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1. 发明申请

WO2016069659A1 SYSTEM AND METHOD FOR INSTRUMENT DISTURBANCE COMPENSATION 审中-公开
标题翻译：仪器扰动补偿系统及方法
公开(公告)号：WO2016069659A1
公开(公告)日：2016-05-06
申请号：PCT/US2015/057669
申请日：2015-10-27
申请人： INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人： SWARUP, Nitish , GRIFFITHS, Paul G. , LYNCH, Goran , MILLER, Daniel
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： B25J9/1641 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B90/361 , A61B2034/2059 , A61B2034/305 , A61B2090/373 , A61B2090/508 , B25J9/06 , B25J9/1607 , B25J9/1653 , B25J9/1682 , B25J19/0004 , B25J19/021 , Y10S901/02
摘要： A computer-assisted medical device including a first joint set on an articulated arm, a second joint set on the articulated arm, and a control unit coupled to the first joint set and second joint set. The control unit determines a disturbance to the first joint set caused by a release of one or more brakes and compensates for the disturbance using the second joint set to reduce motion to a position of a point of interest on the articulated arm. In some embodiments, the control unit compensates for the disturbance by determining an initial position for the point of interest with respect to a reference point, determining a predicted motion for the point of interest based on the disturbance to the first joint set, and sending a drive command to the second joint set to move the point of interest in a direction opposite to the predicted motion.
摘要翻译：一种计算机辅助医疗装置，包括在关节臂上设置的第一关节，在关节臂上设置第二关节，以及联接到第一关节组和第二关节组的控制单元。所述控制单元确定由一个或多个制动器的释放引起的对所述第一关节组的干扰，并使用所述第二关节组来补偿所述扰动，以将运动减小到关节臂上的兴趣点的位置。在一些实施例中，控制单元通过相对于参考点确定针对兴趣点的初始位置来补偿干扰，基于对第一联合集合的干扰来确定针对兴趣点的预测运动，以及发送驱动命令到第二关节组，以与预测的运动相反的方向移动感兴趣点。

2. 发明申请

WO2016056117A1 搬送方法および搬送装置审中-公开
标题翻译：传送方法和传送装置
公开(公告)号：WO2016056117A1
公开(公告)日：2016-04-14
申请号：PCT/JP2014/077165
申请日：2014-10-10
申请人：富士機械製造株式会社
发明人：永田　良 , 藤田　政利
IPC分类号： B25J13/00 , G05D19/02
CPC分类号： B25J9/1641 , B25J9/1697 , B25J13/088 , B25J15/0616 , G05B2219/39195 , G05B2219/39241 , G05B2219/42077 , G05B2219/45063 , G05D19/02
摘要：　吸着ノズル（５１）に吸着させた部品（Ｐ）を、目標ＸＹ座標へ向かってＸＹ方向に移動させた後（Ｓ１２０～Ｓ１４０）、目標ＸＹ座標近傍に到達した後に部品（Ｐ）に生じるＹ方向の振動の波形（振動波形）を計測し（Ｓ１５０，Ｓ１６０）、部品（Ｐ）の変位ｙが計測した振動波形の節を横切るタイミングで、部品（Ｐ）が目標Ｚ座標（値０）に到達するようにＺ方向の移動を制御する（Ｓ１７０～Ｓ２１０）。これにより、部品（Ｐ）をＸＹ方向に移動させた後、振動が残存している間に部品（Ｐ）をＺ方向に移動させて基板（Ｓ）上に装着する場合であっても、装着位置ズレをより少なくすることができる。
摘要翻译：在通过真空夹紧喷嘴（51）真空夹持的部分（P）已经在XY方向上朝向目标XY坐标（S120-S140）移动时，在部分（S120-S140）中发生的Y方向振荡（振荡波形）测量到达目标XY坐标附近的P（S150，S160），并且在部分（P）的位移y与测量波形的节点相交的定时，Z方向的移动被控制为部分（P）达到目标Z坐标（值：0）（S170-S210）。这样，即使在部件（P）在Z方向上移动并安装到基板（S）的情况下，安装位置的偏移也可以进一步减小，同时在部件（P）移动之后振荡仍然持续）在XY方向。

