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1. 发明申请

WO2017055773A1 SYSTÈME DE MODIFICATION DU RAPPORT DE DIRECTION POUR VÉHICULE MUNI D'UN VOLANT DE DIRECTION ET VÉHICULE CORRESPONDANT 审中-公开
标题翻译：用于改装提供转向车的车辆的转向比的系统和相应的车辆
公开(公告)号：WO2017055773A1
公开(公告)日：2017-04-06
申请号：PCT/FR2016/052510
申请日：2016-09-30
申请人： MANITOU BF
发明人： RIOT, Antoine , CHRISTINY, Mickaël
IPC分类号： B66F9/065 , B66F9/075 , E02F9/22 , B62D6/00
CPC分类号： B66F9/0655 , B62D6/002 , B62D6/02 , B66F9/07568 , E02F9/2087 , E02F9/225
摘要： L'invention concerne un système de modification du rapport de direction pour un véhicule qui comprend des roues directrices (11), un volant (10) de direction et un dispositif (20) de transmission de direction permettant de transmettre le mouvement de direction entre le volant (10) et les roues directrices (11) selon un rapport de direction R = Alpha / Beta, avec Alpha l'angle de braquage du volant, et Beta l'angle de braquage des roues, ledit système comprenant un dispositif de détermination de la vitesse angulaire du volant. Ledit système comprend un module de commande (102) du rapport de direction R configuré pour calculer le rapport de direction en fonction de la vitesse angulaire du volant (10). L'invention concerne également un véhicule roulant équipé d'un tel système de modification du rapport de direction
摘要翻译：本发明涉及一种用于修改车辆的转向比的系统，包括转向轮（11），方向盘（10）和转向传动装置（20），该转向传动装置允许在方向盘（10）和根据转向比R = Alpha / Beta的转向轮（11），其中α1是方向盘的转向角，β是车轮的转向角，所述系统包括用于确定车轮的角速度的装置方向盘。所述系统包括用于控制转向比（R）的控制模块（102），其被设计成根据方向盘（10）的角速度来计算转向比。本发明还涉及配备有用于改变转向比的这种系统的轮式车辆。

2. 发明申请

WO2016162902A1 車線維持支援装置审中-公开
标题翻译： LANE维护辅助设备
公开(公告)号：WO2016162902A1
公开(公告)日：2016-10-13
申请号：PCT/JP2015/002014
申请日：2015-04-09
申请人：日産自動車株式会社
发明人：谷口　弘樹
IPC分类号： B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC分类号： B60W30/12 , B60W2510/205 , B62D6/00 , B62D6/002 , B62D6/008 , B62D15/025 , G01P3/64
摘要：　低速域において、自車両が走行車線から逸脱することを防止しつつ、車両の進行方向のふらつきを防止する。具体的には、車両に設けられたステアリングホイールと車両を転舵させる転舵輪とが機械的に切り離された車両が走行車線内を走行するように支援する車線維持支援装置であって、車両が走行車線内を走行するように算出した第１の転舵角と、ステアリングホイールの操舵量に対応した第２の転舵角とを用いて転舵輪の転舵角を制御し、車両の車速を検出し、第１の転舵角に対応した第１の反力指令値を算出すると共に、第２の転舵角に対応した第２の反力指令値を算出し、車速が所定の閾値よりも高いときには第２の反力指令値のみに対応する操舵反力にて、ステアリングホイールに与える操舵反力を制御し、車速が所定の閾値以下のときには第１の反力指令値及び第２の反力指令値に対応する操舵反力にて、ステアリングホイールに与える操舵反力を制御する。
摘要翻译：本发明防止低速区域的车辆偏离行驶车道，并且防止车辆沿行驶方向徘徊。具体来说，车道保养辅助装置辅助车辆中设置的方向盘和用于转动车辆的转向轮机械分离的车辆，以在驾驶车道内行驶。车道保持辅助装置使用计算出的第一转动角度来控制转向车轮的转向角度，以便使车辆在行驶车道中行驶，并且对应于方向盘的转向量的第二转向角度，并且检测车辆车速。车道保持辅助装置计算与第一转向角对应的第一反作用力指令值和对应于第二转动角的第二反作用力指令值。车道保持辅助装置控制向车轮施加的转向反作用力，使得当车速高于预定阈值时转向反作用力仅与第二反作用力指令值相对应，并且控制转向反作用力被赋予方向盘，使得当车速处于预定阈值或更小时转向反作用力对应于第一反作用力指令值和第二反作用力指令值。

