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1. 发明申请

WO2012117057A1 SICHERHEITSVORRICHTUNG FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG UND VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES KRAFTFAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：安全装置用于车辆的机动车与操作方法
公开(公告)号：WO2012117057A1
公开(公告)日：2012-09-07
申请号：PCT/EP2012/053515
申请日：2012-03-01
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , HARTMANN, Bernd , LAUER, Peter , RASTE, Thomas
发明人： HARTMANN, Bernd , LAUER, Peter , RASTE, Thomas
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/06 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/18 , B60W50/16 , B60W50/14 , B60K26/02
CPC分类号： G08G1/16 , B60K2026/022 , B60W10/06 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W30/18145 , B60W50/14 , B60W50/16 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2540/18 , B60W2540/20 , B60W2550/12 , B60W2550/148 , B60W2550/402 , B60W2550/408 , B60W2720/14 , G08G1/161 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167 , Y02T10/84
摘要： Die Anmeldung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Erhöhung der Sicherheit für ein Kraftfahrzeug. Eine erste Sensoreinheit (2) erfasst das Umfeld, insbesondere zur Erkennung von Freiräumen und Objekten (0), deren Position und Bewegung. Eine zweite Sensoreinheit (20) erfasst den Umweltzustand, eine dritte Sensoreinheit (30) den Fahrzeugzustand und eine vierte Sensoreinheit (40) die Fahrervorgaben. Die Daten werden fusioniert, und ein Fahrsicherheitskoordinator (6) ermittelt zur Gewährleistung der operationalen Sicherheit prädiktiv und situativ mindestens einen zulässigen Fahrkorridor (K1, K2, K3, K4 bis Kn). Die Fahrervorgabe kann mittels aktiv ansteuerbarer Komponenten (9) auf den Fahrkorridor (K1, K2, K3, K4 bis Kn) begrenzt und/oder das Kraftfahrzeug (1) mittels der aktiv ansteuerbaren Komponenten (9) im Fahrkorridor (K1, K2, K3, K4 bis Kn) gehalten werden.
摘要翻译：本申请涉及用于提高安全性的用于机动车辆的设备和方法。第一传感器单元（2）检测到的环境中，尤其是用于检测自由空间和对象（0），它的位置和移动的。第二传感器单元（20）检测出环境的状态下，车辆状态的第三传感器单元（30），和第四传感器单元（40）驱动器的规格。数据被合并，和驾驶安全协调员（6）被确定，以确保操作的安全性和预测的情境的至少一个允许传播走廊（K1，K2，K3，K4至Kn）的。驾驶员输入是通过在驱动走廊主动可控部件（9）（K1，K2，K3，K4至Kn）的有限和/或所述机动车辆（1）的装置用在驱动走廊（主动可控部件（9）K1，K2，K3的手段， K4持有至千牛）。