3. 发明申请

WO2014126218A1 多関節ロボットの弾性変形補償制御装置审中-公开
标题翻译：用于补偿机器人弹性变形的控制装置
公开(公告)号：WO2014126218A1
公开(公告)日：2014-08-21
申请号：PCT/JP2014/053531
申请日：2014-02-14
申请人：株式会社神戸製鋼所
发明人：西田　吉晴 , 和田　尭 , 井上　芳英 , 稲田　修一
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B11/36 , G05B19/4093 , G05B19/414 , G05D3/12
CPC分类号： B25J9/1638 , B23K9/095 , B23K9/124 , B23K9/173 , B23K9/32 , B23K37/0229 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B2219/34119 , G05B2219/39186 , G05B2219/41222 , G05B2219/41225 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
摘要：本発明に係る多関節ロボットの弾性変形補償制御装置（１０）は、関節角度指令値計算部（１００）、軸力トルク計算部（２００）、第１の動特性演算部（３００）、フィードバック制御部（５００）およびモータ角度指令値計算部（６００）で構成される。第１の動特性演算部（３００）は、Ｎ次曲線補間で構成された補間部とＭ次フィルタで構成されたフィルタ部とで構成され、Ｎ＋Ｍが４以上とされている。
摘要翻译：用于补偿关节式机器人的弹性变形的该控制装置（10）由关节角度指令值计算部（100），轴力扭矩计算部（200），第一动力特性运算部（300），反馈控制单元（500）和马达角度指令值计算单元（600）。第一动态特性计算单元（300）由从N元曲线插值构成的内插单元和由N + M至少为4的M元滤波器构成的滤波器单元构成。

4. 发明申请

WO2014065744A4 METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINATION OF AT LEAST ONE PROPERTY OF A JOINT 审中-公开
标题翻译：确定关节至少一个特性的方法和系统
公开(公告)号：WO2014065744A4
公开(公告)日：2014-07-10
申请号：PCT/SE2013051224
申请日：2013-10-21
申请人： COGNIBOTICS AB
发明人： NILSSON KLAS
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/0428 , A61B5/1121 , B25J9/1641 , G05B2219/40381 , G05B2219/41059 , H02P29/00
摘要： The invention relates to a method for determining at least one property of a joint, such as a joint (112, 114, 116-119, 180) of a manipulator (110), wherein said joint is configured to be driven by at least one actuator, the actuator being configured to drive said joint (112, 114, 116-119, 180) via a drivetrain. The method comprises: clamping (200) said joint such that motion of the joint becomes constrained, and actuating (210) said drivetrain while monitoring at least one quantity associated with a torque of said actuator and at least one quantity associated with the actuator position in order to determine (220) at least one output value of said actuator, said output value corresponding to at least one joint position and determining (230) the at least one property of the joint based on said at least one output value. The invention further relates to a system for determining the at least one property of a joint.
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定关节（例如操纵器（110）的关节（112,114,116-119,180））的至少一个特性的方法，其中所述关节配置成由至少一个致动器，所述致动器构造成经由传动系驱动所述接头（112,114,116-119,180）。该方法包括：夹紧（200）所述接头使得接头的运动变得受限，并且在监测与所述致动器的扭矩相关联的至少一个量和与所述致动器位置相关联的至少一个量的同时致动（210）所述传动系为了确定（220）所述致动器的至少一个输出值，所述输出值对应于至少一个关节位置并基于所述至少一个输出值确定（230）关节的至少一个特性。本发明还涉及用于确定关节的至少一个特性的系统。

