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1. 发明申请

WO2018185140A1 DATENHANDSCHUH FÜR DIE FERNSTEUERUNG EINER ROBOTERHAND SOWIE VERFAHREN HIERZU 审中-公开
公开(公告)号：WO2018185140A1
公开(公告)日：2018-10-11
申请号：PCT/EP2018/058569
申请日：2018-04-04
申请人： DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.
发明人： MAIER, Maximilian
IPC分类号： G06F3/01 , G01C19/00 , G06F3/0346 , B25J15/00
CPC分类号： G06F3/014 , B25J13/088 , B25J15/0009 , G06F3/0346 , Y10S901/02
摘要： Die Erfindung betrifft einen Datenhandschuh für die Fernsteuerung einer Roboterhand (10), die am distalen Ende eines Roboterarms (12) befestigt ist, der eine Vielzahl von Sensoren zum Erfassen gewünschter Greifbewegungen der Roboterhand (10) und mindestens einen zusätzlichen Sensor aufweist zum Erfassen einer gewünschten Bewegung des distalen Endes (12a) des Roboterarms (12), an dem die Roboterhand (10) befestigt ist, und/oder einer translatorischen und/oder rotatorischen Bewegung der Roboterhand (10), die insbesondere keine Greifbewegung ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Fernsteuern einer Roboterhand.

2. 发明申请

WO2017120314A1 FABRIC-BASED SOFT ACTUATORS 审中-公开
标题翻译：基于织物的软驱动器
公开(公告)号：WO2017120314A1
公开(公告)日：2017-07-13
申请号：PCT/US2017/012303
申请日：2017-01-05
申请人： PRESIDENT AND FELLOWS OF HARVARD COLLEGE
发明人： GALLOWAY, Kevin , WAGNER, Diana , WALSH, Conor , SANAN, Siddharth , GRANBERRY, Rachel
IPC分类号： F15B15/02 , F15B15/10 , B25J15/00 , B25J15/02 , B25J15/12
CPC分类号： B25J15/12 , B25J9/0006 , B25J13/081 , B25J13/088 , B25J15/0009 , B25J15/0023 , F15B15/02 , F15B15/10
摘要： A fabric-based soft actuator includes a first fabric layer, a second (material) layer, a bladder, and a fluid pump. The first fabric layer has anisotropic or isotropic stretch properties. The second layer is a fabric layer with anisotropic or isotropic stretch properties and/or a strain-limiting layer. The bladder is disposed between or integrated with the first fabric layer and the second layer, while the fluid pump is in fluid communication with and configured to inflate the bladder.
摘要翻译：基于织物的软致动器包括第一织物层，第二（材料）层，囊状物和流体泵。第一织物层具有各向异性或各向同性的拉伸性能。第二层是具有各向异性或各向同性拉伸性能的织物层和/或应变限制层。该气囊布置在第一织物层和第二层之间或与第一织物层和第二层一体化，而流体泵与流体泵流体连通并构造成使气囊膨胀。

3. 发明申请

WO2016107723A1 DISPOSITIF PORTATIF D'AMPLIFICATION D'UN EFFORT AXIAL 审中-公开
标题翻译：用于放大轴力的便携式装置
公开(公告)号：WO2016107723A1
公开(公告)日：2016-07-07
申请号：PCT/EP2015/079161
申请日：2015-12-09
申请人： COMMISSARIAT A L`ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES
发明人： GARREC, Philippe
IPC分类号： B25J1/00 , B25J9/00 , B25J13/02 , E01C19/44
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J1/00 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/088 , E01C19/44
摘要： Dispositif (1) portatif d'amplification d'un effort axial appliqué à un outil comprenant : - des moyens de liaison (100) du dispositif à un utilisateur; des moyens de guidage en translation (2) de l'outil (4) selon un axe longitudinal (X); - des moyens d'actionnement de l'outil comprenant un tambour (5) pourvu d'une motorisation (6) et un câble (7) solidaire de l'outil (4) et réalisant au moins une spire (8) autour du tambour (5); - des moyens de commande des moyens d' actionnement pour appliquer à l'outil un effort en réponse à un effort donné par l'utilisateur via un organe de commande; dans lequel les moyens de liaison (100) à l'utilisateur et les moyens de guidage en translation (2) de l'outil (4) autorisent la libre rotation de l'outil (4) autour de l'axe longitudinal (X) et autour d'au moins un axe (Z, Y) s' étendant dans un plan (P) normal à l'axe longitudinal (X).
摘要翻译：本发明涉及一种用于放大施加到工具的轴向力的便携式装置（1），其包括：用于将装置连接到使用者的装置（100）; 用于沿着纵向轴线（X）引导所述工具（4）平移的装置（2）; 用于致动工具的装置，包括设置有马达（6）的滚筒（5）和刚性地连接到工具（4）并且围绕滚筒（5）形成至少一个转弯（8）的绳索（7）以及用于控制致动装置以便响应于由用户通过控制构件提供的力而向工具施加力的装置。用于将装置连接到使用者的装置（100）和用于引导工具（4）平移的装置（2）允许工具（4）围绕纵向轴线（X）和约至少一个轴线（X）自由旋转 Z，Y）在垂直于纵向轴线（X）的平面（P）中延伸。