2. 发明申请

WO2010089240A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM DURCHFÜHREN EINES AUSWEICHMANÖVERS 审中-公开
标题翻译：方法和设备，用于执行避让动作
公开(公告)号：WO2010089240A1
公开(公告)日：2010-08-12
申请号：PCT/EP2010/051001
申请日：2010-01-28
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , HARTMANN, Bernd , LAUER, Peter , RASTE, Thomas
发明人： HARTMANN, Bernd , LAUER, Peter , RASTE, Thomas
IPC分类号： B62D15/02 , B62D7/15
CPC分类号： B62D7/159 , B60W30/09 , B62D15/0265
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Ausweichmanövers eines Kraftfahrzeugs. In einem ersten Verfahrenschritt wird ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs, mit dem sich das Kraftfahrzeug auf einem Kollisionskurs befindet, erfasst. Nachfolgend wird eine Warnung an den Fahrzeugführer ausgegeben, dass sich das Kraftfahrzeug auf einem Kollisionskurs befindet und die Lenktätigkeit des Fahrzeugführers erfasst. Anschließend wird eine fremdansteuerbare Hinterrad-Lenkvorrichtung derart geschaltet, dass die Vorderräder und die Hinterräder des Kraftfahrzeugs gleichsinnig gesteuert werden. Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Durchführen eines Ausweichmanövers. Damit ein Ausweichmanövers mit gleichsinnig gesteuerten Vorder- und Hinterrädern für den Fahrzeugführer beherrschbar bleibt ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die fahrdynamischen Auswirkungen der gleichsinnigen Ansteuerung der fremdansteuerbaren Hinterrad-Lenkvorrichtung ausgeglichen werden. Dazu wird eine weitere Warnung an den Fahrzeugführer auszugeben, um den Fahrzeugführer zu veranlassen, eine durch die gleichsinnige Ansteuerung der fremdansteuerbaren Hinterrad-Lenkvorrichtung notwendige, höhere Lenktätigkeit vorzunehmen.
摘要翻译：本发明涉及用于执行一个机动车辆的避让操作的方法。在第一方法步骤中，在机动车辆中，与该机动车辆是在碰撞过程中周围环境中的对象，检测。随后，将发出警告，以使车辆在碰撞过程和检测车辆驾驶员的操控活动的车辆驾驶员。随后，fremdansteuerbare后轮转向装置被切换，使得前轮和所述机动车辆的后轮在相同的方向被控制。此外，本发明涉及一种装置，用于进行避让操作。对于具有共同控制前轮和后轮的车辆驾驶员的回避操作仍然可控，本发明提供了fremdansteuerbaren后轮转向装置的相同的方向控制的驱动动力学效应补偿。为了这个目的，进一步的警告输出到驱动器，以使车辆操作者通过相同的方向fremdansteuerbaren后轮转向装置的控制，更高的驾驶活动做出必要的。

3. 发明申请

WO2007125083A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINES OPTIMALEN LENKWINKELS IN UNTERSTEUERSITUATIONEN EINES FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：方法和一种用于确定最优转向角在车辆下的控制场合
公开(公告)号：WO2007125083A1
公开(公告)日：2007-11-08
申请号：PCT/EP2007/054125
申请日：2007-04-26
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , LAUER, Peter , RASTE, Thomas
发明人： LAUER, Peter , RASTE, Thomas
IPC分类号： B62D6/00
CPC分类号： B62D6/006 , B60W30/045 , B60W50/16 , B62D6/003 , B62D6/008 , B62D7/159
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines optimalen Lenkwinkels in Untersteuersituationen eines Fahrzeugs. Um einen Fahrer während einer untersteuernden Fahrsituation zuverlässig bei der Stabilisierung des Fahrzeugs zu unterstützen, wird ein modellbasierter Kraftschlussbeiwertanteil, ein modellbasierter Kinematikanteil und ein Schwimmwinkel bei der Ermittlung des Lenkwinkels berücksichtigt, wobei ein begrenzter Lenkwinkel δ V ,lim , bei dem ein Seitenkraftmaximum eingestellt wird, durch Addition des Kraftschlussbeiwertanteils, des Kinematikanteils und des Schwimmwinkels ermittelt wird. Die Erfindung betrifft ferner eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Vorrichtung.
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定在车辆的副控制的情况下的最佳转向角。为了在车辆的稳定化不足的驾驶可靠情况期间辅助驾驶员，基于模型的Kraftschlussbeiwertanteil，基于模型的运动学部分和确定转向角时的滑移角是考虑到，在有限的转向角度d _V

