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1. 发明申请

WO2006050879A1 VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS MIT EINEM KOLLISIONSVERMEIDUNGSSYSTEM UND VORRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG EINES SOLCHEN VERFAHRENS 审中-公开
标题翻译：一种用于操作车辆，用于执行该方法的防撞系统和设备
公开(公告)号：WO2006050879A1
公开(公告)日：2006-05-18
申请号：PCT/EP2005/011859
申请日：2005-11-05
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , ECKSTEIN, Lutz , KOLBE, Uli , LOTTER, Alfred , RAAB, Markus , SPIEKER, Andreas
发明人： ECKSTEIN, Lutz , KOLBE, Uli , LOTTER, Alfred , RAAB, Markus , SPIEKER, Andreas
IPC分类号： B60W30/08 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22
CPC分类号： B60R21/013 , B60R21/0134 , B60T7/22 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W30/08 , B62D15/0265
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (10) mit einem Kollisionsvermeidungssystem, umfassend Mittel (11) zur Erfassung potentieller Kollisionspartner (20) und mit einer Steuereinheit verbundene Mittel (12) zur Auswertung einer Kollisionsgefahr. Es wird vorgeschlagen, dass bei relativer seitlicher Annäherung des Kollisionspartners eine Aktorik aktiviert wird, um eine Solltrajektorie (15) des Fahrzeugs (10) zur Vermeidung einer lateralen Kollision vorzugeben. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Betreiben eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
摘要翻译：本发明涉及一种用于操作具有冲突避免系统的车辆（10）的方法，包括用于检测潜在的碰撞伙伴（20）和与连接到装置（12），用于评估碰撞的风险的控制单元装置（11）。本发明提出，在碰撞伙伴的致动器被激活时的相对横向的办法，以便确定车辆（10）的期望的轨迹（15），以防止横向碰撞。此外，本发明涉及一种用于操作本发明的过程。

2. 发明申请

WO2004103761A1 EINRICHTUNG ZUM INDIVIDUELLEN EINSTELLEN VON FAHRDYNAMISCHEN EIGENSCHAFTEN EINES KRAFTFAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：设备用户设定的机动车辆的行驶动态特性
公开(公告)号：WO2004103761A1
公开(公告)日：2004-12-02
申请号：PCT/EP2004/003914
申请日：2004-04-14
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , SCHAMZ, Alexander , SPIEKER, Andreas
发明人： SCHAMZ, Alexander , SPIEKER, Andreas
IPC分类号： B60K28/02
CPC分类号： B60W50/085 , B60W2540/28 , B60W2540/30 , B60W2550/12 , B60W2550/141 , B60W2550/402 , F16H59/00 , F16H2059/003
摘要： Die Erfindung betrifft eine Einrichtung (1) zum individuellen Einstellen von fahrdynamischen Eigenschaften eines Kraftfahrzeugs durch vorgegebene und/oder vorgebbare Fahrzeugparameter (6) mit einer Speichereinrichtung (2) zum Speichern der eingestellten Fahrzeugparameter (6) und mit einer Erkennungseinrichtung (3), welche einen Fahrer (4) anhand personenspezifischer Merkmale identifiziert, und mit einer Eingabeeinheit (5) zum Eingeben der Fahrzeugparameter (6) in die Einrichtung (1) mit einer Zuordnungseinrichtung, die dem jeweiligen Fahrer (4) individuelle Fahrzeugparameter (6) zuordnet. Erfindungswesentlich ist dabei, dass die dem Fahrer (4) zugeordneten Fahrzeugparameter (6) die fahrdynamischen Eigenschaften des Fahrzeugs auf das fahrerische Können des jeweiligen Fahrers (4) abstimmen.
摘要翻译：本发明涉及一种装置（1），用于通过预定的和/或可预定的车辆参数分别设定的机动车辆的驱动动力学特性（6），其具有用于存储所述设定车辆参数（2）的存储器装置（6）和与检测装置（3），其具有用户（4）的特定人 - 特征来识别，并具有用于在所述装置（1）配有一个分配输入所述车辆参数（6）的输入单元（5）是指其中每个驱动器（4）单独的车辆参数（6）分配。是驾驶员与车辆参数（6）调上的特定驱动器（4）的驾驶技术的车辆的动态驱动特性有关（4）本发明是必不可少的。