4. 发明申请

WO2016053126A1 MOBILE SERVICE ROBOT CAPABLE OF COLLECTING BIOLOGICAL AND SOIL SAMPLES FOR ENVIRONMENTAL MONITORING 审中-公开
标题翻译：收集生物和土壤样品用于环境监测的移动服务机器人
公开(公告)号：WO2016053126A1
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：PCT/PT2015/000018
申请日：2015-04-13
申请人： INTROSYS - INTEGRATION FOR ROBOTIC SYSTEMS - INTEGRAÇÃO DE SISTEMAS ROBÓTICOS, S.A.
发明人： DA SILVA GUEDES, Magno Edgar , MARTINS DEUSDADO, Pedro Miguel , BENTO RAINHO CALDEIRA, Maria Raquel , GOMES DA SILVA, André Filipe , BENTES MOITA FLORES, Luis Miguel , BENTES MOITA FLORES, Nuno Manuel , FIGUEIREDO SANTANA, Pedro , BARATA DE OLIVEIRA, José António , CARDOSO MARQUES, Francisco Antero , MARTINS MENDONÇA, Ricardo André , LOPES LOURENÇO, André Filipe , FERREIRA MORAIS PINTO, Eduardo Manuel , GIL CORISCO, José Alberto , MORAIS PORTUGAL, Luis Miguel , LOPES ALMEIDA, Susana Marta
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/16 , B25J13/00 , B25J13/06 , B25J13/08 , B25J19/02 , G05D1/02
CPC分类号： B25J5/007 , B25J13/006 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/088 , B25J13/089 , B25J19/022 , B25J19/023 , G05D1/0038 , G05D1/024 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D2201/0207
摘要： The present invention relates to a mobile service robot with all-terrain features that allows you to support the implementation of tasks in the area of environmental monitoring. Said robot comprises a coating of aluminium alloys and plastics with good corrosion resistance allowing its use in outdoor environments near saltwater areas, such as estuarine environments. The mechanical platform corresponding to the set constituted by the support structure (14, 15, 16), the transmission blocks (11), the rims of wheels (17), the tires (18) and driving motors (12) and steering (13) presents robustness levels and manoeuvrability suitable for navigation not only on solid grounds but also on sandy or muddy areas. The robot allows the collection of biological and soil samples for later laboratory analysis incorporating for such an interchangeable system comprising an anthropomorphic robotic arm with at least five degrees of freedom, an apparatus for collecting soil samples by drilling and an apparatus for collecting biological samples by drag.
摘要翻译：本发明涉及具有全地形特征的移动服务机器人，其允许您支持在环境监测领域执行任务。所述机器人包括铝合金和塑料的涂层，具有良好的耐腐蚀性，允许其在盐水区域（如河口环境）附近的室外环境中使用。对应于由支撑结构（14,15,16），传动块（11），轮子（17），轮胎（18）和驱动马达（12）和转向装置（13）构成的组件的机械平台）提供了鲁棒性水平和机动性，不仅适用于固体场地，还适用于沙滩或泥泞区域。机器人允许收集生物和土壤样品用于以后的实验室分析，结合用于这种可互换系统，其包括具有至少五个自由度的拟人机器人手臂，用于通过钻孔收集土壤样品的装置和用于通过拖动收集生物样品的装置。