5. 发明申请

WO2010051248A1 ROBOTIC MANIPULATOR ARM 审中-公开
标题翻译：机器人操纵臂
公开(公告)号：WO2010051248A1
公开(公告)日：2010-05-06
申请号：PCT/US2009/062040
申请日：2009-10-26
申请人： S. A. ROBOTICS , JOHNSON, Sam , RITCHIE, Taylor Drew , CASTILLO, Gerald Vincent , SCHRODER, Eric D. , VERSLUYS, Eric James
发明人： JOHNSON, Sam , RITCHIE, Taylor Drew , CASTILLO, Gerald Vincent , SCHRODER, Eric D. , VERSLUYS, Eric James
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J13/088 , B25J9/1641 , F16D7/00 , F16D7/028 , F16D2300/18 , G05B19/404 , G05B2219/39507 , Y10T74/19614 , Y10T74/20329
摘要： In one embodiment, a robotic manipulator arm includes a robotic joint, a rotational position sensor, and a control system. The rotational position sensor is coupled to the main housing of the robotic joint. The control system is connected to the rotational position sensor. During normal rotational motion toward a commanded motor position of joint output, the control system determines that normal joint un-slipped motion is occurring with respect to the joint output in response to the motor input commands. Responsive to joint slip during commanded motor motion, the control system compares position data from the rotational position sensor to commanded motor position to generate an error value and, based on the error value, compensates for the joint slip.
摘要翻译：在一个实施例中，机器人操纵臂包括机器人接头，旋转位置传感器和控制系统。旋转位置传感器联接到机器人接头的主壳体。控制系统连接到旋转位置传感器。在正常旋转运动中，朝向接合输出的指令电动机位置，控制系统根据电动机输入命令确定相对于联合输出正在发生正常关节无滑动运动。响应于指令电机运动期间的关节滑移，控制系统将来自旋转位置传感器的位置数据与指令的电机位置进行比较，以产生误差值，并根据误差值补偿关节滑移。

6. 发明申请

WO2008141730A1 BEWEGUNGSSTEUERUNG FÜR ELASTISCHE ROBOTERSTRUKTUREN 审中-公开
标题翻译：运动控制的柔性机器人结构
公开(公告)号：WO2008141730A1
公开(公告)日：2008-11-27
申请号：PCT/EP2008/003674
申请日：2008-05-07
申请人： DÜRR SYSTEMS GMBH , HÄCKER, Jens , SCHOELL, Björn , MEISSNER, Alexander
发明人： HÄCKER, Jens , SCHOELL, Björn , MEISSNER, Alexander
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B2219/39181 , G05B2219/39186 , G05B2219/41127 , G05B2219/41443 , G05B2219/41448
摘要： Die Erfindung betrifft ein Steuerungsverfahren für einen Lackierroboter, mit den folgenden Schritten: Vorgabe einer Roboterbahn durch mehrere Bahnpunkte, die von einem Referenz- punkt des Roboters durchfahren werden sollen, wobei die einzelnen Bahnpunkte jeweils durch Raumkoordinaten definiert sind; (b) Umrechnung der Raumkoordinaten der einzelnen Bahnpunkte gemäß einer inversen Roboterkinematik in entsprechende Achsenkoordinaten, wobei die Achsenkoordinaten die Stellung der einzelnen Roboterachsen in den jeweiligen Bahnpunkten wiedergeben; (c) Ansteuerung von achsenbezogenen Reglern für die einzelnen Roboterachsen entsprechend den umgerechneten Achsenkoordinaten; (d) Ansteuerung von achsenbezogenen Antriebsmotoren in den einzelnen Roboterachsen durch die zugehörigen achsenbezogenen Regler; (e) Berechnung von Bahnkorrekturwerten für die einzelnen Bahnpunkte auf der Roboterbahn gemäß einem dynamischen Robotermodell, wobei die Bahnkorrekturwerte Elastizität und/oder Reibung und/oder Trägheit des Roboters berücksichtigen; (f) Berechnung korrigierter Achsenkoordinaten für die einzelnen Bahnpunkte aus den unkorrigierten Achsenkoordinaten der einzelnen Bahnpunkte und den Bahnkorrekturwerten; (g) Ansteuerung der achsenbezogenen Regler mit den korrigierten Achsenkoordinaten.
摘要翻译：本发明涉及一种用于喷涂机器人的控制方法，包括以下步骤：通过多个能够通过从参考所述机器人的点上运行路径点设定的机器人路径，每个由空间坐标定义的个别路径点; （B）转换各个路径点的按照逆运动学机器人的空间坐标的成相应的轴坐标，坐标轴表示在相应的路径点的各个机器人轴的位置; （C）根据转换后的坐标轴为各个机器人轴轴相关控制器的控制; （D）在由相关联的轴相关的控制器的各个机器人轴轴相关的驱动马达的控制; （E）用于根据动态机器人模型的机器人路径上的各个路径点路径的修正值的计算，路径修正值考虑弹性和/或摩擦和/或机器人的惯性; 校正轴线（F）的坐标计算从各个路径点和路径的修正值的未校正的轴坐标的各个路径点; 校正后的坐标轴的轴相关的控制器（G）控制。