3. 发明申请

WO2006048148A1 VERFAHREN ZUR ERKENNUNG VON AUFFAHRUNFALLKRITISCHEN SITUATIONEN IM KOLONNENVERKEHR 审中-公开
标题翻译：过程识别AUFFAHRUNFALLKRITISCHEN情形下的对交通COLUMN
公开(公告)号：WO2006048148A1
公开(公告)日：2006-05-11
申请号：PCT/EP2005/011422
申请日：2005-10-25
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
发明人： DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
IPC分类号： G08G1/16
CPC分类号： G08G1/163 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W2520/10 , B60W2550/10 , B60W2550/308 , G08G1/22
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von auffahrunfallkritischen Situationen im Kolonnenverkehr, bei dem zumindest der Abstand (x rel ) zu einem Objekt (2) im Bereich in Fahrtrichtung vor einem Fahrzeug (1) und die Eigengeschwindigkeit (v ego ) des Fahrzeugs (1) erfasst werden und überwacht wird, ob sich das Fahrzeug (1) in einer auffahrungfallträchtigen Kolonnenfahrt befindet, indem der Zeitabstand (TH) zu dem Objekt (2) ermittelt wird als Quotient aus dem Abstand (x rel ) des Objekt (2) zum Fahrzeug (1) und der Eigengeschwindigkeit (v ego ) des Fahrzeugs. Es wird überprüft, ob der ermittelte Zeitabstand (TH) während einer vorgebbaren Zeitspanne innerhalb eines vorgebbaren Bereichs liegt. Eine Kolonnenfahrt kann dadurch sicher erkannt werden. Weiterhin wird die Bremsbeschleunigung des Objekts überwacht, welche die Auffahrunfallgefahr massgeblich beeinflusst.
摘要翻译：本发明涉及一种用于检测auffahrunfallkritischen情况的方法在移动通信，其中至少所述距离（X _{相对）到物体（2）在行驶中的车辆的前部的方向上的区域（1）和空速（ⅴ _{自我车辆（1）的）被检测并且它被监测是否在车辆（1）是在由时间间隔（TH）一个auffahrungfallträchtigen列驱动到所述对象（2）被确定为的商所述对象（2）的距离（X _{相对）的车辆（1）和空速（v _{自我）该车辆的。检查期间的时间可定义周期确定的时间间隔（TH）是否在预定范围内。列驱动器能够可靠地检测。此外，对象的制动加速度进行监视，其显著影响Auffahrunfallgefahr。}}}}

4. 发明申请

WO2006040032A1 VERFAHREN ZUM ERKENNEN VON AUFFAHRUNFALLKRITISCHEN SITUATIONEN 审中-公开
标题翻译：过程识别AUFFAHRUNFALLKRITISCHEN情形下的
公开(公告)号：WO2006040032A1
公开(公告)日：2006-04-20
申请号：PCT/EP2005/010633
申请日：2005-10-01
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
发明人： DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
IPC分类号： B60T7/22
CPC分类号： B60Q9/008 , B60T7/22 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung eines Auffahrens eines Fahrzeugs (1) auf ein Objekt, insbesondere ein vorausfahrendes Fahrzeug (3), bzw. zur Verminderung der Auffahrfolgen, wobei zumindest eine die Bewegungen von Objekten in der vorwärtsgerichteten Umgebung des Fahrzeugs (1), insbesondere des vorwärtsgerichteten Verkehrs, beschreibende Größe erfasst wird und eine Fahrerwarnung ausgelöst wird, wenn eine vorgegebene Warnbedingung erfüllt ist. Eine Situationsbewertung wird zumindest anhand der zumindest einen erfassten, die Bewegungen von Objekten in der vorwärtsgerichteten Umgebung beschreibenden Größe, durchgeführt, wobei ein Bremszeitpunkt (TTB) als Zeitpunkt gemessen vom Zeitpunkt der Situationsbewertung bestimmt wird, zu dem der Fahrer des Fahrzeugs eine Vollbremsung einleiten muss, um einen Auffahrunfall zu vermeiden, wobei eine Fahrerwarnung ausgelöst wird, wenn die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt der Situationsbewertung und dem Zeitpunkt, zu dem die Vollbremsung eingeleitet werden muss, bzw. der Wert des relativ zum Zeitpunkt der Situationsbewertung bestimmten Bremszeitpunkts (TTB) unterhalb einer ersten Schwelle liegt. Dadurch wird die Verkehrssicherheit erhöht.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于避免车辆（1）的后端碰撞到一个对象，尤其是前车（3）或以减少Auffahrfolgen，其中物体在所述车辆（1）的前向周边运动中的至少一个，特别是向前的流量，检测的描述变量，如果预定警告条件满足时触发驾驶员警报。甲态势评估至少基于所述至少一个检测的，对象的在正向环境变量中的运动描述所进行的，其特征在于，制动时间点（TTB）测量为从的情况评价的时间确定的时间处的车辆的驾驶员需要发起紧急停止时，为了避免后端碰撞，其特征在于，驾驶员警告是第一触发时在其必须被引入的情况评价和时间的时间之间的延迟的紧急制动时，或所确定的相对的情况评价制动时间点的（TTB）下方的所述时间的值阈值。这条道路，安全性提高。