5. 发明申请

WO2016035086A2 DEVICE AND SYSTEM INCLUDING MECHANICAL ARMS 审中-公开
标题翻译：装置和系统，包括机械臂
公开(公告)号：WO2016035086A2
公开(公告)日：2016-03-10
申请号：PCT/IL2015050893
申请日：2015-09-04
申请人： MEMIC INNOVATIVE SURGERY LTD
发明人： COHEN DVIR , SHAPIRA ELI
IPC分类号： A61F2/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B1/05 , A61B1/303 , A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B17/320016 , A61B17/3201 , A61B18/1492 , A61B34/35 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B90/06 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B90/50 , A61B90/57 , A61B2017/00115 , A61B2017/00207 , A61B2017/00309 , A61B2017/00314 , A61B2017/00991 , A61B2034/301 , A61B2034/306 , A61B2034/742 , A61B2034/743 , A61B2034/744 , A61B2090/067 , A61B2090/374 , A61B2090/3762 , A61B2090/378 , A61B2090/571 , B25J9/0084 , B25J9/065 , B25J9/1674 , B25J13/065 , B25J13/088 , G05B2219/45117
摘要： A device sized and shaped for insertion into a body comprising: at least one mechanical limb comprising: a support segment; a first flexible section extending from the support segment and terminating in a coupling section; and a second flexible section extending from the coupling section and terminating in a tool or a connector for a tool; wherein a long axis of one or more of the flexible sections is bendable in a single bending plane; wherein a long axis length of the first flexible section is at least double a maximum extent of the first flexible section perpendicular to a flexible section long axis; wherein a long axis length of the second flexible section is at least double a maximum extent of the second flexible section perpendicular to a flexible section long axis.
摘要翻译：一种尺寸和形状适于插入主体的装置，包括：至少一个机械支腿，包括：支撑段; 第一柔性部分，其从所述支撑段延伸并终止于联接部分; 以及第二柔性部分，其从所述联接部分延伸并终止于用于工具的工具或连接器中; 其中所述柔性部分中的一个或多个的长轴在单个弯曲平面中是可弯曲的; 其中所述第一柔性部分的长轴长度是垂直于柔性部分长轴的所述第一柔性部分的最大程度的至少两倍; 其中所述第二柔性部分的长轴长度是垂直于柔性部分长轴线的所述第二柔性部分的最大程度的至少两倍。

6. 发明申请

WO2015186572A1 ロボットの制御装置审中-公开
标题翻译：机器人控制装置
公开(公告)号：WO2015186572A1
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：PCT/JP2015/065108
申请日：2015-05-26
申请人：株式会社神戸製鋼所
发明人：和田　尭
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/12
CPC分类号： B25J9/1641 , B23K9/12 , B25J9/10 , B25J13/088 , G05B2219/41443
摘要：ロボット（Ｒ）の制御装置（１０）は、モータ（Ｍ）によって駆動されるロボット（１０）の関節（Ｊ）の角度を制御する。制御装置（１０）は、関節角度指令値を算出する関節角度指令算出部（１１）と、関節軸に発生する軸力トルクを算出する軸力トルク計算部（１２）と、軸力トルク及び関節のばね定数より算出される関節のたわみ量を関節角度指令値に加算してモータ指令角度を算出する弾性変形補償部（１３）と、ロボット（Ｒ）が外部の構造物と接触したときのモータ（Ｍ）の角度を検出する停止位置検出部（１５）と、停止位置検出部（１５）がモータ（Ｍ）の角度を出力したときに、関節角度指令値に代えて、停止位置検出部（１５）で検出したモータ（Ｍ）の角度を出力する指令角度切替部（１６）とを備える。
摘要翻译：一种用于控制由马达（M）驱动的机器人（10）的接头（J）的角度的机器人（R）的控制装置（10）。控制装置（10）配备有用于计算关节角度指令值的关节角度指令运算部（11）用于计算在所述关节轴线中产生的轴向力矩的轴向力转矩计算单元（12）; 弹性变形补偿单元（13），用于通过将从所述轴向力矩和关节弹簧常数计算出的关节偏转量加到所述关节角度指令值上来计算马达指令角度; 用于当机器人（R）接触外部结构时检测电动机（M）的角度的停止位置检测单元（15）以及指令角切换单元，用于当停止位置检测单元（15）输出所述停止位置检测单元（15）的角度时，输出由停止位置检测单元（15）检测到的电动机（M）角度而不是关节角度指令值电机（M）。