3. 发明申请

WO2016056616A1 電動パワーステアリング装置の制御方法、電動パワーステアリング装置及びそれを搭載した車両审中-公开
标题翻译：用于控制电动转向装置的方法，电动转向装置和与其相连的车辆
公开(公告)号：WO2016056616A1
公开(公告)日：2016-04-14
申请号：PCT/JP2015/078577
申请日：2015-10-08
申请人：日本精工株式会社
发明人：大島　淳
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D6/002 , B62D5/04 , B62D5/0454 , B62D5/0457 , B62D6/001 , B62D6/006 , B62D15/02 , F16H1/16
摘要：【課題】摩擦補償などの個別の補償部が必要なく、機械部の経年変化等にも角度追従制御のフィードバック制御により補償でき、目標角度演算部で設計したフィーリングを常に実現することができ、特にオンセンターフィーリングの向上が容易に実現でき、機能追加等による他の機能や安定性への影響が明確になる電動パワーステアリング装置の制御方法、電動パワーステアリング装置及び車両を提供する。【解決手段】トーションバー上側角度を検出すると共に、トーションバー下側角度を検出し、上側角度又は下側角度の一方を用いて他方の角度目標値を設定し、他方の実角度を検出し、角度目標値と実角度の偏差に基づいて角度追従フィードバック制御を実施する。
摘要翻译： [问题]提供一种控制电动助力转向装置的方法，该方法被设计为不需要用于摩擦补偿等的各个补偿单元，可以通过反馈来补偿机械部件等随时间的劣化角度跟踪控制的控制，可以始终实现由目标角度计算单元设计的感觉，特别是可以容易地实现中心感觉的改善，以及功能添加等对稳定性等的影响职能明确; 电动助力转向装置; 和车辆。 [解决方案]检测扭杆的上角，检测扭杆的下角，用上下角设定另一角度的目标值，检测另一角度的实际值，并且基于角度的目标值与实际角度之间的偏差执行角度跟踪的反馈控制。

4. 发明申请

WO2016035136A1 電動パワーステアリング装置审中-公开
标题翻译：电动转向装置
公开(公告)号：WO2016035136A1
公开(公告)日：2016-03-10
申请号：PCT/JP2014/073046
申请日：2014-09-02
申请人：日本精工株式会社
发明人：中村　文俊 , 久永　智宗
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , G01B7/30
CPC分类号： B62D5/046 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D6/002 , B62D15/0245 , G01B7/30 , G01B21/045
摘要：　各センサからの検出信号の受信毎にタイムスタンプを付与することによって正確な同期をとり、角度誤差を抑制できると共に、舵角検出が成立する操舵速度を高くした電動パワーステアリング装置を提供するために、本発明は、操舵速度を検出する機能を有している電動パワーステアリング装置において、検出信号ＡｉにタイムスタンプＡＴｉを付与し、検出信号ＢｊにタイムスタンプＢＴｊを付与するタイムスタンプ付与部３０１、３０２と、タイムスタンプＢＴｊを付与された検出信号Ｂｊを格納するバッファメモリ３０３と、タイムスタンプＡＴｉ及びＢＴｉに基づいて、検出信号Ａｉに最も同期した検出信号Ｂｊを検索する同期信号検索部３１０と、同期信号検索部３１０で検索された同期信号の角度差の演算及びバーニア演算を行い、センサ基準の絶対舵角を出力するバーニア演算手段４３と、絶対舵角から舵角初期値を演算する初期舵角演算部４４と、ステアリング舵角を求める加算部４６Ｂとを具備する。
摘要翻译：为了提供一种电动助力转向装置，其中对于每次接收来自传感器的检测信号应用时间戳以获得准确的同步，以便减少角度误差并增加可以检测转向角的转向速度，本发明提供一种具有检测转向速度的功能的电动助力转向装置，其特征在于包括：将检测信号（Ai）和时间戳（BTj）的时间戳（ATi）和时间戳（BTj）应用于检测信号的时间戳申请单元（301,302） BJ）; 存储具有施加到其上的时间戳（BTj）的检测信号（Bj）的缓冲存储器（303）基于时间戳（ATi）和（BTi）来搜索与检测信号（Ai）最同步的检测信号（Bj）的同步信号搜索单元（310）; 用于计算由同步信号搜索单元（310）检索的同步信号之间的角度差并执行游标计算以便输出基于传感器的绝对转向角的游标计算装置（43）初始转向角计算单元，从绝对转向角度计算转向角初始值; 以及确定转向角的加法单元（46B）。

