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1. 发明授权

KR100270744B1 차량의 요우잉 모멘트 제어방법 및 그 제어장치 失效
标题翻译： YAWING MOMENT控制方法及其车辆装置
公开(公告)号：KR100270744B1
公开(公告)日：2000-11-01
申请号：KR1019970020034
申请日：1997-05-22
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 시바하타야스지 , 모리아쓰시 , 기타무라가쓰히로 , 혼다겐지 , 구리키노부하루 , 오쿠마신지
IPC分类号： B62D6/00
CPC分类号： B60T8/17555 , B60K23/04 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B62D37/00
摘要： 피이드포워드 제어부는 엔진토오크, 엔진회전수, 차속, 조타각 및 가로가속도에 따라서 차량의 선회상태에 걸맞는 요우잉비를 얻을 수 있는 구동력 배분량(△T)을 추정하여 구동력 배분장치의 좌우의 유압클러치(C
L , C
R )를 클러치포워드 제어한다. 한편, 피이드백 제어부는 차속 및 가로가속도로부터 산출한 규범 요우잉비와 요우잉비센서(10d)로 검출한 실제 요우잉비와의 편차를 산출하고, 그 편차를 영으로 수속하도록 구동력 배분장치에서 산출한 구동력 배분량(△T)을 보정한다.
피이드포워드 제어에 의하여 구동력 배분량이 과잉으로 되어 차량에 오우버스티어의 경향이 발생하여도 피이드백 제어에 의하여 오우버스티어의 경향을 해소하여 차량의 거동을 안정시킬 수 있다.

2. 发明公开

KR1020080009134A 차량의 제어장치 有权
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：KR1020080009134A
公开(公告)日：2008-01-24
申请号：KR1020077027343
申请日：2006-08-07
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 타케나카토루 , 시바하타야스지
IPC分类号： B60W30/02 , B62D6/00 , B60T8/17 , B60W10/00
CPC分类号： B62D6/003 , B60T8/17551 , B60T2230/02 , B60T2270/86 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W40/068 , B60W40/08 , B60W40/10 , B60W40/101
摘要： Control means (10) for controlling operations of actuators (3A, 3B, 3C) of a vehicle (1) creates time series of future behavior of the vehicle (1) by using a vehicle model (41). Here, a state amount of the vehicle model (41) is initialized according tot he state amount of the actual vehicle (1) and the future behavior is created starting from the initial state amount. The future behavior is created by matching the operation instruction of the actuators in the vehicle model (41) at the current time with a basic value based on the operation of an operator (5) such as a steering wheel of the vehicle (1). It is judged whether evaluation objects such as the vehicle movement, the road surface reaction force, and wheel sliding in the created future behavior satisfy predetermined conditions. According to the evaluation results, operation instructions of the actuators (3A, 3B, 3C) are successively decided. Thus, it is possible to appropriately predict the future behavior of the vehicle and enable appropriate travel of the vehicle.
摘要翻译：用于控制车辆（1）的致动器（3A，3B，3C）的操作的控制装置（10）通过使用车辆模型（41）创建车辆（1）的未来行为的时间序列。这里，根据实际车辆（1）的状态量来初始化车辆型号（41）的状态量，并且从初始状态量开始创建未来行为。通过将当前时刻的车辆模型（41）中的致动器的操作指令与基于车辆（1）的方向盘的操作者（5）的操作的基本值相匹配来创建未来行为。评估对象如车辆运动，路面反作用力以及在创建的未来行为中的车轮滑动是否满足预定条件。根据评价结果，依次确定执行器（3A，3B，3C）的操作指令。因此，可以适当地预测车辆的未来行为并使车辆适当行驶。

