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1. 发明公开

KR1020150142225A 차량 능동안전 시스템 无效
标题翻译：车辆主动安全系统
公开(公告)号：KR1020150142225A
公开(公告)日：2015-12-22
申请号：KR1020140070619
申请日：2014-06-11
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 이경수 , 한승재 , 김태우
IPC分类号： B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/068 , B60T8/175 , G01N19/02
CPC分类号： B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 차량능동안전시스템이개시된다. 본발명의일 실시예에따른차량능동안전시스템은, 차량의주행속도를측정하는차속센서; 차량의가속도를측정하는가속도센서; 차속센서로부터수신된차속과, 가속도센서로부터수신된차량가속도에기반하여도로의마찰계수를추정하는마찰계수추정기; 및마찰계수추정기로부터추정된마찰계수를기반으로차량의주행을제어하는차량주행능동안전장치;를포함한다.
摘要翻译：公开了一种车辆主动安全系统。根据本发明实施例的车辆主动安全系统包括：车速传感器，其测量车辆的行驶速度; 加速度传感器，其测量车辆的加速度; 摩擦系数估计器，其基于从车速传感器接收的车速和从加速度传感器接收的加速度来估计道路的摩擦系数; 以及车辆主动安全装置，其基于从摩擦系数估计器估计的摩擦系数来控制车辆的行驶。

2. 发明公开

KR1020150119136A 차량에서 전방 도로의 상태를 결정하는 방법 및 빔 센서 모듈 审中-实审
标题翻译：方法和光束传感器模块，用于确定车辆前方的条件
公开(公告)号：KR1020150119136A
公开(公告)日：2015-10-23
申请号：KR1020157024735
申请日：2014-02-10
申请人： 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 , 콘티 테믹 마이크로일렉트로닉 게엠베하
发明人： 슈래블러,지크하르트 , 하트만,베른트 , 멘젤,마르크 , 마그누손,한스
IPC分类号： B60T8/172 , B60W40/064 , B60W40/068 , G01N21/3554 , G01N21/55
CPC分类号： B60W40/06 , B60G2400/82 , B60G2401/14 , B60G2401/21 , B60T8/172 , B60T2210/12 , B60W40/064 , B60W40/068 , B60W2420/40 , B60W2420/52 , G01N21/3554 , G01N21/3563 , G01N21/55 , G01N2021/551 , G01N2201/06113 , G01N2201/0697
摘要： 본발명은, 차량전방에도로의상태를결정하는방법으로서, 본방법에따르면상기도로표면(113)을센서빔(106, 106')으로조명하고상기센서빔(106, 106 ')이상기도로표면(113)의상태에따라반사되고흡수되어상기반사된센서빔(115)에기초하여상기도로의상태를결정하는방법에관한것이다. 상기방법은주행방향으로차량전방에있는도로표면(113)이조명되는것을특징으로한다. 또한본 발명은대응하는빔 센서모듈에관한것이다.

3. 发明授权

KR101290914B1 차량 접지면 마찰 상태 추정 장치 및 그 방법 失效
标题翻译：用于估计与车辆接触的地面摩擦条件的装置和方法
公开(公告)号：KR101290914B1
公开(公告)日：2013-07-29
申请号：KR1020117012099
申请日：2009-09-15
申请人： 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
发明人： 시오자와유우끼 , 모우리히로시 , 나와노마사아끼
IPC分类号： B60T8/172 , B60W40/06 , B60T8/1755 , B60L7/18
CPC分类号： B60W40/068 , B60L3/102 , B60L11/18 , B60L15/2036 , B60L2220/44 , B60L2260/28 , B60T8/172 , B60T2210/12 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 차량의 차륜의 접지면 그립 특성을 추정하기 위한 장치(또는 방법)는, 제1 입력부(또는 스텝), 제2 입력부(또는 스텝)와 출력부(또는 스텝)를 갖는다. 제1 입력부는, 접지면에 있어서 제1 방향에 있어서의 상기 차륜에 작용하는 제1 차륜력과 제1 차륜 슬립도의 비인 제1 입력을 설정한다. 제2 입력부는, 접지면에 있어서 제2 방향에 있어서의 상기 차륜에 작용하는 제2 차륜력과 상기 차륜의 제2 차륜 슬립도의 비인 제2 입력을 설정한다. 출력부는, 제1 입력과 제2 입력을 바탕으로, 차륜의 그립 특성을 나타내는 그립 특성 파라미터인 출력을 정한다.