5. 发明申请

WO2015142458A1 AUTOMATIC ARTICULATION MACHINE STATES 审中-公开
标题翻译：自动装订机
公开(公告)号：WO2015142458A1
公开(公告)日：2015-09-24
申请号：PCT/US2015/016312
申请日：2015-02-18
申请人： CATERPILLAR INC.
发明人： SHARMA, Amit , BUDDE, Steven C. , MOUL, Matt I. , VAN DE VEER, Brad Robert , HUGHES, Eric C.
IPC分类号： E02F3/76 , E02F3/84
CPC分类号： E02F9/2033 , B60Y2200/411 , B62D6/002 , B62D11/183 , B62D12/00 , E02F3/7659 , E02F9/0841 , E02F9/2087 , E02F9/225
摘要： A controller (102) monitors groundspeed in an articulated machine (10) and selectively disables an automatic articulation control function when the groundspeed is at or near zero. If there is an indication that an operator may not be aware that the automatic articulation control function is active by comparing when a mode selector (110) was activated compared to a machine power cycle or an operator not being present, the automatic articulation control function may be inactivated until the mode selector (110) is toggled. If the articulated machine (10) is in neutral and the groundspeed is at or near zero, the automatic articulation control function may disabled. If the groundspeed is at or near zero but the transmission is not in neutral, the machine (10) may simply be stalled to due working conditions and the automatic articulation control function may be maintained.
摘要翻译：控制器（102）监测铰接机器（10）中的地速，并且当地速为零或接近零时，选择性地禁用自动关节运动控制功能。如果通过比较模式选择器（110）何时与机器功率循环相关或不存在的操作者进行比较，操作员可能不知道自动关节控制功能是活动的指示，则自动关节运动控制功能可以被禁用，直到模式选择器（110）被切换为止。如果铰接机器（10）处于空档状态，并且速度处于或接近于零，则自动关节运动控制功能可能会被禁用。如果地面速度处于或接近零但变速器不处于空档状态，则机器（10）可能会被简单地停止到适当的工作条件，并且可以保持自动关节运动控制功能。

6. 发明申请

WO2015064249A1 車両用操舵制御装置および車両用操舵制御方法审中-公开
标题翻译：车辆转向控制装置和车辆转向控制方法
公开(公告)号：WO2015064249A1
公开(公告)日：2015-05-07
申请号：PCT/JP2014/075284
申请日：2014-09-24
申请人：日産自動車株式会社
发明人：笈木　大介 , 菊地　雅彦 , 森本　明
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/0463 , B62D6/002 , B62D6/006 , B62D6/02
摘要：　車輪１５を操舵する操舵機構１０と、操舵機構１０に車輪１５の操舵力を付与する駆動手段４０とを有する操舵装置を制御する車両用操舵制御装置において、車輪１５の転舵を検出する検出手段３０と、自車両が据え切り状態であるか否かを判断する判断手段３０と、判断手段３０による判断の結果、自車両が据え切り状態であると判断された場合には、自車両が据え切り状態ではないと判断された場合よりも、操舵機構１０に付与する操舵力を大きくする制御手段３０と、を備え、制御手段３０は、自車両が据え切り状態であると判断され、操舵機構１０に操舵力を付与した結果、車輪１５の転舵が検出された場合には、操舵機構１０に付与する操舵力を抑制することを特徴とする車両用操舵制御装置。
摘要翻译：一种用于控制转向装置的车辆转向控制装置，其包括用于转向轮（15）的转向机构（10）和向转向机构（10）提供转轮（15）的转向力的驱动装置（40）检测轮（15）的转动的检测装置（30）。确定装置（30），其确定车辆是否处于静止转向状态; 以及控制装置（30），当确定装置（30）确定车辆处于静止转向状态时，与确定车辆不在的情况相比，增加提供给转向机构（10）的转向力静止转向状态。车辆转向控制装置的特征在于，当确定车辆处于静止转向状态时，控制装置（30）在转向机构（10）的作用下，抑制转向机构（10）的转向力提供到转向机构（10），检测到车轮（15）的转动。