4. 发明申请

WO2010043686A1 FAHRDYNAMIKREGELSYSTEM FÜR FAHRZEUGE 审中-公开
标题翻译：驾驶动态控制系统车辆
公开(公告)号：WO2010043686A1
公开(公告)日：2010-04-22
申请号：PCT/EP2009/063509
申请日：2009-10-15
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , LAUER, Peter , RASTE, Thomas , BAUER, Roger
发明人： LAUER, Peter , RASTE, Thomas , BAUER, Roger
IPC分类号： B60T8/1755 , B60W30/02 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W10/04
CPC分类号： B60T8/1755 , B60T2260/08 , B60T2260/09 , B60W30/025
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrdynamikregelsystem für Fahrzeuge, mit mindestens einem Fahrdynamikregler, dem einerseits Sollvorgaben und andererseits Fahrzustandsgrößen als Eingangsdaten zugeführt werden, und mehreren Steuer- bzw. regelbaren Aktuatoren, die die Dynamik des Fahrzeugs modifizieren, wie eine fahrerunabhängig verstellbare Lenkung an einer Vorder- und/oder Hinterachse des Fahrzeugs, ein fahrerunabhängig verstellbares Fahrwerk, eine fahrerunabhängig verstellbare Bremse und einen fahrerunabhängig verstellbaren Antriebsstrang, wobei der Fahrdynamikregler aus den Sollvorgaben und den Fahrzustandsgrößen eine zentrale Regelvorgabe ermittelt und einem Verteilungsalgorithmus zuführt, der die Regelvorgabe in Stellgrößen zur Ansteuerung der Aktuatoren verteilt. Um eine optimale Verteilung der Regelvorgabe ( v ) in die Stellgrößen ( u ) der Aktuatoren (1,,m) zu gewährleisten ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass dem Verteilungsalgorithmus (C) der Zustand der Aktuatoren (1,,m) zugeführt wird, um bei der Erstellung der Stellgrößen ( u ) das aktuelle Stellpotenzial und die aktuelle Stellgeschwindigkeit der Aktuatoren (1,,m) und deren möglicher Beitrag zur Umsetzung der Regelvorgabe ( v ) zu berücksichtigen.
摘要翻译：本发明涉及一种用于车辆的车辆动态控制系统，具有至少一个车辆运动动态控制器，一方面，目标值，并且在另一方面驱动状态变量被作为输入数据，和多个控制或可控制的致动器的其中修改所述车辆的动态特性，如在其前驾驶员 - 独立地调节的转向车辆和/或后轴，司机独立可调底座，司机独立可调制动器和驱动器，独立可调的传动系，其特征在于，所述目标的规格的车辆动态控制器，和车辆状态量来确定的中央控制规范并将其馈送到一个分布算法，其用于控制所述致动器分配控制说明书中操纵变量，以获得控制规范（V）中的致动器的操纵变量（u）的一个最佳的分布（1，M），以确保本发明提供了致动器（1，M）的状态的分布算法（C）被提供给在创建操纵变量（u）的，当前的致动电位和致动器的致动的电流的速度（1，m）和其控制规范（v）的实施可能贡献加以考虑。

5. 发明申请

WO2013011058A1 VERFAHREN ZUR VERBESSERUNG DER FAHRSTABILITÄT 审中-公开
标题翻译：一种提高行驶稳定性
公开(公告)号：WO2013011058A1
公开(公告)日：2013-01-24
申请号：PCT/EP2012/064104
申请日：2012-07-18
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , RASTE, Thomas , LAUER, Peter , RIETH, Peter
发明人： RASTE, Thomas , LAUER, Peter , RIETH, Peter
IPC分类号： B60T8/1755
CPC分类号： B60T7/12 , B60K31/0008 , B60T8/1755 , B60T2201/16 , B60T2210/12 , B60T2210/36 , Y02T10/84
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verbesserung der Fahrstabilität eines Kraftfahrzeugs, bei dem fahrerunabhängige Bremseingriffe ausgelöst werden, wenn anhand von Streckeninformationen und momentanen Positionsdaten des Kraftfahrzeugs eine kritische Fahrsituation zu erwarten ist, und ein entsprechendes System. Erfindungsgemäß gibt der Fahrer über eine Mensch- Maschine-Schnittstelle eine Information zum maximal auszunutzenden Reibwert vor, welcher der Vorhersage einer kritischen Fahrsituation zu Grunde gelegt wird.
摘要翻译：本发明涉及一种用于改进机动车辆的行驶稳定性的方法中，当驾驶员无关的制动干预，如果基于所述路线信息和所述机动车辆的当前位置的数据的临界行驶状况可以预期被触发，以及相应的系统。根据本发明，驱动器是在信息前面的人机界面被利用摩擦的最大系数，其中一个关键的驾驶状况的预测基本上铺设。

