焊接装置（100）包括具有多个驱动轴（11）由多关节机器人，该关节机器人前进驱动器所支持的多关节机器人，以及末端执行器（23） 所述轴（19）和端部执行器，用于编织操作端部执行器（21），用于驱动多关节机器人的驱动控制部和末端轴驱动机构的前端轴的前端轴驱动机构（41）之间提供 ，包括：a。 尖端轴驱动机构，用于驱动垂直于所述末端执行器的前端轴驱动第一轴方向上的第一轴驱动单元中的第二轴的驱动单元，该第二轴线方向正交的针尖轴线和所述第一轴线方向 同门。

设置在机器人臂表面，并且冲击吸收构件，其中所述机器人臂（1），以与对象垫接触时的冲击（5）上，所述机器人臂之间的接触（1）和对象 以及用于检测接触的接触检测装置（6）。 设置在冲击吸收部件（5），和比所述冲击吸收构件（5），包围所述柔性多孔构件软的柔性多孔构件的表面侧接触检测装置（6），柔性材料形成 一个壳体构件是一个流体排出管用于排出从接收构件的流体当壳体部件主体的体积与所述壳体构件接触减少，通过使用排出的流体检测外壳构件的体积变化 音量变化检测单元。 在人与机器人之间的这种合作，可以确保足够的安全性，即使人已接触到机器人手臂接触。