7. 发明申请

WO2015149360A1 PORTABLE APPARATUS FOR CONTROLLING ROBOT AND METHOD THEREOF 审中-公开
标题翻译：便携式装置控制机器人及其方法
公开(公告)号：WO2015149360A1
公开(公告)日：2015-10-08
申请号：PCT/CN2014/074822
申请日：2014-04-04
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD , ORMAN, Maciej , JIANG, Wanli , MARTINEZ, Carlos , PLESNAR, Jacek
发明人： ORMAN, Maciej , JIANG, Wanli , MARTINEZ, Carlos , PLESNAR, Jacek
IPC分类号： G06F3/033
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1689 , B25J13/088 , G05B2219/50391 , G06F3/016 , G06F3/0346 , G06F3/04883
摘要： It provides a portable apparatus for controlling a robot and a method therefor. The portable apparatus includes: an orientation sensor, being adapted for measuring orientation of said portable apparatus; an HMI device, being adapted for detecting two-dimensional manual motion relative to said HMI device; and a processing unit, being adapted for receiving a first signal representing said measured orientation of said portable apparatus and a second signal representing said detected two-dimensional manual motion relative to said HMI device and controlling a part of said robot to move in a direction in consideration of said measured orientation of said portable apparatus and said detected two-dimensional manual motion relative to said HMI device. By having the portable apparatus and the method therefor as explained herein, the two-dimensional manual movement on touch panel is integrated with orientation of the portable apparatus and an integration of these is mapped by the robot, which makes it possible to define a path in three dimensional space for jogging/teaching robot's movements in three dimension. This renders more intuitive than realization of linear robot movement by the portable orientation.
摘要翻译：它提供了一种用于控制机器人的便携式设备及其方法。便携式设备包括：定向传感器，适于测量所述便携式设备的方位; HMI设备，适于检测相对于所述HMI设备的二维手动运动; 以及处理单元，适于接收表示所述便携式设备的所述测量取向的第一信号和表示相对于所述HMI设备的所述检测到的二维手动运动的第二信号，并且控制所述机器人的一部分沿着考虑所述便携式设备的所述测量方位和相对于所述HMI设备的所述检测到的二维手动运动。通过具有如本文所述的便携式设备及其方法，触摸面板上的二维手动移动与便携式设备的方向集成，并且这些移动体的集成由机器人映射，这使得可以在三维空间用于慢跑/教学机器人三维运动。这比通过便携式方向的线性机器人移动的实现更直观。

8. 发明申请

WO2014104531A1 퍼스널 로봇 审中-公开
标题翻译：个人机器人
公开(公告)号：WO2014104531A1
公开(公告)日：2014-07-03
申请号：PCT/KR2013/007740
申请日：2013-08-28
申请人： (주) 퓨처로봇
发明人： 송세경 , 이상기 , 이태현
IPC分类号： B25J9/22 , B25J19/06
CPC分类号： B25J13/00 , A63H11/00 , A63H30/04 , B25J9/0003 , B25J9/1666 , B25J9/1694 , B25J11/001 , B25J13/006 , B25J13/081 , B25J13/088 , H04M1/04 , H04M1/72533 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은 휴대용 스마트 기기의 구성요소를 활용함으로써 구성 부품의 수를 줄이고 저비용으로 구현할 수 있는 퍼스널 로봇에 관한 것으로서, 개시된 본 발명의 일 실시예에 의한 퍼스널 로봇은 제1 스마트 기기(110)와 로봇 본체(200)와 제2 스마트 기기(310)를 포함하며, 퍼스널 로봇은 제1 스마트 기기(110)와 로봇 본체(200)가 무선으로 연결된 제1형태로 구현되어 동작하거나, 또는 제1 스마트 기기(100)가 로봇 본체(200)에 장착 및 유선으로 연결된 제2형태로 구현되어 동작하거나, 또는 제1 스마트 기기(110)가 로봇 본체(200)에 장착 및 유선으로 연결된 상태에서 제2 스마트 기기(310)가 로봇 본체(200)와 무선으로 연결된 제3형태로 구현되어 동작할 수 있다. 제3형태의 경우 로봇 본체(200)는 제1 스마트 기기(110)와 유선으로 통신 가능하게 연결되고 또한 제2 스마트 기기(310)와 무선으로 통신 가능하게 연결되며, 로봇 본체 제어부(235)는 제1 및 제2 스마트 기기(110,310)로부터 수신되는 각각의 데이터를 동시에 처리하여 그에 따라 로봇 본체의 동작을 제어할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种个人机器人，其可以通过使用便携式智能装置的元件以较少数量的部件并以低成本形成。根据本发明的一个实施例的个人机器人包括第一智能设备（110），机器人主体（200）和第二智能设备（310）。作为将第一智能装置（110）无线连接到机器人主体（200）的第一类型，可以将个人机器人作为其中第一智能装置（100）安装在其上的第二类型或者在第一智能装置（110）的状态下以有线的方式与第二智能装置（310）无机地连接到机器人主体（200）的机器人主体（200）连接，）以有线的方式安装在机器人主体（200）上并与机器人主体（200）连接。在第三类型的情况下，机器人主体（200）以有线和可通信的方式连接到第一智能设备（110），并且以可通信的方式无线地连接到第二智能设备（310），并且机器人主体控制单元（235）可以分别根据从第一和第二智能设备（110,310）接收的同时处理的数据来控制机器人主体的操作。