6. 发明申请

WO2006053805A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM STEUERN DES SPERRGRADES EINER ELEKTRONISCH STEUERBAREN DIFFERENZIALSPERRE 审中-公开
标题翻译：方法和一种控制阻断电子控制差动封锁的程度
公开(公告)号：WO2006053805A1
公开(公告)日：2006-05-26
申请号：PCT/EP2005/055236
申请日：2005-10-13
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , BAUER, Roger , RASTE, Thomas
发明人： BAUER, Roger , RASTE, Thomas
IPC分类号： B60K23/04 , B60K28/16 , B60T8/32
CPC分类号： B60K23/04 , B60T2201/14
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Sperrgrades einer elektronisch steuerbaren Differenzialsperre in einer angetriebenen Achse eines Fahrzeugs. Erfindungsgemäß zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass anhand wenigstens einer Fahrzustandsgrδße eine Übersteuersituation oder eine Untersteuersituation erkannt wird, dass die erkannte Situation daraufhin bewertet wird, ob ein von Null verschiedener Sperrgrad in der Differenzialsperre eingestellt werden soll, und dass eine Steuerung des Sperrgrades der Differenzialsperre in Abhängigkeit von dem Ergebnis der Bewertung vorgenommen wird. Die Erfindung betrifft zudem eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Vorrichtung.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制车辆的从动桥可电子控制的差速锁的锁定的程度的方法。根据本发明的方法的特征在于，至少一个Fahrzustandsgrdße过度转向的情况或转向不足的情况的基础上检测到所检测到的情况被评估以确定在差动锁锁定的非零程度是否被设置，并控制差速锁的锁定程度根据评估结果作出。本发明还涉及适于执行该方法的装置。

7. 发明申请

WO2006128916A1 FAHRZUSTANDSANGEPASSTE, AUF LENKEINGRIFFEN BASIERENDE FAHRDYNAMIKREGELUNG 审中-公开
标题翻译：适于转向控制程序的驾驶条件基于动态
公开(公告)号：WO2006128916A1
公开(公告)日：2006-12-07
申请号：PCT/EP2006/062894
申请日：2006-06-02
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , FRITZ, Stefan , MUNTU, Matthias , RASTE, Thomas , BAUER, Urs , CISARZ, Peter
发明人： FRITZ, Stefan , MUNTU, Matthias , RASTE, Thomas , BAUER, Urs , CISARZ, Peter
IPC分类号： B60T8/1755 , B62D6/00 , B62D5/00 , B62D5/04
CPC分类号： B62D5/008 , B60T8/1755 , B60T2260/02 , B62D6/002 , B62D6/003
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Regeln der Fahrdynamik eines Fahrzeugs, mit Mitteln zum Erfassen wenigstens einer einen Fahrzustand repräsentierenden Fahrzustandsgröße und mit einem Fahrdynamikregler zum Ermitteln eines Zusatzlenkwinkels, nach dessen Maßgabe eine Lenkbewegung zusätzlich zu der durch einen Fahrzeugführer kommandierten Lenkbewegung ausführbar ist. Die Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass der Fahrdynamikregler (100, 110) wenigstens zwei Regeleinheiten (340, 350) umfasst, die jeweils einem Fahrzustandsbereich zugeordnet sind, dass sie ein Bestimmungsmittel zum Bestimmen eines vorliegenden Fahrzustandes aufweist, in dem der vorliegende Fahrzustand ausgehend von der Fahrzustandsgröße (ψ , ß , α y ) ermittelbar ist, und dass sie ein mit dem Bestimmungsmittel in Verbindung stehendes Aktivierungsmittel (360) aufweist, mit dem eine Regeleinheit (340, 350) freischaltbar ist, die dem ermittelten Fahrzustandsbereich zugeordnet ist.
摘要翻译：本发明涉及一种用于调节车辆的驱动动力学特性，具有用于检测表示所述驱动状态量与车辆动态控制器，用于确定附加转向角行驶状态中的至少一个，它已经在除了由车辆操作者转向运动指令是可执行的提供的转向运动之后。行驶动态控制器（100，110），其每个被分配给一个驱动条件范围内具有至少两个控制单元（340，350）的装置，其特征在于，它包括用于确定当前驱动条件确定装置，其中，从本驱动条件车辆状态量（？，SS，一个_{ý）被确定，并且，它有一个与所述确定装置的启动装置（360），其控制单元（340，350）相关的是解锁的，即相关联的确定的驱动条件范围。}