5. 发明申请

WO2005014370A1 VERFAHREN ZUM VERMEIDEN VON KOLLISIONEN EINES FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：方法避免了车辆碰撞
公开(公告)号：WO2005014370A1
公开(公告)日：2005-02-17
申请号：PCT/EP2004/008571
申请日：2004-07-30
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , SCHANZ, Alexander , SPIEKER, Andreas
发明人： SCHANZ, Alexander , SPIEKER, Andreas
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B60W10/18 , B60K31/0008 , B60T7/22 , B60T2201/022 , B60W10/20 , B60W30/08 , B60W30/09 , B60W2050/143 , B60W2550/306 , B62D15/0265 , B62D15/029
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zu Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs (5) mit anderen Objekten, bei dem die Umgebung des Fahrzeugs (5) ständig erfasst wird, der Abstand zu anderen Objekten ermittelt und gespeichert wird und aus der erfassten Position des Fahrzeugs und den aktuellen und gespeicherten Umgebungsdaten eine bevorstehende Kollision ermittelt und durch entsprechende Eingriffe in die Bremse und/oder Lenkung verhindert wird.
摘要翻译：本发明涉及一种用于避免碰撞的车辆（5）与其他物体的方法，其中所述车辆（5）的环境中连续地检测到其他物体的距离被确定并存储，并从车辆的所检测的位置和当前和存储环境数据中确定，并通过在制动和/或转向相应介入防止即将发生的碰撞。

6. 发明申请

WO2006061106A1 VERFAHREN ZUR ANPASSUNG VON EINGRIFFSPARAMETERN EINES ASSISTENZSYSTEMS EINES FAHRZEUGES 审中-公开
标题翻译：方法调整的车辆援助系统运行参数
公开(公告)号：WO2006061106A1
公开(公告)日：2006-06-15
申请号：PCT/EP2005/012614
申请日：2005-11-25
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
发明人： DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
IPC分类号： B60T7/22 , B60T8/172
CPC分类号： B60T8/172 , B60T7/22 , B60T2201/022 , B60T2260/02 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/10
摘要： Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zur Anpassung von Eingriffsparametern eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges mit den aufeinander folgenden Schritten bereit: Erfassen eines Lenkradwinkels (δ) oder eines einem Lenkradwinkel entsprechenden Winkels; Ermitteln einer Lenkradwinkelgeschwin digkeit (δ) oder einer einer Winkelgeschwindigkeit; Lenkradwinkelgeschwindigkeit entsprechenden Bewerten der im voran gehenden erfassten Größen (δ,δ) derart, dass ein manuelles Ausweichmanöver des Fahrzeuges identifiziert wird, wenn die im vorangehenden erfassten Größen jeweils einen vorbestimmten Schwellwert (δ s , δ s ) überschreiten; und Adaptieren von Ein griffsparametern des Assistenzsystems abhängig von der vorangehenden Bewertung.
摘要翻译：本发明提供用于适应接合车辆的辅助系统具有的连续步骤参数的方法：检测方向盘角度（d）或方向盘角度的相应的角度; 确定速度Lenkradwinkelgeschwin（d）或角速度; 方向盘角速度对应评估所述连续中，使得如果在先前的尺寸，分别为（一个预定的阈值D _{取值，D _{检测到的所述车辆的手动回避操作被识别前述检测尺寸（D，D）小号）超过; 和适应取决于以前的投票辅助系统的处理参数。}}

