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1. 发明授权

KR100907031B1 차량 제어 장치 有权
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：KR100907031B1
公开(公告)日：2009-07-10
申请号：KR1020087012048
申请日：2006-12-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키 , 고노히로시
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/10
CPC分类号： B62D6/04 , B60T8/1755 , B60T2230/02 , B60T2270/86 , B60W2050/0033 , B62D6/003 , Y10S903/93
摘要： 차량 모델(16)에서 결정한 규범 상태량과 실차(1)의 실상태량의 차(상태량 편차)에 따라, 이 상태량 편차를 0에 근접시키도록 실차 액추에이터 조작용 제어 입력과 차량 모델 조작용 제어 입력을 FB 분배칙(20)에서 결정하고, 그들 제어 입력에 의해 각각 실차(1)의 액추에이터 장치(3)와 차량 모델(16)을 조작한다. FB 분배칙(20)에서는, 실차 액추에이터 조작용 제어 입력에 기인하여 실차(1)에 작용하는 외력을 추정하고, 그 추정값과, 상태량 편차를 0에 근접시키기 위한 차량 모델 조작용 제어 입력의 기본값을 기초로, 차량 모델 조작용 제어 입력을 결정한다. 이것에 의해, 가능한 한 실제의 차량의 거동에 적합한 액추에이터의 동작 제어를 행하면서, 외란 요인 또는 그 변화에 대한 로버스트성을 높일 수 있는 차량 제어 장치를 제공한다.
운전 조작량 검출 수단, 차량 제어 장치, 실상태량 파악 수단, 모델 상태량 결정 수단, 상태량 편차 산출 수단, 상태량 편차 응동 제어 수단
摘要翻译：根据车辆模型16，标准状态量与实际车辆以所确定的实际状态量的（1）差（状态量偏差），所述实际车辆执行操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，以关闭到状态量偏差为0 FB 并且实际车辆1的致动器系统3和车辆模型16通过其控制输入而被操作。在FB分配规则部20，作用于实车1上的外力推定由于实际车辆执行操作用控制输入，和所述车辆模型操作用控制输入的用于接近所述推定值和状态量偏差为零的默认值作为基础，确定车辆模型操作控制输入。由此，能够尽可能地进行适合于实际的车辆动作的致动器的动作控制，并且能够将鲁棒性提高到干扰因素或变化的车辆控制装置。

2. 发明授权

KR101051053B1 차량 제어 장치 失效
公开(公告)号：KR101051053B1
公开(公告)日：2011-07-22
申请号：KR1020107014885
申请日：2006-12-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키 , 고노히로시
IPC分类号： B60W30/02 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W30/18
CPC分类号： B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W40/10 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20 , B60W2530/20 , B62D6/003
摘要： 실제의 차량(1)의 운동의 상태량과 규범 상태량의 차인 상태량 편차에 따라 기본 요구 조작량(Mfbdmd_a)을 결정하고, 이 기본용 요구 조작량에 따라 차륜의 구동·제동력 조작용 제어 입력(Fxfbdmd_n)을 결정한다. 이 때, 기본 요구 조작량(Mfbdmd_a)의 변화에 대하여, 특정 세트의 전륜 및 후륜의 각각의 구동·제동력 조작용 제어 입력(Fxdmd_n)의 변화를 비례하게 하고, 또한, Mfbdmd_a의 변화에 대한Fxdmd_n의 변화의 비율(게인)이 횡방향 미끄러짐각(βf_act, βr_act) 등의 게인 조정 패러미터에 따라 변화되게 한다. 이것에 의해, 차량의 전륜에 작용하는 노면 반력과 후륜에 작용하는 노면 반력을 적절하게 조작하여, 실제의 차량의 운동을 원하는 운동으로 적절하게 제어하는 것을 가능하게 한다.

