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1. 发明公开

KR1020100084651A 지면에 대한 순간 차속 판단을 이용한 차량 제어 시스템 无效
标题翻译：用于控制车辆相对于地面的瞬时速度的控制系统
公开(公告)号：KR1020100084651A
公开(公告)日：2010-07-27
申请号：KR1020107010191
申请日：2008-11-10
申请人： 꽁빠니 제네날 드 에따블리세망 미쉘린 , 미쉐린 러쉐르슈 에 떼크니크 에스.에이.
发明人： 린다장루이 , 왈세르다니엘
IPC分类号： B60W40/10 , B60W40/06
CPC分类号： B60W40/105 , B60K1/02 , B60K7/0007 , B60T8/172 , B60T2250/04 , B60W40/068 , B60W40/072 , B60W40/076 , B60W40/101 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/26 , B60W2520/28 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2540/16 , B60W2550/142 , B60W2550/148
摘要： The invention relates to a system for controlling a vehicle that comprises determining the instantaneous ground speed of a vehicle including at least two wheels each provided with a sensor capable of providing a measure based on the movement of said wheel. It comprises a module indicating the circumferential speed of each of the wheels based on the corresponding sensor, a first vehicle speed indicator generating an estimation of the vehicle global speed relative to the ground based on the indication from the module for at least one wheel, an acceleration sensor onboard the vehicle providing a measure on the basis of at least one longitudinal acceleration component of the vehicle, and a second vehicle speed indicator capable of generating an estimation of the vehicle global speed relative to the ground by integration of an acceleration indication derived from the acceleration sensor when the estimation resulting from the first indicator is not valid. The system further includes a diagnosis stage capable of testing the reliability of each of the indications from the module on the basis of the condition of the corresponding wheel at a given moment, and an estimator of the vehicle movement acceleration relative to the ground on the basis of the measure of the acceleration sensor and on at least one acceleration measure obtained from said wheel sensors, particularly in order to take into account the slope Hy of the vehicle driving ground relative to the horizontal.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制车辆的系统，其包括确定包括至少两个车轮的车辆的瞬时地面速度，每个轮子设置有能够基于所述车轮的移动来提供措施的传感器。其包括基于相应的传感器指示每个车轮的圆周速度的模块，第一车辆速度指示器，基于来自模块的针对至少一个车轮的指示产生相对于地面的车辆全局速度的估计，车辆上的加速度传感器基于车辆的至少一个纵向加速度分量提供测量，以及第二车辆速度指示器，其能够通过积分来自于车辆的加速度指示来生成相对于地面的车辆全局速度的估计当由第一指示器产生的估计无效时的加速度传感器。该系统还包括一个能够根据相应车轮在给定时刻的状况从模块测试每个指示的可靠性的诊断阶段，以及基于相对于地面的车辆移动加速度的估计器加速度传感器的测量值和从所述车轮传感器获得的至少一个加速度测量值，特别是为了考虑车辆驾驶地面相对于水平面的斜率Hy。

2. 发明授权

KR101008321B1 차량 제어 장치 失效
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：KR101008321B1
公开(公告)日：2011-01-13
申请号：KR1020087013590
申请日：2006-12-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키 , 고노히로시
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/10 , B60W30/18
CPC分类号： B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W40/10 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20 , B60W2530/20 , B62D6/003
摘要： 실제의 차량(1)의 운동의 상태량과 규범 상태량의 차인 상태량 편차에 따라 기본 요구 조작량(Mfbdmd_a)을 결정하고, 이 기본용 요구 조작량에 따라 차륜의 구동·제동력 조작용 제어 입력(Fxfbdmd_n)을 결정한다. 이 때, 기본 요구 조작량(Mfbdmd_a)의 변화에 대하여, 특정 세트의 전륜 및 후륜의 각각의 구동·제동력 조작용 제어 입력(Fxdmd_n)의 변화를 비례하게 하고, 또한, Mfbdmd_a의 변화에 대한Fxdmd_n의 변화의 비율(게인)이 횡방향 미끄러짐각(βf_act, βr_act) 등의 게인 조정 패러미터에 따라 변화되게 한다. 이것에 의해, 차량의 전륜에 작용하는 노면 반력과 후륜에 작용하는 노면 반력을 적절하게 조작하여, 실제의 차량의 운동을 원하는 운동으로 적절하게 제어하는 것을 가능하게 한다.
차량 제어 장치, 실상태량 파악 수단, 규범값 결정 수단, 상태량 편차 산출 수단, 기본 요구 조작량 결정 수단, 구동·제동력 조작용 제어 입력 결정 수단
摘要翻译：制动力操作用控制输入（决定Fxfbdmd_n）;基本要求操作量的驱动和根据确定（上Mfbdmd_a）车轮的middot，并在根据状态量与所述状态量偏差的实际车辆的运动的标准状态量之间的差要求操作量的基本（1）确定。此时，与在基本要求操作量（上Mfbdmd_a）的变化，特定的一组分别与middot驱动的前轮和后轮;以及成比例地在制动力操作用控制输入（Fxdmd_n），另外，将Fxdmd_n的变化在上Mfbdmd_a变化变化（增益）的速率是侧滑应根据增益调整参数而改变，例如在每个（根据βf_act，βr_act而）。其结果是，通过适当地操纵作用在作用于前车轮和车辆的后轮的路面反力的路面反力，其使得能够适当地控制实际车辆的运动的期望的运动。