7. 发明申请

WO2014122997A1 電動パワーステアリング装置审中-公开
标题翻译：电动转向装置
公开(公告)号：WO2014122997A1
公开(公告)日：2014-08-14
申请号：PCT/JP2014/051323
申请日：2014-01-23
申请人：日本精工株式会社
发明人：椿　貴弘 , 北爪　徹也 , 二宮　淑樹
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/0463 , B60W2050/007 , B62D1/286 , B62D6/002 , B62D6/08 , B62D15/025 , G05D1/0061 , G05D2201/0213
摘要：【課題】自動操舵モード中に、運転者がハンドルを操舵したことをトルクセンサからの操舵トルクで検知し、発生トルクの大きさに応じた容量（積分値）で手動操舵モードに切り換えるようにし、運転者に違和感を与えないようにした電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】モータ電流指令値２を算出する舵角制御部と、操舵トルクを積分して閾値と比較することにより操舵トルク判定信号を出力するトルク積分判定部と、モータ電流指令値１及び２を入力し、切換信号又は操舵トルク判定信号により切り換える切換部とを具備し、トルク積分判定部がトルク値比較部と、トルク感応型若しくはモータ状態情報ゲイン部と、積分演算部と、切換判定部とで構成され、自動操舵モード及び手動操舵モードの切換指令又は操舵トルク判定信号に応じて切換部が切り換えられる。
摘要翻译： [问题]提供一种电动助力转向装置，其设计成使得在自动转向模式期间，通过来自扭矩传感器的转向扭矩检测驾驶员的方向盘的转向，以能力（积分）进行转向手动转向模式值）对应于所产生的转矩的大小，并且不会给驾驶员带来不适。电动助力转向装置包括用于计算电动机电流指令值（2）的转向角控制单元，用于通过积分转向转矩并对阈值进行比较来输出转向转矩确定信号的转矩积分确定单元，以及用于输入电机电流指令值（1,2）并根据开关信号或转向转矩确定信号进行切换的切换单元。扭矩积分确定单元由转矩值比较单元，转矩敏感或电动机状态信息增益单元，积分计算器和开关确定单元构成。切换单元根据转向转矩确定信号或在自动转向模式和手动转向模式之间切换的命令进行切换。

8. 发明申请

WO2013051081A1 車両の運転支援システム审中-公开
标题翻译：车辆驾驶支持系统
公开(公告)号：WO2013051081A1
公开(公告)日：2013-04-11
申请号：PCT/JP2011/072751
申请日：2011-10-03
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 松原利之
发明人：松原　利之
IPC分类号： B60W30/08 , G05D1/02
CPC分类号： B62D6/002 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/0956 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G08G1/165
摘要：　本発明は、車両の運転支援システムにおいて、運転支援の実施により自車両が他の立体物と衝突する事態を回避することを課題とする。この課題を解決するために、本発明は、自車両の進路上に障害物になり得る立体物が存在する場合に、自車両の運動量を変更することにより走行可能となる複数の経路を求め、複数の経路の中から立体物を回避可能な回避ラインを特定するとともに、特定された回避ラインに沿って自車両が走行するように自車両の運動量を変更する車両の運転支援システムにおいて、前記複数の経路の中に立体物を回避可能な経路が存在しない場合は、それらの経路の中から選択された経路の途中で自車両の運動量を再度変更することにより立体物を回避するようにした。
摘要翻译：该车辆驾驶辅助系统的目的是为了避免车辆通过执行驾驶支持件与另一个三维物体碰撞的情况。为了解决这个问题，当存在可能成为车辆行驶的道路上的障碍物的三维物体时，该车辆驾驶辅助系统通过改变车辆的动量来计算可以行驶的多条路径，指定从多个路径，可以避免三维物体的回避线，并且改变车辆的动量以允许车辆沿着指定的回避线行进。如果上述多路径都不能避免三维物体，则通过在从所述路径选择的路径的中间位置再次改变车辆的动量来避免三维物体。