3. 发明授权

KR101008317B1 차량 제어 장치 失效
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：KR101008317B1
公开(公告)日：2011-01-13
申请号：KR1020087012641
申请日：2006-12-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 타케나카토루 , 토요시마타카유키 , 우라베히로유키 , 코노히로시
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/10 , B60W30/18
CPC分类号： B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W50/06 , B60W2050/0012 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60Y2200/12
摘要： 차량의 복수의 차륜 중 1개 이상의 특정 차륜인 제 k 차륜에 대하여, 제 k 차륜의 횡방향 미끄러짐각과 마찰특성의 검출값 또는 추정값에 따라 제 k 차륜에 노면으로부터 작용할 수 있는 노면 반력과, 차량의 상태량과 규범 상태량의 차를 0에 근접시키기 위한 제 k 차륜의 구동·제동력에 관한 피드백 제어 입력과, 차량의 운전자에 의한 운전조작량에 따른 구동·제동력의 피드포워드 제어 입력과 제 k 차륜의 구동·제동력 조작용 제어 입력의 관계에 관한 요구 조건을 충족시키도록, 제 k 차륜의 구동·제동력 조작용 제어 입력을 결정한다. 이것에 의해, 차륜에 노면으로부터 작용하는 노면 반력의 특성을 적절하게 고려하면서, 실제의 차량의 운동을 원하는 운동으로 적절하게 제어하는 것을 가능하게 한다.
운전조작량 검출 수단, 차량 제어 장치, 실상태량 파악 수단, 실횡방향 미끄러짐각 파악 수단, 마찰특성 추정 수단, 규범 상태량 결정수단, 상태량 편차 산출 수단, 실차 액추에이터 조작용 제어 입력 결정 수단, 차량 제어 장치.
摘要翻译：对于多个车轮的至少一个车辆的第k车轮特定车轮的，第k侧滑角与摩擦的检测值或者根据权利要求和其可从第k车轮的路面作用于路面反作用力的车辆的，根据所估计的值的轮的特性的的前馈控制输入与制动力的第k车轮;驱动在根据所述反馈控制输入，并通过关于制动力＆middot所述车辆的驾驶员的驱动操作量;第k车轮驱动＆middot在特写的所述状态量与参考状态量之间零差行驶制动力操纵控制输入被确定为满足与制动力操纵控制输入的关系相关的要求。这使得可以适当地考虑从路面作用在路面上的路面反作用力的特性，同时将实际车辆运动适当地控制到期望的运动。

4. 发明授权

KR101010307B1 차량 제어 장치 失效
标题翻译：车辆控制器
公开(公告)号：KR101010307B1
公开(公告)日：2011-01-25
申请号：KR1020087013065
申请日：2006-12-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키 , 고노히로시
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/10 , B60W30/18
CPC分类号： B60T8/1755 , B60T2210/12 , B60T2230/02 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20
摘要： 차량의 복수의 차륜 중 1개 이상의 특정 차륜인 제k 차륜에 대하여, 제k 차륜의 노면 반력과 마찰특성의 검출값 또는 추정값에 따라 제k 차륜에 노면으로부터 작용할 수 있는 노면 반력과, 차량의 상태량과 규범 상태량의 차를 0에 근접시키기 위한 제k 차륜의 구동·제동력에 관한 피드백 제어 입력과, 차량의 운전자에 의한 운전조작량에 따른 구동·제동력의 피드포워드 제어 입력과 제k 차륜의 구동·제동력 조작용 제어 입력의 관계에 관한 요구 조건을 충족시키도록, 제k 차륜의 구동·제동력 조작용 제어 입력을 결정한다. 이것에 의해, 차륜에 노면으로부터 작용하는 노면 반력의 특성을 적절하게 고려하면서, 실제의 차량의 운동을 원하는 운동으로 적절에 제어하는 것을 가능하게 한다.
운전조작량 검출 수단, 액추에이터 장치 제어 수단, 차량 제어 장치, 실상태량 파악 수단, 실노면 반력 파악 수단, 마찰특성 추정 수단, 상태량 편차 산출 수단, 액추에이터 조작용 제어 입력 결정 수단

5. 发明公开

KR1020100093586A 차량 제어 장치 失效
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：KR1020100093586A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：KR1020107014885
申请日：2006-12-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키 , 고노히로시
IPC分类号： B60W30/02 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W30/18
CPC分类号： B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W40/10 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20 , B60W2530/20 , B62D6/003
摘要： 실제의 차량(1)의 운동의 상태량과 규범 상태량의 차인 상태량 편차에 따라 기본 요구 조작량(Mfbdmd_a)을 결정하고, 이 기본용 요구 조작량에 따라 차륜의 구동·제동력 조작용 제어 입력(Fxfbdmd_n)을 결정한다. 이 때, 기본 요구 조작량(Mfbdmd_a)의 변화에 대하여, 특정 세트의 전륜 및 후륜의 각각의 구동·제동력 조작용 제어 입력(Fxdmd_n)의 변화를 비례하게 하고, 또한, Mfbdmd_a의 변화에 대한Fxdmd_n의 변화의 비율(게인)이 횡방향 미끄러짐각(βf_act, βr_act) 등의 게인 조정 패러미터에 따라 변화되게 한다. 이것에 의해, 차량의 전륜에 작용하는 노면 반력과 후륜에 작용하는 노면 반력을 적절하게 조작하여, 실제의 차량의 운동을 원하는 운동으로 적절하게 제어하는 것을 가능하게 한다.
摘要翻译：制动力操作用控制输入（决定Fxfbdmd_n）;基本要求操作量的驱动和根据确定（上Mfbdmd_a）车轮的middot，并在根据状态量与所述状态量偏差的实际车辆的运动的标准状态量之间的差要求操作量的基本（1）确定。此时，与在基本要求操作量（上Mfbdmd_a）的变化，特定的一组分别与middot驱动的前轮和后轮;以及成比例地在制动力操作用控制输入（Fxdmd_n），另外，将Fxdmd_n的变化在上Mfbdmd_a变化变化（增益）的速率是侧滑应根据增益调整参数而改变，例如在每个（根据βf_act，βr_act而）。其结果是，通过适当地操纵作用在作用于前车轮和车辆的后轮的路面反力的路面反力，其使得能够适当地控制实际车辆的运动的期望的运动。