4. 发明公开

KR1020060044649A 차량 스티어 특성 제어 장치 失效
标题翻译：车辆转向特性控制装置
公开(公告)号：KR1020060044649A
公开(公告)日：2006-05-16
申请号：KR1020050024315
申请日：2005-03-24
申请人： 미츠비시 후소 트럭 앤드 버스 코포레이션
发明人： 사까따구니오
IPC分类号： B60T8/58
CPC分类号： B60W40/068 , B60T8/1755 , B60T2260/02
摘要： 차량 스티어 특성 제어 장치에 관한 것으로, 스티어 특성 등에 관한 차량의 거동 제어를 선회 종류 및 노면 상태에 따라 적절(과부족 없이)하게 실시할 수 있도록 한다.
차량 스티어 특성이 기준 이상인 오버 스티어 또는 언더 스티어가 되어 제동 기구의 제어를 통해 중립 스티어측으로 제어하는 경우에 제어 종료 조건을 판정된 노면 μ상태와 이 차량의 선회 종류(정상 회전인지 비정상 회전인지)에 따라 설정한다. 정상 회전시에 저μ 도로 주행이라면 차량 거동의 안정성이 충분히 회복되는 것을 조건으로 하고, 고μ 도로 주행이라면 신속하게 제어를 종료할 수 있도록 차량 거동의 안정성이 어느 정도 회복되는 것을 조건으로 하며, 비정상 회전시에는 정상 회전시 고μ 도로를 주행하는 차량 거동의 안정성 보다 높고 또한 정상 회전시 저μ 도로를 주행하는 차량 거동의 안정성 보다 높지 않는 조건으로 한다.
차량, 제동 기구, 특성 판정 수단, 오버 스티어, 언더 스티어
摘要翻译：并能够根据该，转向行为特性转动控制类型和关于对所述车辆的路面状态的车辆转向特性控制装置正确执行（没有过量或不足）。

5. 发明公开

KR20180060800A 트랙션 제어 시스템 및 그 제어 방법 审中-公开
公开(公告)号：KR20180060800A
公开(公告)日：2018-06-07
申请号：KR20160160716
申请日：2016-11-29
IPC分类号： B60W30/02 , B60T8/17 , B60W40/06 , B60W40/107
CPC分类号： B60W30/18172 , B60W30/02 , B60W30/188 , B60W40/068 , B60W2520/105 , B60W2710/0666
摘要： 본발명은트랙션제어시스템및 그제어방법에관한것이다. 본발명에따른트랙션제어시스템은차량의가속도를수신하는통신부및 수신한차량가속도의감소에응답하여출력토크를감소시키는제어부를포함하고, 제어부는상기차량가속도를기초로고마찰노면에서전환된저마찰노면을상기차량이주행하는것으로판단하면, 상기감소된차량가속도에대응하는제 1 토크보다작은제 2 토크를출력한이후미리설정한제 1 임계시간동안상기제 1 토크로증가시킬수 있다.

6. 发明授权

KR101668673B1 차량의 상태 검출 장치 有权
标题翻译：车辆状态检测装置
公开(公告)号：KR101668673B1
公开(公告)日：2016-10-24
申请号：KR1020157010970
申请日：2012-12-11
申请人： 도요타 지도샤(주)
发明人： 구라타후미토 , 스즈키다카시
IPC分类号： B60W40/068 , B60G17/0195 , H02K29/08 , H02P6/16
CPC分类号： B60G17/019 , B60G17/0165 , B60G17/018 , B60G17/0195 , B60G17/06 , B60G2400/052 , B60G2400/0521 , B60G2400/0522 , B60G2500/10 , B60K7/0007 , B60W40/06 , B60W40/068 , B60W2510/082 , B60W2520/28 , G01B7/30 , G01D5/12
摘要： 스프링하부상태검출부(140)는, 인휠 모터(30)의회전각을검출하는리졸버회전각센서(40)가출력하는검출각도(φ)와, 모터회전각의추정각도(φ')의차이의크기인변동량(X)(=|φ-φ'|)을계산한다(S11∼S13). 추정각도(φ')는, 1연산주기전에검출각도(φ)에, 1연산주기의동안에모터(30)가회전하였다고추정되는각도를가산하여산출할수 있다. 스프링하부상태검출부(140)는, 변동량(X)이노면판정임계치(Xref)보다큰 경우에는, 차량(1)이주행하고있는주행로를험한길이라고판정한다(S14, S15). 이것에의해, 회전각센서(40)를이용하여, 노면판정을행할수 있다.
摘要翻译：簧下状态检测部件（140）计算作为用于检测旋转的旋转变压器旋转角度传感器（40）输出的检测角度θ之间的差的大小的变化量X（= |（Õ-Õ'|）轮胎电动机（30）的角度和电动机旋转角度（S11〜S13）的推定角度Õ'，估计角度Õ'可以通过将电动机（30）的旋转的推定角度相加一个计算周期到先前计算周期的检测角度Õn-1，当变化量X大于路面判定阈值Xref时，簧下状态检测部（140）判定车辆（1））是粗路（S14，S15），结果可以通过使用旋转角度传感器40进行路面判定。