8. 发明申请

WO2009037164A1 ERSTELLUNG VON QUALITÄTSPARAMETERN EINER DIGITALEN KARTE 审中-公开
标题翻译：创建数字卡水质参数
公开(公告)号：WO2009037164A1
公开(公告)日：2009-03-26
申请号：PCT/EP2008/062004
申请日：2008-09-10
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , STÄHLIN, Ulrich , KIRCHER, Andreas , RASTE, Thomas
发明人： STÄHLIN, Ulrich , KIRCHER, Andreas , RASTE, Thomas
IPC分类号： G01C21/32 , G08G1/0969
CPC分类号： G01C21/32 , G08G1/0969
摘要： Die Erfindung betrifft die Erstellung von Qualitätsparametern einer digitalen Karte. Hierzu werden die Position des Fahrzeuges (101) und ein dieser Position zugeordneter Messwert eines Attributes erf asst. Der Messwert und ein aus der digitalen Karte extrahierter, ebenfalls dieser Position zugeordneter Wert bilden ein Wertepaar (203). Aus diesem Wertepaar kann ein Qualitätsparameter (204) berechnet werden, der als Zusatzinformation zu den Daten der digitalen Karte dient. Ein Fahrerassistenzsystem kann eine verbesserte Hilfe für einen Fahrer eines Fahrzeuges darstellen, da es neben den Daten der digitalen Karte die Feedbackinformation des Qualitätsparameters verwenden kann.
摘要翻译：本发明涉及一种创建的数字地图的质量参数。用于此目的的车辆（101）和该位置的位置将被助理相关联的属性INV的测定值。所测量的值和来自数字地图，也与该位置相关联的值中提取形成的一对值（203）的。对于该对值的质量参数（204）可被计算，其作为附加信息的数字地图的数据。驾驶员辅助系统可以对车辆驾驶员的提高帮助，因为它可以在除了数字地图数据使用的质量参数的反馈信息。