6. 发明公开

KR1020080064898A 차량 제어 장치 失效
标题翻译：车辆控制器
公开(公告)号：KR1020080064898A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：KR1020087013065
申请日：2006-12-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키 , 고노히로시
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/10 , B60W30/18
CPC分类号： B60T8/1755 , B60T2210/12 , B60T2230/02 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20
摘要： A control input for drive/brake force operation of one or more specific wheels, i.e. a k-th wheel, out of a plurality of wheels of a vehicle is determined to satisfy the requirements for the relation between a road surface reaction acting on the k-th wheel from the road surface depending on the detection values or estimated values of the road surface reaction and the frictional characteristics of the k-th wheel, a feedback control input concerning the drive/brake force of the k-th wheel for bringing the difference between the quantity of state and a model quantity of state of the vehicle close to 0, a feed forward control input of drive/brake force dependent on a drive controlled variable by the driver of the vehicle, and a control input for drive/brake force operation of the k-th wheel. Consequently, actual motion of the vehicle can be controlled to a desired motion while taking account of the characteristics of road surface reaction acting to the wheel from the road surface appropriately.
摘要翻译：确定车辆的多个车轮中的一个或多个特定车轮（即，第k轮）的驱动/制动力操作的控制输入，以满足对作用在k上的路面反应之间的关系的要求根据路面反应的检测值或估计值以及第k轮的摩擦特性，从路面的车轮，关于第k轮的驱动/制动力的反馈控制输入，用于使第状态量与车辆的车型状态接近0之间的差异，驱动/制动力的前馈控制输入取决于车辆驾驶员的驱动控制变量，以及用于驱动/制动的控制输入第k轮的力作用。因此，车辆的实际运动可以被控制到期望的运动，同时考虑到适当地从路面对车轮施加的路面反作用的特性。

7. 发明公开

KR1020080064895A 차량 제어 장치 有权
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：KR1020080064895A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：KR1020087012781
申请日：2006-12-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키 , 고노히로시
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/10 , B60W30/18
CPC分类号： B62D6/003 , B60T8/1755 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60Y2200/12
摘要： An FB distribution rule (20) decides an actual actuator operation control input and a vehicle model operation control input so that a difference (state amount difference) between a regulated state amount decided by a vehicle model (16) and an actual state amount of an actual vehicle (1) approaches 0 and the actuator device (3) of the actual vehicle (1) and the vehicle model (16) are operated according to the control inputs. In the FB distribution rule (20), when the actual vehicle side feedback requirement amount based on the state amount difference exists in a non-detectable band, the actual vehicle actuator operation control input is decided by using the required amount as a predetermined value. The vehicle model operation control input is decided so that the state amount difference approaches 0 without depending on whether the actual vehicle side feedback requirement amount exists in the non-detectable band. Thus, it is possible to increase the linearity of the control system, performs actuator operation control appropriate for the actual vehicle behavior, and increase the robust feature against an external turbulence or its change.
摘要翻译： FB分配规则（20）确定实际的致动器操作控制输入和车辆模型操作控制输入，使得由车辆模型（16）确定的调节状态量与由车辆模型（16）确定的调节状态量之间的差（状态量差）实际车辆（1）接近0，并且根据控制输入来操作实际车辆（1）和车辆模型（16）的致动器装置（3）。在FB分配规则（20）中，当基于状态量差的实际车辆侧反馈要求量存在于不可检测频带中时，通过使用所需量作为预定值来确定实际车辆致动器操作控制输入。决定车辆型号操作控制输入，使得状态量差异接近0，而不依赖于实际车辆侧反馈要求量是否存在于不可检测频带中。因此，可以增加控制系统的线性度，执行适合于实际车辆行为的致动器操作控制，并且相对于外部湍流或其变化增加鲁棒特性。