7. 发明申请

WO2008034154A1 VORRICHTUNG ZUM STEUERN EINES ROBOTERARMES 审中-公开
标题翻译：一种用于控制机器人手臂
公开(公告)号：WO2008034154A1
公开(公告)日：2008-03-27
申请号：PCT/AT2007/000443
申请日：2007-09-18
申请人： FERROBOTICS COMPLIANT TECHNOLOGY GMBH , FERRARA, Paolo
发明人： FERRARA, Paolo
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/1641 , G05B2219/39176 , G05B2219/39178 , G05B2219/39186
摘要： Es wird eine Vorrichtung zum Steuern eines Roboterarmes (1) aus wenigstens zwei miteinander gelenkig verbundenen und an einem Träger (4) angelenkten Schenkeln (2, 3) beschrieben, die jeweils einen über eine Steuereinrichtung ansteuerbaren Stelltrieb (8) aufweisen, wobei entweder die Schenkel (2, 3) biegeelastisch ausgebildet oder mit einem elastisch nachgiebigen Stelltrieb (8) antriebsverbunden sind. Um vorteilhafte Steuerungsbedingungen sicherzustellen, wird vorgeschlagen, daß die Steuereinrichtung für die Stelltriebe (8) der Schenkel (2, 3) je eine von einem Geber (12, 22) für die Belastung entweder des zugehörigen biegeelastischen Schenkels (2, 3) oder des elastisch nachgiebigen Stelltriebes (8) beaufschlagbare Reglerstufe (10) umfaßt, die in Abhängigkeit von der Lage des den Schenkel (2, 3) tragenden Lagers (5, 7) entlang seiner Bewegungsbahn ansteuerbar ist.
摘要翻译：提供了一种用于控制机器人臂（1）的至少两个铰接互连并为支撑件（4）铰接的肢体提供了一种装置（2，3）的上方，每一个都具有通过控制装置致动器（8），腿的其中之一的可控（2，3）形成弯曲弹性的或有弹性的柔性致动驱动器（8）是在驱动连接。为了确保有利的控制的条件下，所以建议对于腿部的调节驱动器（8）的控制装置（2，3）的发射器中的每一个（12，22），用于所述负载任一相关联的弹性柔性腿（2，3）或弹性弹性调整驱动器（8）可在调节器级（10），腿的位置的轴承支撑功能（2,3）（5,7）可沿其移动的路径驱动采取行动。

8. 发明申请

WO1991005296A1 SLIDING MODE CONTROL METHOD 审中-公开
标题翻译：滑动模式控制方法
公开(公告)号：WO1991005296A1
公开(公告)日：1991-04-18
申请号：PCT/JP1990001187
申请日：1990-09-17
申请人： FANUC LTD , TORII, Nobutoshi , NIGEI, Ryo , KATO, Tetsuaki
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： G05D03/12
CPC分类号： G05B19/19 , B25J9/1641 , G05B2219/37356 , G05B2219/39186 , G05B2219/41112 , G05B2219/41251 , G05B2219/41367 , G05B2219/42344 , G05B2219/42352
摘要： This invention relates to a sliding mode control method which can improve a property of a control system to follow up an instruction at the time of change of the operation conditions of a machine and can prevent vibration of the machine which is likely to occur due to the action of spring elements of the machine when the operating conditions change. A processor of a servo circuit calculates a position error (ε) and a speed error (ε) on the basis of an instructed position (Υr) and an actual position (Υ), estimates a twist quantity (εn) and a twist speed (εn) by observer processing and calculates a switch plane (s) (102). The processor calculates each of the first to fourth terms of the switch quantity (T1) in accordance with the positive or negative and position error of the switch plane (s), the second order differentiation of the instructed position and one corresponding positive or negative of twist quantity and twist speed (103 ∩ 129) and then calculates a torque instruction (T) sufficient to converge the switch plane to zero on the basis of the switch quantity obtained by adding these four terms (130, 131). Even when non-linear parameters associated with the spring elements of the machine change, the servo system follows up the change in an excellent way and prevents the vibration of the machine.