7. 发明申请

WO2006053654A1 VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES KOLLISIONSVERMEIDUNGSSYSTEMS EINES FAHRZEUGS SOWIE KOLLISIONSVERMEIDUNGSSYSTEM 审中-公开
标题翻译：一种用于操作车辆和碰撞保护体系的防撞系统
公开(公告)号：WO2006053654A1
公开(公告)日：2006-05-26
申请号：PCT/EP2005/011929
申请日：2005-11-08
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
发明人： DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
IPC分类号： B60T7/22 , B60K31/00
CPC分类号： B60T7/22 , B60T2201/02 , B60T2201/022 , B60T2201/024 , B60W10/18 , B60W2550/308 , B62D15/0265
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Fahrzeugs, umfassend Mittel zur Erfassung eines vorhandenen Fahrraums zwischen dem Fahrzeug und einem potentiellen Kollisionspartner sowie Mittel zur Festlegung eines Zeitpunkts für einen Systemeingriff zur Kollisionsvermeidung. Es wird vorgeschlagen, dass bei Unterschreiten von festgelegten Schwellenwerten des anhand der Mittel festgelegten Systemeingriffs für einen ersten Zeitpunkt (12), bei dem eine Kollision (20) durch Ausweichen vermeidbar ist, und einen zweiten Zeitpunkt (13), bei dem eine Bremsung eingeführt werden muss, eine Teilverzögerung (10) für einen tatsächlichen Systemeingriff eingeleitet wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Kollisionsvermeidungssystem eines Fahrzeugs.
摘要翻译：本发明涉及一种用于操作车辆的碰撞避免系统，包括用于检测车辆和潜在的碰撞伙伴之间存在的驾驶空间，以及装置，用于设定一个系统的干扰的定时用于避免碰撞的装置的方法。所以建议未能达到定义的阈值的时使用用于第一次（12）中的溶剂体系介入，其中，碰撞（20）由道奇是可以避免的，和一个第二时间（13），其特征在于，制动被引入建立的已用于实际的系统干预的局部延迟（10）被启动。此外，本发明涉及一种车辆的防撞系统。

8. 发明申请

WO2006072342A1 VERFAHREN ZUM BETRIEBEN EINES KOLLISIONSVERMEIDUNGS- ODER KOLLISIONSFOLGENMINDERUNGSSYSTEMS EINES FAHRZEUGS SOWIE KOLLISIONSVERMEIDUNGS- ODER KOLLISIONSFOLGENMINDERUNGSSYSTEM 审中-公开
标题翻译：方法用于运行车辆和防撞或冲突影响减小系统的防撞或冲突减少影响系统
公开(公告)号：WO2006072342A1
公开(公告)日：2006-07-13
申请号：PCT/EP2005/013207
申请日：2005-12-09
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
发明人： DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
IPC分类号： G01S17/93 , B60R21/01 , B60T7/12
CPC分类号： B60T7/22 , B60R21/0134 , B60T2201/024 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2550/20 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S17/936 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9346 , G01S2013/9353
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems eines Fahrzeugs (10), wobei ein vorhandener Fahrraum zwischen dem Fahrzeug (10) und einem potentiellen Kollisionspartner (11, 20) erfasst wird sowie bei Erreichen eines ersten Schwellenwerts (12) eine erste Warnfunktion und/oder Informationsfunktion aktiviert wird. Es wird vorgeschlagen, dass bei Erreichen eines zweiten Schwellenwerts (13) ein Systemeingriff mit einer autonomen Teilbremsung in Kombination mit wenigstens einer weiteren Sicherungsmaßnahme erfolgt. Ferner betrifft die Erfindung ein Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystem für ein Fahrzeug.
摘要翻译：本发明涉及一种用于操作车辆（10）的碰撞避免或碰撞减轻系统，所述车辆（10）和一个潜在碰撞伙伴之间的现有的驱动器空间（11，20）被检测到，当它到达第一阈值（12），第一警告功能和/或信息的功能被激活。所以建议在达到接合与自主部分制动系统中与至少一个进一步的安全措施进行第二阈值（13）。此外，本发明涉及一种用于车辆的碰撞避免或碰撞减轻系统。