8. 发明授权

KR100997498B1 차량의 제어 장치 有权
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：KR100997498B1
公开(公告)日：2010-11-30
申请号：KR1020087020036
申请日：2007-05-24
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 고노히로시 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키
IPC分类号： B60W40/10 , B60W10/00
CPC分类号： B62D6/002 , B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60T2260/02 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/12 , B60W10/18 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B62D6/003
摘要： 차량 모델(16)에서 결정한 규범 상태량과 실차(1)의 실상태량의 차(상태량 편차)를 0에 근접하도록 실차 액추에이터 조작용 제어 입력과 모델 조작용 제어 입력을 FB 분배칙(20)으로 결정하고, 그들 제어 입력에 의해 각각 실차(1)의 액추에이터 장치(3)와 차량 모델(16)을 조작한다. 운전조작량(스티어링각)을 스텝 모양으로 변화시켰을 때의 규범 상태량의 감쇠성이 실상태량의 감쇠성보다도 높게 되도록 차량 모델(16)의 패러미터의 값을 실제의 차량(1)의 운동상태에 따라 가변적으로 설정한다. 이것에 의해, 실제의 차량의 운동에 관한 상태량(실상태량)을 동특성 모델(차량 모델(16))상에서의 차량의 상태량(규범 상태량)에 근접시키도록, 실차(1)의 액추에이터 장치(3)를 제어하는 것을 실차(1)의 운동상태에 의하지 않고 적절하게 행한다.
상태량 편차 응동 제어 수단, 모델 상태량 결정 수단, 운전조작량, 모델 상태량 벡터, 감쇠성, 차량 제어 장치

9. 发明授权

KR100907029B1 차량 제어 장치 有权
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：KR100907029B1
公开(公告)日：2009-07-10
申请号：KR1020087012047
申请日：2006-12-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 고노히로시 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키 , 시라이시슈지 , 오리모토유키히로
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/10
CPC分类号： B62D6/04 , B60T8/17552 , B60T8/17555 , B60T2230/02 , B60T2260/09 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B62D6/003
摘要： 차량 모델(16)에서 결정한 규범상태량과 실차(1)의 실상태량의 차(상태량 편차)에 따라, 이 상태량 편차를 0에 근접시키도록 실차 액추에이터 조작용 제어 입력과 차량 모델 조작용 제어 입력을 FB 분배칙(20)에서 결정하고, 그들 제어 입력에 의해 각각 실차(1)의 액추에이터 장치(3)와 차량 모델(16)을 조작한다. FB 분배칙(20)에서는, 소정의 제한 대상량이 허용범위로부터 일탈하는 것을 억제하면서, 상태량 편차를 0에 근접시키도록 모델 조작용 제어 입력을 결정한다. 가능한 한 실제의 차량의 거동에 적합한 액추에이터의 동작 제어를 행하면서, 외란 요인 또는 그 변화에 대한 로버스트성을 높일 수 있는 차량 제어 장치를 제공한다.
차량 제어 장치, 실상태량 파악 수단, 모델 상태량 결정 수단, 상태량 편차 산출 수단, 상태량 편차 응동 제어 수단, 차량 모델 조작용 제어 입력

10. 发明公开

KR1020080108976A 차량의 제어 장치 有权
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：KR1020080108976A
公开(公告)日：2008-12-16
申请号：KR1020087020036
申请日：2007-05-24
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케나카토루 , 고노히로시 , 도요시마다카유키 , 우라베히로유키
IPC分类号： B60W40/10 , B60W10/00
CPC分类号： B62D6/002 , B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60T2260/02 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/12 , B60W10/18 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B62D6/003
摘要： An actual vehicle actuator operation control input and a model operation control input are decided by the FB division rule (20) so that a difference (state amount deviation) between a normal state amount decided by a vehicle model (16) and an actual state amount of an actual vehicle (1) approaches 0. The control inputs are used to operate an actuator device (3) of the actual vehicle (1) and the vehicle model (16). The parameter value of the vehicle model (16) is variably set in accordance with a motion state of the actual vehicle (1) so that the attenuation of the normal state amount when the driving operation amount (steering angle) is stepwise changed is higher than the attenuation of the actual state amount. Thus, it is possible to control the actuator device (3) of the actual vehicle (1) so that the state amount (actual state amount) concerning the motion of the actual vehicle approaches the vehicle state amount (normal state amount) on a dynamic model (vehicle model (16)) without depending on the motion state of the actual vehicle (1). ® KIPO & WIPO 2009
摘要翻译：实际的车辆致动器操作控制输入和模型操作控制输入由FB分割规则（20）决定，使得由车辆模型（16）决定的正常状态量与实际状态量之间的差（状态量偏差）实际车辆（1）接近0.控制输入用于操作实际车辆（1）和车辆模型（16）的致动器装置（3）。车辆模型（16）的参数值根据实际车辆（1）的运动状态可变地设定，使得当驾驶操作量（转向角）逐步变化时的正常状态量的衰减高于实际状态量的衰减。因此，可以控制实际车辆（1）的致动器装置（3），使得关于实际车辆的运动的状态量（实际状态量）接近动态的车辆状态量（正常状态量）模型（车辆型号（16）），而不依赖于实际车辆（1）的运动状态。 ®KIPO＆WIPO 2009

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