9. 发明申请

WO2012115920A3 OBJECT TRACKING AND STEER MANEUVERS FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES 审中-公开
标题翻译：用于物料搬运车辆的目标跟踪和转向机械手
公开(公告)号：WO2012115920A3
公开(公告)日：2012-11-15
申请号：PCT/US2012025849
申请日：2012-02-21
申请人： CROWN EQUIP CORP , CASTANEDA ANTHONY T , MCCROSKEY WILLIAM W , SCHLOEMER JAMES F , SCHUMACHER MARK E , SIEFRING VERNON W , WELLMAN TIMOTHY A
发明人： CASTANEDA ANTHONY T , MCCROSKEY WILLIAM W , SCHLOEMER JAMES F , SCHUMACHER MARK E , SIEFRING VERNON W , WELLMAN TIMOTHY A
IPC分类号： G05D1/02 , B66F9/06 , B66F9/075
CPC分类号： B62D6/002 , B62D6/001 , B62D15/0265 , B66F9/0755 , B66F9/07568 , B66F9/07581 , G05D1/024 , G05D1/0255 , G05D2201/0216 , G08C17/02 , G08C2201/20
摘要： A materials handling vehicle automatically implements steer maneuvers when objects enter one or more zones proximate the vehicle, wherein the zones are monitored by a controller associated with the vehicle. The controller tracks objects in the zones via sensor data obtained from at least one obstacle sensor located on the vehicle and via dead reckoning. The objects are tracked by the controller until they are no longer in an environment proximate the vehicle. Different zones result in different steer maneuvers being implemented by the controller.
摘要翻译：物体搬运车辆在物体进入车辆附近的一个或多个区域时自动实施转向机动，其中区域由与车辆相关的控制器监测。控制器通过从位于车辆上的至少一个障碍物传感器获得的传感器数据并通过航位推算追踪区域中的物体。物体由控制器跟踪，直到它们不再位于车辆附近的环境中。不同的区域导致控制器实施不同的转向操纵。

10. 发明申请

WO2011152214A1 自動操舵装置审中-公开
标题翻译：自动转向装置
公开(公告)号：WO2011152214A1
公开(公告)日：2011-12-08
申请号：PCT/JP2011/061415
申请日：2011-05-18
申请人：三菱電機株式会社 , 遠藤雅也 , 栗重正彦 , 小河賢二 , 喜福隆之 , 上月宏之
发明人：遠藤　雅也 , 栗重　正彦 , 小河　賢二 , 喜福　隆之 , 上月　宏之
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D1/286 , B62D6/002
摘要：　ハンドルの振動を抑制することができるとともに、角度制御を滑らかにすることができる自動操舵装置を得る。自動操舵装置においては、転舵輪５を転舵させるモータ７が制御ユニット（制御装置）１２により制御される。制御ユニット１２へは、転舵輪５の転舵角に応じた信号を発生する角度センサ（転舵角検出部）８からの情報が送られる。制御ユニット１２は、転舵輪５の目標舵角の角加速度が制限値以下になるように目標舵角を補正する。また、制御ユニット１２は、角度センサ８からの情報に基づいて、転舵輪５の転舵角が補正後の目標舵角に追従するようにモータ７を制御する。
摘要翻译：提供了可以限制方向盘振动的自动转向装置，并且可以平滑角度控制。在自动转向装置中，通过控制单元（控制装置）（12）控制转向转向轮（5）的电动机（7）。来自控制单元（12）的信息被传送到控制单元（12），该角度传感器（方向盘检测单元）（8）产生对应于待转向车轮（5）的转向角的信号。控制单元（12）校正目标转向角，使得待转向车轮（5）的目标转向角的角加速度不会超过限制值。此外，根据来自角度传感器（8）的信息，控制单元（12）控制电动机（7），使得待转向轮（5）的转向角将跟随校正后目标转向角。

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