2003-08-08
申请人： CONTI TEMIC MICROELECTRONIC , ADC AUTOMOTIVE DIST CONTROL , LANG CHRISTIAN , ADOMAT ROLF , MASSEN JOACHIM , RIEDEL HELMUT , FECHNER THOMAS , BRUNN MARCUS
发明人： LANG CHRISTIAN , ADOMAT ROLF , MASSEN JOACHIM , RIEDEL HELMUT , FECHNER THOMAS , BRUNN MARCUS
IPC分类号： B60R21/01 , B60R21/013 , B60R21/0134 , B60T8/1755 , G01S5/16 , G01S7/497 , G01S13/93 , G01S17/89 , G01S17/93
CPC分类号： G01S17/89 , B60R21/013 , B60R21/0134 , B60R2021/01306 , B60T8/17557 , B60T2201/08 , B60T2201/085 , B60T2201/089 , B60T2201/10 , G01S5/163 , G01S7/4972 , G01S17/936 , G01S2013/9314 , G01S2013/9321 , G01S2013/9332 , G01S2013/9346
摘要： The invention relates to a means of transport having a three-dimensional distance camera and a method for building and operating said three-dimensional distance camera in means of transport, more particularly in motor vehicles. The inventive method, and especially the inventive device, is suitable for utilization in motor vehicles as braking assistant system, damage reducing system, closing velocity sensor system, preferably as collision detection system in the front area, the sides and/or the rear, for accident prevention, pedestrian protection, as stop-and-go or jam assistant system, parking assistant system, for example, parking space measurement, parking assistant system and/or autonomous parking. The invention can also be advantageously used for blind spot monitoring, as lane departure warning system, lane changing assistant system, more particularly with blind spot monitoring and/or lane position detection, lane keeping support, overturning and/or pitching angle detection system. Furthermore, the invention can be advantageously used for night vision, as road condition detection system, door stopper, traffic sign detection system, light sensor, weather sensor, passability sensor and/or for docking support or back-up support.
摘要翻译：本发明涉及一种传输网络与3D距离相机和用于构造和运输操作3D距离相机，特别是机动车辆的方法。特别地，本发明的或根据本发明的装置的方法，适用于在汽车中用作刹车辅助系统，减少损害系统，关闭速度传感器，优选或如在前面，侧面和/或后冲击检测，避免事故的发生，行人保护，停止和去。堵车助理，停车距离控制，例如，停车空间的测量，泊车辅助和/或独立泊车。此外，本发明可有利地用于盲点监测，如Spurverlassungswarnsystem，车道变换辅助，特别是盲点监测和/或跟踪检测，车道偏离警告，翻转和/或桨距角的检测。此外，使用本发明在夜视，对于道路条件的检测，作为一个门挡，用于交通标志识别，作为光传感器，天气传感器，Befahrbarkeitssensor和/或Andockhilfe或倒车辅助可被提供给优势。

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