9. 发明申请

WO2013042667A1 質量測定装置审中-公开
标题翻译：质量测量装置
公开(公告)号：WO2013042667A1
公开(公告)日：2013-03-28
申请号：PCT/JP2012/073856
申请日：2012-09-18
申请人：株式会社イシダ
发明人：中谷　誠 , 鈴木　亮民 , 小西　聡
IPC分类号： G01G9/00 , B25J19/02
CPC分类号： G01G19/00 , B25J13/082 , B25J13/085 , B25J13/088 , B25J19/02 , G01G3/14 , G01G9/00 , G01L5/009 , G05B2219/37261 , G05B2219/37357 , G05B2219/40549
摘要：　物品が移動中であっても、その物品の質量を測定することのできる質量測定装置を提供する。質量測定装置（１００）は、ロボットハンド（２３）と、ロボットアーム（１１）と、力センサ（２１）と、加速度センサ（２２）と、制御部（４０）とを備えている。ロボットハンド（２３）は、物品Ｑを保持する。ロボットアーム（１１）は、ロボットハンド（２３）を移動させる。力センサ（２１）は、ロボットハンド（２３）とロボットアーム（１１）との間に設けられて、移動時の物品Ｑに作用する力を測定する。加速度センサ（２２）は、移動時の物品Ｑに作用する加速度を測定する。制御部（４０）は、ロボットハンド（２３）およびロボットアーム（１１）を運転制御し、移動時の物品Ｑに作用する力および加速度に基づいて物品Ｑの質量を算出する。
摘要翻译：提供了即使制品运动也可以测量物品的质量的质量测量装置。质量测量装置（100）具有机械手（23），机器人手臂（11），力传感器（21），加速度传感器（22）和控制单元（40）。机器人手（23）保持物品（Q）。机器人手臂（11）移动机器人手（23）。力传感器（21）设置在机器人手（23）和机器人手臂（11）之间，并且在运动期间测量作用在物品（Q）上的力。加速度传感器（22）测量运动期间作用在物品（Q）上的加速度。控制单元（40）控制机器人手（23）和机器人手臂（11）的运动，并且基于作用在物品（Q）上的力和加速度来计算物品（Q）的质量运动。

10. 发明申请

WO2012134616A1 METHODS AND SYSTEMS FOR MARKING AN AIRFRAME SKIN 审中-公开
标题翻译：用于标记AIRFRAME皮肤的方法和系统
公开(公告)号：WO2012134616A1
公开(公告)日：2012-10-04
申请号：PCT/US2012/022507
申请日：2012-01-25
申请人： THE BOEING COMPANY , WRIGHT, Daniel J. , VAN AVERY, James C.
发明人： WRIGHT, Daniel J. , VAN AVERY, James C.
IPC分类号： B05B13/04 , B23Q15/14 , B41M5/00
CPC分类号： B25J13/086 , B05B13/0431 , B05B15/656 , B25J13/088 , B41J3/4073 , B64F5/10
摘要： Method and system for marking a surface. A writing medium is positioned within a cavity defined in a body extending between a first end and a second end of a wand. The first end is coupleable to a robot. The second end is opposite the first end and has an opening defined therein in fluid communication with the cavity. The second end is positioned adjacent to the surface. A position of at least one of the writing medium and the second end is automatically maintained relative to the surface.
摘要翻译：用于标记表面的方法和系统。书写介质被定位在限定在延伸在魔杖的第一端和第二端之间的主体内的空腔内。第一端与机器人相连。第二端与第一端相对，并且具有限定在其中的与空腔流体连通的开口。第二端邻近表面定位。写入介质和第二端中的至少一个的位置相对于表面自动保持。

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