7. 发明公开

KR1020160010083A 노면 마찰계수를 이용한 자동 긴급 제동방법 审中-实审
标题翻译：使用道路摩擦系数的自动紧急制动方法
公开(公告)号：KR1020160010083A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：KR1020140090920
申请日：2014-07-18
申请人： 자동차부품연구원
发明人： 황윤형 , 이혁기 , 신성근 , 이유식
IPC分类号： B60W10/18 , B60W30/08 , B60W40/068 , B60T7/12 , B60R21/013
CPC分类号： B60W10/18 , B60R21/013 , B60T7/12 , B60W30/08 , B60W40/068 , B60W2550/148
摘要： 본발명의일 실시예에따른노면마찰계수를이용한자동긴급제동방법은소정의기준과충돌위험도를비교하여경고제동을수행하는단계, 노면마찰계수를추정하여상기충돌위험도를조정하는단계및 조정된상기충돌위험도를평가하여긴급제동을수행하는단계를포함한다.
摘要翻译：根据本发明的一个实施例，使用道路的摩擦系数的自动紧急制动方法包括：将预定标准与碰撞风险进行比较以执行警告制动的步骤; 估计道路摩擦系数以调整碰撞风险的步骤; 并评估调整后的碰撞风险进行警告制动的步骤。

8. 发明公开

KR1020140092569A 브레이크 제어 방법 有权
标题翻译：制动控制装置及其方法
公开(公告)号：KR1020140092569A
公开(公告)日：2014-07-24
申请号：KR1020130004739
申请日：2013-01-16
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 정지현
IPC分类号： B60T8/176 , B60T8/1761 , B60T8/1763 , B60W40/06
CPC分类号： B60T8/1763 , B60T8/1761 , B60T13/74 , B60W40/068
摘要： The present invention relates to a brake control apparatus controlling a brake with an optimal braking force according to final deceleration, judging correctly on the state of a road surface, and avoiding unnecessary power consumption by preventing overload to a motor of an electric brake, and a method thereof. The brake control apparatus comprises: a brake force applying unit which applies a brake force to the motor of the electric brake; a final deceleration measuring unit which measures final deceleration of a vehicle caused by the applied brake force; a storing unit which stores a coefficient of friction according to the brake force and the final deceleration; and a control unit which controls the brake force applying unit to apply, to the motor, a minimum brake force corresponding to final deceleration in an range of coefficients of friction in which an intersection point of the brake force and the final deceleration is included.
摘要翻译：本发明涉及一种制动控制装置，其根据最终减速度控制具有最佳制动力的制动器，正确地判断路面状态，并且通过防止电动制动器的电动机过载而避免不必要的功率消耗，方法。制动控制装置包括：制动力施加单元，其向电动制动器的电动机施加制动力; 最终减速测量单元，其测量由施加的制动力引起的车辆的最终减速度; 存储单元，其根据制动力和最终减速度存储摩擦系数; 以及控制单元，其控制制动力施加单元向马达施加与包括制动力和最终减速度的交点的摩擦系数范围内的最终减速度相对应的最小制动力。