9. 发明申请

WO2006053667A1 VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES BREMSASSISTENZSYSTEMS IN EINEM FAHRZEUG 审中-公开
标题翻译：一种用于操作制动辅助系统在车辆中的
公开(公告)号：WO2006053667A1
公开(公告)日：2006-05-26
申请号：PCT/EP2005/012003
申请日：2005-11-09
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
发明人： DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
IPC分类号： B60T7/12 , B60T8/32
CPC分类号： B60T8/3275 , B60T7/12 , B60T2201/024 , B60T2201/03 , B60T2201/12
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Bremsassistenzsystems in einem Fahrzeug, der bei einer Gefahrenbremsung eine Bremsung eines Fahrzeugs unterstützt. Es wird vorgeschlagen, dass zur Unterscheidung zwischen der Gefahrenbremsung und einer Normalbremsung eine Schwelle (10) für einen Bremseingriff des Bremsassistenten wenigstens aus dem Merkmalen Bremsmoment (11) und Bremsmomentgradient (12) festgelegt wird.
摘要翻译：本发明涉及一种用于操作一个制动辅助支撑的车辆的在车辆紧急制动时的制动系统的方法。本发明提出，用于紧急制动和正常制动用于至少从制动扭矩（11）和Bremsmomentgradient（12）的特征的制动干预制动辅助的阈值（10）之间进行区分是固定的。

10. 发明申请

WO2006053655A1 VERFAHREN ZUR KOLLISIONSVERMEIDUNG ODER KOLLISIONSFOLGENMINDERUNG UND VORRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS 审中-公开
标题翻译：用于预防碰撞或冲突减少影响和设备实施办法过程
公开(公告)号：WO2006053655A1
公开(公告)日：2006-05-26
申请号：PCT/EP2005/011930
申请日：2005-11-08
申请人： DAIMLERCHRYLSER AG , DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
发明人： DANNER, Bernd , DOHMKE, Thomas , HILLENBRAND, Jörg , SCHMID, Volker , SPIEKER, Andreas
IPC分类号： B60K31/00 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/08 , B60T7/22
CPC分类号： B60Q9/008 , B60T7/22 , B60T2201/022 , B60T2201/024 , B60W10/18 , B60W50/14 , B62D15/029 , G08G1/166 , G08G1/167
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung während einer Fahrt, bei der sich ein Kraftfahrzeug (10) einem Hindernis (20), insbesondere einem vorausfahrenden Fahrzeug, nähert, wobei bei dem Verfahren zumindest die Relativgeschwindigkeit (vrel) zwischen dem Kraftfahrzeug (10) und dem Hindernis (20) ermittelt wird, eine bis zum spätesten Beginn eines kollisionsvermeidenden Ausweichfahrmanövers verbleibende Zeitspanne als Ausweichzeitspanne (TTA) ermittelt wird und eine kollisionsvermeidende oder kollisionsfolgenmindernde Aktion in Abhängigkeit der ermittelten Ausweichzeitspanne (TTA) vorgenommen wird und wobei die Ausweichzeitspanne (TTA) als Zeitspanne berechnet wird, die benötigt wird, um den Abstand (s) zwischen dem Kraftfahrzeug (10) und dem Hindernis (20) bei der momentanen Relativgeschwindigkeit (vrel) auf einen in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit (vrel) und der Fahrgeschwindigkeit (vego) des Kraftfahrzeugs (10) vorgebbaren Grenzabstand (sA) zu reduzieren.
摘要翻译：本发明涉及一种用于碰撞避免或减轻碰撞的方法的行程，在该机动车辆（10）的障碍物（20），特别是车辆的前方，通过期间，在该方法在机动车辆之间至少相对速度（V REL）（10）和障碍物（20）被确定时，一个给碰撞回避避开操纵剩余时间最迟开始作为备用时间段（TTA）被确定，并且碰撞避免或碰撞的后续减少在确定的避免时间段（TTA）的功能动作被执行并且其中，所述避免时间段（TTA）作为的时间周期被计算这是需要的机动车辆（10），并在瞬时相对速度（v REL）的障碍物（20）之间的距离（S）调节到机动车辆的相对速度（v REL）和驱动速度（vego）的函数（10）vorgebb AREN限制距离减少（SA）。

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