9. 发明申请

WO2017186293A1 CONTROL OF A ROBOT JOINT USING TWO DRIVES 审中-公开
标题翻译：用两个驱动器控制机器人关节
公开(公告)号：WO2017186293A1
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：PCT/EP2016/059499
申请日：2016-04-28
申请人： ABB SCHWEIZ AG
发明人： WESTRÖM, Jakob
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1641 , B25J19/0008 , G05B2219/39322 , G05B2219/41264 , G05B2219/41426
摘要： The invention concerns a robot arrangement, robot movement control device, and computer program product for controlling an industrial robot comprising a moveable arm section, a first motor (22) for moving the arm section, a first gear box between the first motor and the arm section, a second motor (36) for applying torque to the arm section and a second gear box between the second motor and the arm section. The robot movement control device (32) comprises a first control unit (42) configured to control the first motor (22) using position control and a second control unit (44)configured to control the second motor (36) using torque control.
摘要翻译：本发明涉及用于控制工业机器人的机器人装置，机器人运动控制装置和计算机程序产品，该工业机器人包括可动臂部分，用于移动臂部分的第一电动机（22），第一齿轮第一电动机和臂部分之间的第二电动机箱，用于向臂部分施加转矩的第二电动机（36）以及第二电动机和臂部分之间的第二齿轮箱。机器人运动控制装置（32）包括配置成使用位置控制来控制第一马达（22）的第一控制单元（42）和配置成使用转矩控制来控制第二马达（36）的第二控制单元（44）。 / p>

10. 发明申请

WO2015186572A1 ロボットの制御装置审中-公开
标题翻译：机器人控制装置
公开(公告)号：WO2015186572A1
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：PCT/JP2015/065108
申请日：2015-05-26
申请人：株式会社神戸製鋼所
发明人：和田　尭
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/12
CPC分类号： B25J9/1641 , B23K9/12 , B25J9/10 , B25J13/088 , G05B2219/41443
摘要：ロボット（Ｒ）の制御装置（１０）は、モータ（Ｍ）によって駆動されるロボット（１０）の関節（Ｊ）の角度を制御する。制御装置（１０）は、関節角度指令値を算出する関節角度指令算出部（１１）と、関節軸に発生する軸力トルクを算出する軸力トルク計算部（１２）と、軸力トルク及び関節のばね定数より算出される関節のたわみ量を関節角度指令値に加算してモータ指令角度を算出する弾性変形補償部（１３）と、ロボット（Ｒ）が外部の構造物と接触したときのモータ（Ｍ）の角度を検出する停止位置検出部（１５）と、停止位置検出部（１５）がモータ（Ｍ）の角度を出力したときに、関節角度指令値に代えて、停止位置検出部（１５）で検出したモータ（Ｍ）の角度を出力する指令角度切替部（１６）とを備える。
摘要翻译：一种用于控制由马达（M）驱动的机器人（10）的接头（J）的角度的机器人（R）的控制装置（10）。控制装置（10）配备有用于计算关节角度指令值的关节角度指令运算部（11）用于计算在所述关节轴线中产生的轴向力矩的轴向力转矩计算单元（12）; 弹性变形补偿单元（13），用于通过将从所述轴向力矩和关节弹簧常数计算出的关节偏转量加到所述关节角度指令值上来计算马达指令角度; 用于当机器人（R）接触外部结构时检测电动机（M）的角度的停止位置检测单元（15）以及指令角切换单元，用于当停止位置检测单元（15）输出所述停止位置检测单元（15）的角度时，输出由停止位置检测单元（15）检测到的电动机（M）角度而不是关节角度指令值电机（M）。

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