3. 发明授权

KR100939039B1 차량의 제어장치 有权
标题翻译：车辆的控制装置
公开(公告)号：KR100939039B1
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：KR1020077027343
申请日：2006-08-07
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 타케나카토루 , 시바하타야스지
IPC分类号： B60W30/02 , B62D6/00 , B60T8/17 , B60W10/00
CPC分类号： B62D6/003 , B60T8/17551 , B60T2230/02 , B60T2270/86 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W40/068 , B60W40/08 , B60W40/10 , B60W40/101
摘要： 차량(1)의 액추에이터 장치(3A, 3B, 3C)의 동작을 제어하는 제어수단(10)은 차량 모델(41)을 사용하여 차량(1)의 장래 거동의 시계열을 작성한다. 이 때, 차량 모델(41)의 상태량은 실제의 차량(1)의 상태량에 기초하여 초기화되고, 그 초기 상태량을 기점으로 하여 장래 거동이 작성된다. 그 장래 거동은, 현재시각에 있어서의 차량 모델(41)에서의 액추에이터 장치의 동작지령을, 차량(1)의 스티어링 휠 등의 조작기(5)의 조작에 따른 기본값에 일치시키거나, 또는 근접되게 하여 작성된다. 작성한 장래 거동에서의 차량의 운동, 노면 반력 및 차륜의 미끄러짐 등의 평가대상이 소정의 제약조건을 충족시키고 있는지 아닌지를 평가하고, 그 평가결과에 기초하여 액추에이터 장치(3A, 3B, 3C)의 동작지령을 차례차례 결정한다. 이것에 의해, 차량의 장래의 거동을 적절하게 예측하면서, 차량의 적합한 주행을 행하는 것을 가능하게 한다.
조작기, 운전조작량 검출수단, 액추에이터 장치, 액추에이터 장치 제어수단, 실상태량 파악수단, 차량의 제어장치, 동역학 모델, 차량 모델, 차량 모델 초기화 수단, 장래 운전조작량 결정수단, 차량거동 결정수단, 평가수단.
摘要翻译：用于控制车辆1的致动装置3A，3B和3C的操作的控制装置10通过使用车辆模型41来生成车辆1的未来行为的时间序列。此时，基于车辆1的实际状态量对车辆模型41的状态量进行初始化，并基于初始状态量作为起点创建未来行为。未来行为是，在当前时刻的车辆模型41中的致动器装置的动作指令，以根据所述操作器5，例如车辆1的方向盘的操作相匹配的默认值，或者是特写这是创建。评价上述评价对象诸如车辆运动中，路面反作用力和在未来行为的车轮的滑移是否准备满足所述规定的限制条件，评价结果的基础上，致动器装置（3A，3B，3C）的动作命令是一个接一个地决定的。这使得可以在适当地预测车辆的未来行为的同时执行车辆的正确行驶。

4. 发明公开

KR1019970074187A 차량의 요우잉 모멘트 제어방법 및 그 제어장치 失效
标题翻译：控制车辆横摆力矩的方法及其控制装置
公开(公告)号：KR1019970074187A
公开(公告)日：1997-12-10
申请号：KR1019970020034
申请日：1997-05-22
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 시바하타야스지 , 모리아쓰시 , 기타무라가쓰히로 , 혼다겐지 , 구리키노부하루 , 오쿠마신지
IPC分类号： B62D6/00
摘要： 피이드포워드 제어부는 엔진토오크, 엔진회전수, 차속, 조타각 및 가로가속도에 따라서 차량의 선회상태에 걸맞는 요우잉비를 얻을 수 있는 구동력 배분량(△T)을 추정하여 구동력 배분장치의 좌우의 유압클러치(CL,CR)를 클러치포워드 제어한다. 한편, 되먹임 제어부는 차속 및 가로가속도로부터 산출한 규범 요우잉비와 요우잉비센서(10d)로 검출한 실제 요우잉비와의 편차를 산출하고, 그 편차를 영으로 수속하도록 구동력 배분장치에서 산출한 구동력 배분량(△T)을 보정한다. 피이드포워드 제어에 의하여 구동력 배분량이 과잉으로 되어 차량에 오우버스티어의 경향이 발생하여도 되먹임 제어에 의하여 오우버스티어의 경향을 해소하여 차량의 거동을 안정시킬 수 있다.

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