3. 发明公开

KR1020100096079A 지면에 대한 차속 판단을 이용한 차량 제어 시스템 有权
标题翻译：控制车辆的速度与地面相关的控制系统
公开(公告)号：KR1020100096079A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：KR1020107010153
申请日：2008-11-10
申请人： 꽁빠니 제네날 드 에따블리세망 미쉘린 , 미쉐린 러쉐르슈 에 떼크니크 에스.에이.
发明人： 린다장루이 , 왈세르다니엘
IPC分类号： B60W40/10 , B60W40/06
CPC分类号： B60T8/172 , B60L3/10 , B60L15/2009 , B60L2200/26 , B60L2240/16 , B60L2240/461 , B60L2240/465 , B60T8/1755 , B60T2250/04 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/076 , B60W40/101 , B60W40/105 , B60W2520/105 , B60W2520/28 , B60W2550/148 , B60W2710/18 , B60W2720/28 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 본 발명은 차륜의 회전에 기초한 측정을 제공할 수 있는 센서가 각각 장착된 적어도 두 개의 차륜(1)을 포함하는 차량의 선형 지면 속도를 각 순간에서 판단하는 것을 포함하는 지면에 대한 차량의 거동을 제어하는 시스템에 관한 것이다. 시스템은 대응 센서(11)의 측정에 기초한 각각의 차륜(1)을 위한 원주 방향 속도 지시계(101, 102)와, 지면에 대한 차량의 순간 속도(Vv)의 추정치를 생성하기 위해서 각각의 상기 차륜에 대해 측정된 원주 방향(V
r )의 사용을 확인하기 위하여 상기 차륜의 순간 조건의 파라미터 특징을 진단하기 위한 시스템을 포함한다. 진단 시스템은 특히 차륜의 순간 가속에 기초한 차륜의 점착 손실을 진단하기 위한 수단(109), 차륜 점착 효율의 측정으로부터 차륜 속도 지시의 유효성을 진단하는 수단(107), 및 차륜의 활주의 판단에 기초한 차륜 점착의 회복 또는 연속성을 진단하는 수단(113)을 포함한다. 차량 속도 지시계(119)는 수행된 진단의 말기에서 미거절된 정보에 기초한 지면에 대한 차량 속도의 추정치를 생성한다. 또한, 본 발명은 구동시 개별 전기 기계에 각각 결합된 차량 차륜의 순간 활주를 판단하기 위하여, 그리고 차량 거동을 향상시키기 위해서 이 활주에 기초한 각각의 상기 차륜에 인가된 토크를 제어하기 위한 속도 추정 시스템의 사용에 관한 것이다.