9. 发明公开

KR1020120050451A 자동차들의 마찰 계수 분류를 위한 레이저-기반 방법 无效
标题翻译：基于激光的摩托车系统摩擦系数分类方法
公开(公告)号：KR1020120050451A
公开(公告)日：2012-05-18
申请号：KR1020127004140
申请日：2010-07-19
申请人： 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 , 콘티넨탈 엔지니어링 서비시스 게엠베하
发明人： 그로이츠슈슈테판 , 슈오른마티아스 , 피셔다니엘 , 슈퇼츨슈테판
IPC分类号： B60W40/068 , B60W50/14 , G01B11/06 , G01N21/47
CPC分类号： B60W40/068 , G01B11/0633 , G01N21/4738 , G01N2021/4709 , G01N2021/4711 , B60W50/14 , B60W2420/50 , B60W2550/148
摘要： 본 발명은 차도 표면의 마찰 계수를 검출하기 위한 센서 배열에 관한 것으로, 센서 배열은 자동차 상에 배치되고, 적어도 하나의 방사선 에미터 유닛 및 적어도 하나의 전자 평가 회로를 포함하며, 방사선 에미터 유닛은 차도 표면을 향하여 전자기 방사선을 방출하고, 방사선은 차도 표면에 의해 적어도 부분적으로 반사 및/또는 산란되며, 반사 및/또는 산란된 방사선은 방사선 에미터 유닛 및/또는 하나 이상의 추가적인 센서 유닛들에서 적어도 부분적으로 검출되며, 전자 평가 회로는, 반사 및/또는 산란된 방사선의 강도 또는 그 강도에 의존하는 변수로부터 차도 표면의 마찰 계수 정보를 결정하도록 설계된다.

10. 发明授权

KR100939039B1 차량의 제어장치 有权
标题翻译：车辆的控制装置
公开(公告)号：KR100939039B1
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：KR1020077027343
申请日：2006-08-07
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 타케나카토루 , 시바하타야스지
IPC分类号： B60W30/02 , B62D6/00 , B60T8/17 , B60W10/00
CPC分类号： B62D6/003 , B60T8/17551 , B60T2230/02 , B60T2270/86 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W40/068 , B60W40/08 , B60W40/10 , B60W40/101
摘要： 차량(1)의 액추에이터 장치(3A, 3B, 3C)의 동작을 제어하는 제어수단(10)은 차량 모델(41)을 사용하여 차량(1)의 장래 거동의 시계열을 작성한다. 이 때, 차량 모델(41)의 상태량은 실제의 차량(1)의 상태량에 기초하여 초기화되고, 그 초기 상태량을 기점으로 하여 장래 거동이 작성된다. 그 장래 거동은, 현재시각에 있어서의 차량 모델(41)에서의 액추에이터 장치의 동작지령을, 차량(1)의 스티어링 휠 등의 조작기(5)의 조작에 따른 기본값에 일치시키거나, 또는 근접되게 하여 작성된다. 작성한 장래 거동에서의 차량의 운동, 노면 반력 및 차륜의 미끄러짐 등의 평가대상이 소정의 제약조건을 충족시키고 있는지 아닌지를 평가하고, 그 평가결과에 기초하여 액추에이터 장치(3A, 3B, 3C)의 동작지령을 차례차례 결정한다. 이것에 의해, 차량의 장래의 거동을 적절하게 예측하면서, 차량의 적합한 주행을 행하는 것을 가능하게 한다.
조작기, 운전조작량 검출수단, 액추에이터 장치, 액추에이터 장치 제어수단, 실상태량 파악수단, 차량의 제어장치, 동역학 모델, 차량 모델, 차량 모델 초기화 수단, 장래 운전조작량 결정수단, 차량거동 결정수단, 평가수단.
摘要翻译：用于控制车辆1的致动装置3A，3B和3C的操作的控制装置10通过使用车辆模型41来生成车辆1的未来行为的时间序列。此时，基于车辆1的实际状态量对车辆模型41的状态量进行初始化，并基于初始状态量作为起点创建未来行为。未来行为是，在当前时刻的车辆模型41中的致动器装置的动作指令，以根据所述操作器5，例如车辆1的方向盘的操作相匹配的默认值，或者是特写这是创建。评价上述评价对象诸如车辆运动中，路面反作用力和在未来行为的车轮的滑移是否准备满足所述规定的限制条件，评价结果的基础上，致动器装置（3A，3B，3C）的动作命令是一个接一个地决定的。这使得可以在适当地预测车辆的未来行为的同时执行车辆的正确行驶。

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