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    • 75. 发明申请
    • VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINES FAHRSPURVERLAUFES EINER FAHRSPUR
    • 方法用于确定车道的车道历史
    • WO2014174001A1
    • 2014-10-30
    • PCT/EP2014/058320
    • 2014-04-24
    • BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT
    • EICHHORN, AndreasZAHN, Peter
    • G01C21/32B60W40/06
    • B60W30/0956B60W30/095B60W30/12B60W40/06B60W40/072B60W50/14B60W2050/0089B60W2550/406G01C21/32G01C21/3407
    • Offenbart wird ein Verfahren zum Bestimmen des Verlaufes einer Fahrspur mithilfe einer Vielzahl von aufgezeichneten Fahrtveriäufen unter Verwendung einer Ausgleichskurve, wobei jeder Fahrtverlauf der Vielzahl von Fahrtverläufen einzelne Positionsangaben des Fahrzeugs in der Reihenfolge des Passierens während der jeweiligen Fahrt umfasst; wobei das Verfahren umfasst: Auswählen eines Fahrtverlaufes aus der Vielzahl von Fahrtverläufen; Bestimmen der Anzahl von Kontrollpunkten für die Ausgieichskurve basierend auf dem ausgewählten Fahrtverlauf; Bestimmen einer initialen Ausgleichskurve basierend auf der Anzahl der Kontrollpunkte und dem ausgewählten Fahrtverlauf aus der Vielzahl der Fahrtverläufe; Wiederholen des folgenden Schritts bis ein Abbruchkriterium erfüllt ist: Bestimmen einer neuen Ausgleichskurve unter Verwendung der vorhergehend bestimmten Ausgleichskurve und einzelnen Positionsangaben der Fahrtverläufe der Vielzahl von Fahrtverläufen, wobei das Bestimmen der neuen Ausgieichskurve unabhängig von der Reihenfolge der Positionsangaben in einem der jeweiligen Fahrtveriäufe und unabhängig davon ist, dass eine verwendete Positionsbestimmung einem Fahrtverlauf aus der Vielzahl der Fahrtverläufe zugeordnet ist; Ausgeben der zuletzt bestimmten Ausgleichskurve als Fahrspurverlauf.
    • 公开的是用于通过使用一个补偿曲线的多个记录Fahrtveriäufen的手段确定车道的过程的方法,所述多个驱动波形中的每一个运行的历史包括在相应的驱动器中传递的顺序在车辆的各个位置的信息; 该方法包括:从所述多个行程曲线的行进路径; 确定基于所选择的驾驶历史上Ausgieichskurve控制点的数量; 确定基于的控制点的数目和所述多个驱动波形中所选择的驾驶履历的初始补偿曲线; 重复以下步骤,直至终止条件被满足:确定使用先前确定的补偿曲线,并且所述多个行程曲线,新Ausgieichskurve的方法,其中所述确定的驱动波形的单个位置信息的新的补偿曲线它们不管位置信息的顺序在各个Fahrtveriäufe之一和独立地 是,所使用的位置确定与所述多个驱动波形中的行驶履历相关联; 输出最近确定的补偿曲线为车道走向。