4. 发明授权

KR101569223B1 지면에 대한 차속 판단을 이용한 차량 제어 시스템 有权
标题翻译：控制车辆的速度与地面相关的控制系统
公开(公告)号：KR101569223B1
公开(公告)日：2015-11-13
申请号：KR1020107010153
申请日：2008-11-10
申请人： 꽁빠니 제네날 드 에따블리세망 미쉘린 , 미쉐린 러쉐르슈 에 떼크니크 에스.에이.
发明人： 린다장루이 , 왈세르다니엘
IPC分类号： B60W40/10 , B60W40/06
CPC分类号： B60T8/172 , B60L3/10 , B60L15/2009 , B60L2200/26 , B60L2240/16 , B60L2240/461 , B60L2240/465 , B60T8/1755 , B60T2250/04 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/076 , B60W40/101 , B60W40/105 , B60W2520/105 , B60W2520/28 , B60W2550/148 , B60W2710/18 , B60W2720/28 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 본발명은차륜의회전에기초한측정을제공할수 있는센서가각각장착된적어도두 개의차륜(1)을포함하는차량의선형지면속도를각 순간에서판단하는것을포함하는지면에대한차량의거동을제어하는시스템에관한것이다. 시스템은대응센서(11)의측정에기초한각각의차륜(1)을위한원주방향속도지시계(101, 102)와, 지면에대한차량의순간속도(Vv)의추산값을생성하기위해각각의상기차륜에대해측정된원주방향(V)의사용을확인하기위하여상기차륜의순간조건의파라미터특징을진단하기위한시스템을포함한다. 진단시스템은특히차륜의순간가속에기초한차륜의점착손실을진단하기위한수단(109), 차륜점착효율의측정으로부터차륜속도지시의유효성을진단하는수단(107), 및차륜의활주의판단에기초한차륜점착의회복또는연속성을진단하는수단(113)을포함한다. 차량속도지시계(119)는수행된진단의말기에서미거절된정보에기초한지면에대한차량속도의추산값을생성한다. 또한, 본발명은구동시개별전기기계에각각결합된차량차륜의순간활주를판단하기위하여, 그리고차량거동을향상시키기위해서이 활주에기초한각각의상기차륜에인가된토오크를제어하기위한속도추산시스템의사용에관한것이다.

5. 发明授权

KR101218884B1 차륜 접지면 마찰 상태 추정을 위한 장치와 방법 失效
标题翻译：用于估计车轮接地面的摩擦条件的装置和方法
公开(公告)号：KR101218884B1
公开(公告)日：2013-01-07
申请号：KR1020097021578
申请日：2008-04-16
申请人： 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
发明人： 시오자와유우끼 , 나와노마사아끼 , 모우리히로시 , 요꼬떼마사쯔구 , 구보따마사히로 , 세끼겐이찌
IPC分类号： B60W40/068 , B60W30/18
CPC分类号： B60T8/172 , B60L3/10 , B60T2210/12 , B60T2230/02 , B60W30/045 , B60W40/101 , B60W40/103 , B60W2050/0033 , B62D6/005 , G01M17/02 , Y02T10/7258
摘要： 본발명은, 차량의차륜접지면그립특성을추정하기위한장치로서, 이장치는입력부와출력부를구비한다. 입력부는접지면에있어서상기차륜에작용하는차륜력과상기차륜의차륜슬립도의비를나타내는입력을설정한다. 출력부는상기입력에기초하여차륜의그립특성을나타내는그립특성파라미터를나타내는출력을정한다.

6. 发明授权

KR101051053B1 차량 제어 장치 失效
公开(公告)号：KR101051053B1
公开(公告)日：2011-07-22
申请号：KR1020107014885
申请日：2006-12-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키 , 고노히로시
IPC分类号： B60W30/02 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W30/18
CPC分类号： B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W40/10 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20 , B60W2530/20 , B62D6/003
摘要： 실제의 차량(1)의 운동의 상태량과 규범 상태량의 차인 상태량 편차에 따라 기본 요구 조작량(Mfbdmd_a)을 결정하고, 이 기본용 요구 조작량에 따라 차륜의 구동·제동력 조작용 제어 입력(Fxfbdmd_n)을 결정한다. 이 때, 기본 요구 조작량(Mfbdmd_a)의 변화에 대하여, 특정 세트의 전륜 및 후륜의 각각의 구동·제동력 조작용 제어 입력(Fxdmd_n)의 변화를 비례하게 하고, 또한, Mfbdmd_a의 변화에 대한Fxdmd_n의 변화의 비율(게인)이 횡방향 미끄러짐각(βf_act, βr_act) 등의 게인 조정 패러미터에 따라 변화되게 한다. 이것에 의해, 차량의 전륜에 작용하는 노면 반력과 후륜에 작용하는 노면 반력을 적절하게 조작하여, 실제의 차량의 운동을 원하는 운동으로 적절하게 제어하는 것을 가능하게 한다.