9. 发明申请

WO2006040343A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM STEUERN DES SPERRGRADES EINER ELEKTRONISCH STEUERBAREN DIFFERENZIALSPERRE 审中-公开
标题翻译：方法和一种控制阻断电子控制差动封锁的程度
公开(公告)号：WO2006040343A1
公开(公告)日：2006-04-20
申请号：PCT/EP2005/055238
申请日：2005-10-13
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , RASTE, Thomas , BAUER, Roger
发明人： RASTE, Thomas , BAUER, Roger
IPC分类号： B60K28/16 , B60K23/04 , B60T8/32 , B60W10/12 , B60W10/18
CPC分类号： B60W40/114 , B60K23/04 , B60T8/17552 , B60T2201/14 , B60W10/16 , B60W10/184 , B60W40/10 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2710/12
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Sperrgrades einer elektronisch steuerbaren Differenzialsperre in einer angetriebenen Achse eines Fahrzeugs. Erfindungsgemäss zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass überprüft wird, ob ein Antriebsrad an der angetriebenen Achse durch einen Fahrdynamikregler gesteuert abgebremst wird, und dass ein Sperrgrad von Null in der Differenzialsperre eingestellt wird, wenn festgestellt wird, dass ein Antriebsrad an der angetriebenen Achse durch den Fahrdynamikregler gesteuert abgebremst wird. Bei einem Übersteuern des Fahrzeugs ohne Bremseingriff des Fahrdynamikreglers wird vorteilhaft ein von Null verschiedener Sperrgrad vorgegeben. Die Erfindung betrifft zudem eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Vorrichtung.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制车辆的从动桥可电子控制的差速锁的锁定的程度的方法。根据本发明，该方法的特征在于，它检查是否一个驱动轮被制动在由车辆运动动态控制器从动轴控制，且该程度锁定在差速锁，当确定设置为零即在从动轴上的驱动轮由行驶动态控制器被制动控制。在车辆的制动，而不驱动动态控制器锁定的非零度决定有利的干预过度转向。本发明还涉及适于执行该方法的装置。

10. 发明申请

WO2004098939A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM REGELN DER FAHRDYNAMIK EINES FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：方法和装置用于控制车辆的行驶动态
公开(公告)号：WO2004098939A1
公开(公告)日：2004-11-18
申请号：PCT/EP2004/050696
申请日：2004-05-04
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , LÜDERS, Ulrich , OEHLER, Rainer , RASTE, Thomas , RAITZ VON FRENTZ, Hubertus
发明人： LÜDERS, Ulrich , OEHLER, Rainer , RASTE, Thomas , RAITZ VON FRENTZ, Hubertus
IPC分类号： B60K23/08
CPC分类号： B60K28/165 , B60K23/04 , B60K23/0808 , B60W2520/14
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln der Fahrdynamik eines Fahrzeugs, bei dem wenigstens ein Rad des Fahrzeugs aufgrund einer Steuerung einer ein Drehmoment an das Rad übertragenden Kupplung und/oder aufgrund einer Steuerung eines Drehmoments auf das Rad und wenigstens auf ein weiteres Rad verteilenden Differenzials mit einem Drehmoment beaufschlagt wird. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass ein Wert des Drehmoments in Abhängigkeit eines ersten und eines zweiten Wertes eines Giermoments bestimmt wird, wobei der erste Wert des Giermoments in Form eines einen Sollwert einer Gierrate erzeugenden Wertes des Giermoments anhand eines Fahrzeugreferenzmodells ermittelt wird und der zweite Wert des Giermomentes in Abhängigkeit einer Regelabweichung zwischen dem Sollwert der Gierrate und einem erfassten Istwert der Gierrate sowie in Abhängigkeit einer Regelabweichung zwischen einem Sollwert und einem Istwert einer weiteren, von der Gierrate verschiedenen Fahrzustandsgröße bestimmt wird. Die Erfindung betrifft zudem eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Vorrichtung.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于调节车辆的驱动动力学特性，其中，在发送的车辆的至少一个车轮，由于扭矩到车轮耦合和/或由于扭矩传递到车轮的控制和至少一个另外的车轮分配差速器的控制施加扭矩。该方法的特征在于，所述转矩的值被确定为第一和横摆力矩，其中，所述横摆力矩的第一值是在车辆参考模型的基础上的横摆力矩的横摆率生成值的设定点值的形式来确定的第二值，并且所述第二函数横摆力矩的值是依赖确定所述横摆率的目标值和横摆率的所获取的实际值之间和作为目标值和从所述横摆率的驱动状态变量进一步的，不同的实际值之间的控制偏差的功能的偏差。本发明还涉及适于执行该方法的装置。

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