7. 发明公开

KR1020080009134A 차량의 제어장치 有权
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：KR1020080009134A
公开(公告)日：2008-01-24
申请号：KR1020077027343
申请日：2006-08-07
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 타케나카토루 , 시바하타야스지
IPC分类号： B60W30/02 , B62D6/00 , B60T8/17 , B60W10/00
CPC分类号： B62D6/003 , B60T8/17551 , B60T2230/02 , B60T2270/86 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W40/068 , B60W40/08 , B60W40/10 , B60W40/101
摘要： Control means (10) for controlling operations of actuators (3A, 3B, 3C) of a vehicle (1) creates time series of future behavior of the vehicle (1) by using a vehicle model (41). Here, a state amount of the vehicle model (41) is initialized according tot he state amount of the actual vehicle (1) and the future behavior is created starting from the initial state amount. The future behavior is created by matching the operation instruction of the actuators in the vehicle model (41) at the current time with a basic value based on the operation of an operator (5) such as a steering wheel of the vehicle (1). It is judged whether evaluation objects such as the vehicle movement, the road surface reaction force, and wheel sliding in the created future behavior satisfy predetermined conditions. According to the evaluation results, operation instructions of the actuators (3A, 3B, 3C) are successively decided. Thus, it is possible to appropriately predict the future behavior of the vehicle and enable appropriate travel of the vehicle.
摘要翻译：用于控制车辆（1）的致动器（3A，3B，3C）的操作的控制装置（10）通过使用车辆模型（41）创建车辆（1）的未来行为的时间序列。这里，根据实际车辆（1）的状态量来初始化车辆型号（41）的状态量，并且从初始状态量开始创建未来行为。通过将当前时刻的车辆模型（41）中的致动器的操作指令与基于车辆（1）的方向盘的操作者（5）的操作的基本值相匹配来创建未来行为。评估对象如车辆运动，路面反作用力以及在创建的未来行为中的车轮滑动是否满足预定条件。根据评价结果，依次确定执行器（3A，3B，3C）的操作指令。因此，可以适当地预测车辆的未来行为并使车辆适当行驶。

8. 发明授权

KR101010307B1 차량 제어 장치 失效
标题翻译：车辆控制器
公开(公告)号：KR101010307B1
公开(公告)日：2011-01-25
申请号：KR1020087013065
申请日：2006-12-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키 , 고노히로시
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/10 , B60W30/18
CPC分类号： B60T8/1755 , B60T2210/12 , B60T2230/02 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20
摘要： 차량의 복수의 차륜 중 1개 이상의 특정 차륜인 제k 차륜에 대하여, 제k 차륜의 노면 반력과 마찰특성의 검출값 또는 추정값에 따라 제k 차륜에 노면으로부터 작용할 수 있는 노면 반력과, 차량의 상태량과 규범 상태량의 차를 0에 근접시키기 위한 제k 차륜의 구동·제동력에 관한 피드백 제어 입력과, 차량의 운전자에 의한 운전조작량에 따른 구동·제동력의 피드포워드 제어 입력과 제k 차륜의 구동·제동력 조작용 제어 입력의 관계에 관한 요구 조건을 충족시키도록, 제k 차륜의 구동·제동력 조작용 제어 입력을 결정한다. 이것에 의해, 차륜에 노면으로부터 작용하는 노면 반력의 특성을 적절하게 고려하면서, 실제의 차량의 운동을 원하는 운동으로 적절에 제어하는 것을 가능하게 한다.
운전조작량 검출 수단, 액추에이터 장치 제어 수단, 차량 제어 장치, 실상태량 파악 수단, 실노면 반력 파악 수단, 마찰특성 추정 수단, 상태량 편차 산출 수단, 액추에이터 조작용 제어 입력 결정 수단

9. 发明公开

KR1020100093586A 차량 제어 장치 失效
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：KR1020100093586A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：KR1020107014885
申请日：2006-12-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키 , 고노히로시
IPC分类号： B60W30/02 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W30/18
CPC分类号： B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W40/10 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20 , B60W2530/20 , B62D6/003
摘要： 실제의 차량(1)의 운동의 상태량과 규범 상태량의 차인 상태량 편차에 따라 기본 요구 조작량(Mfbdmd_a)을 결정하고, 이 기본용 요구 조작량에 따라 차륜의 구동·제동력 조작용 제어 입력(Fxfbdmd_n)을 결정한다. 이 때, 기본 요구 조작량(Mfbdmd_a)의 변화에 대하여, 특정 세트의 전륜 및 후륜의 각각의 구동·제동력 조작용 제어 입력(Fxdmd_n)의 변화를 비례하게 하고, 또한, Mfbdmd_a의 변화에 대한Fxdmd_n의 변화의 비율(게인)이 횡방향 미끄러짐각(βf_act, βr_act) 등의 게인 조정 패러미터에 따라 변화되게 한다. 이것에 의해, 차량의 전륜에 작용하는 노면 반력과 후륜에 작용하는 노면 반력을 적절하게 조작하여, 실제의 차량의 운동을 원하는 운동으로 적절하게 제어하는 것을 가능하게 한다.
摘要翻译：制动力操作用控制输入（决定Fxfbdmd_n）;基本要求操作量的驱动和根据确定（上Mfbdmd_a）车轮的middot，并在根据状态量与所述状态量偏差的实际车辆的运动的标准状态量之间的差要求操作量的基本（1）确定。此时，与在基本要求操作量（上Mfbdmd_a）的变化，特定的一组分别与middot驱动的前轮和后轮;以及成比例地在制动力操作用控制输入（Fxdmd_n），另外，将Fxdmd_n的变化在上Mfbdmd_a变化变化（增益）的速率是侧滑应根据增益调整参数而改变，例如在每个（根据βf_act，βr_act而）。其结果是，通过适当地操纵作用在作用于前车轮和车辆的后轮的路面反力的路面反力，其使得能够适当地控制实际车辆的运动的期望的运动。

10. 发明授权

KR100939039B1 차량의 제어장치 有权
标题翻译：车辆的控制装置
公开(公告)号：KR100939039B1
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：KR1020077027343
申请日：2006-08-07
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 타케나카토루 , 시바하타야스지
IPC分类号： B60W30/02 , B62D6/00 , B60T8/17 , B60W10/00
CPC分类号： B62D6/003 , B60T8/17551 , B60T2230/02 , B60T2270/86 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W40/068 , B60W40/08 , B60W40/10 , B60W40/101
摘要： 차량(1)의 액추에이터 장치(3A, 3B, 3C)의 동작을 제어하는 제어수단(10)은 차량 모델(41)을 사용하여 차량(1)의 장래 거동의 시계열을 작성한다. 이 때, 차량 모델(41)의 상태량은 실제의 차량(1)의 상태량에 기초하여 초기화되고, 그 초기 상태량을 기점으로 하여 장래 거동이 작성된다. 그 장래 거동은, 현재시각에 있어서의 차량 모델(41)에서의 액추에이터 장치의 동작지령을, 차량(1)의 스티어링 휠 등의 조작기(5)의 조작에 따른 기본값에 일치시키거나, 또는 근접되게 하여 작성된다. 작성한 장래 거동에서의 차량의 운동, 노면 반력 및 차륜의 미끄러짐 등의 평가대상이 소정의 제약조건을 충족시키고 있는지 아닌지를 평가하고, 그 평가결과에 기초하여 액추에이터 장치(3A, 3B, 3C)의 동작지령을 차례차례 결정한다. 이것에 의해, 차량의 장래의 거동을 적절하게 예측하면서, 차량의 적합한 주행을 행하는 것을 가능하게 한다.
조작기, 운전조작량 검출수단, 액추에이터 장치, 액추에이터 장치 제어수단, 실상태량 파악수단, 차량의 제어장치, 동역학 모델, 차량 모델, 차량 모델 초기화 수단, 장래 운전조작량 결정수단, 차량거동 결정수단, 평가수단.
摘要翻译：用于控制车辆1的致动装置3A，3B和3C的操作的控制装置10通过使用车辆模型41来生成车辆1的未来行为的时间序列。此时，基于车辆1的实际状态量对车辆模型41的状态量进行初始化，并基于初始状态量作为起点创建未来行为。未来行为是，在当前时刻的车辆模型41中的致动器装置的动作指令，以根据所述操作器5，例如车辆1的方向盘的操作相匹配的默认值，或者是特写这是创建。评价上述评价对象诸如车辆运动中，路面反作用力和在未来行为的车轮的滑移是否准备满足所述规定的限制条件，评价结果的基础上，致动器装置（3A，3B，3C）的动作命令是一个接一个地决定的。这使得可以在适当地预测车辆的未来行为的同时执行车辆的正确行驶。

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