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1. 发明申请

WO2009092416A1 FAHRERASSISTENZSYSTEM UND VERFAHREN ZUR UNTERSTÜTZUNG DES FAHRERS EINES FAHRZEUGS BEIM HALTEN EINER DURCH FAHRSPURMARKIERUNGEN BEGRENZTEN FAHRSPUR 审中-公开
标题翻译：驾驶员辅助系统和方法的车辆提供驱动程序支持，同时保持ONE BY车道标线有限公司LANE
公开(公告)号：WO2009092416A1
公开(公告)日：2009-07-30
申请号：PCT/EP2008/010007
申请日：2008-11-26
申请人： DAIMLER AG , DANNER, Bernd , DUDECK, Ingo , KOLBE, Uli , MÖBUS, Rainer , RAAB, Markus , REGENSBURGER, Uwe , SCHÖB, Reinhold
发明人： DANNER, Bernd , DUDECK, Ingo , KOLBE, Uli , MÖBUS, Rainer , RAAB, Markus , REGENSBURGER, Uwe , SCHÖB, Reinhold
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B62D15/025 , B60T8/17557 , B60T2201/08 , B60T2201/082 , B60T2201/083 , B62D15/0265
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem (1) zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs (F1) beim Halten einer durch Fahrspurmarkierungen (S1, S2) begrenzten Fahrspur (Se), bei dem die Fahrspurmarkierungen (S1, S2) und die Lage des Fahrzeugs (F1) in der Fahrspur (Se) erfasst werden und bei dem beim Verlassen oder drohenden Verlassen der Fahrspur (Se) in einem ersten Schritt eine Spurverlasswarnung an den Fahrer des Fahrzeugs (F1) ausgegeben wird und in einem zweiten Schritt ein dem Spurverlassen entgegen wirkender kurskorrigierender Stelleingriff durchgeführt wird. Der Stelleingriff wird dabei nur dann durchgeführt, wenn das Verlassen der Fahrspur (Se) aufgrund der Art der beim Spurverlassen zu überfahrenden Fahrspurmarkierung (S1, S2) unzulässig ist oder wenn das Verlassen der Fahrspur aufgrund von seitlich der Fahrspur vorhandenen kollisionsgefährdenden Objekte (F2, F3, O1) gefahrlos nicht möglich ist.
摘要翻译：通过车道标志（S1，S2）限定车道（Se）的保持时，本发明涉及一种用于辅助车辆（F1）的驱动器的方法和驾驶员辅助系统（1），其中，车道标记（S1，S2）和所述车辆的位置（F1）可在车道（Se）中被检测到，并且其中从所述车道（Se）中在第一步骤中，车道偏离警告离开或即将发生的出发到车辆的驾驶员时（F1）被输出，并且在第二步骤中，车道偏离反作用进行校正控制动作的过程。调节操作是在这种情况下只进行当车道偏离（Se）中，由于在车道偏离的性质在行驶车道标记（S1，S2）是不允许的，或者如果从车道出发由于现有车道碰撞的危险物体的侧面（F2，F3 ，O1）是安全可行的。

2. 发明申请

WO2008067867A1 VERFAHREN ZUR UNTERSTÜTZUNG DES FAHRERS EINES FAHRZEUGS BEI DER QUERFÜHRUNG DES FAHRZEUGS UND FAHRERASSISTENZSYSTEM ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS 审中-公开
标题翻译：方法用于支持车辆的司机在车辆和驾驶员辅助系统的横向管理实施方法
公开(公告)号：WO2008067867A1
公开(公告)日：2008-06-12
申请号：PCT/EP2007/008844
申请日：2007-10-11
申请人： DAIMLER AG , RAAB, Markus
发明人： RAAB, Markus
IPC分类号： B60T8/1755 , B60W50/08 , B60W10/18
CPC分类号： B60T8/17557 , B60T2201/022 , B60T2201/08 , B60T2201/081 , B60T2201/083 , B60T2201/085 , B60T2201/086 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs, bei dem die Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird, um Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs und/oder den Verlauf einer vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur zu erkennen, und bei dem ein Querführungssystemeingriff zur Erzeugung eines kurskorrigierenden Systemgiermoments (Ms) oder einer kurskorrigierenden Systemgierrate (ψS) ausgelöst wird, wenn die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug mit einem der erkannten Objekte kollidieren könnte oder die erkannte Fahrspur verlassen könnte. Der Fahrer kann den Querführungssystemeingriff durch eine Betätigung des Lenkrads des Fahrzeugs, des Fahrpedals des Fahrzeugs und/oder Bremspedals des Fahrzeugs unterbrechen, wenn das Ausmaß der jeweiligen Betätigung von einen der jeweiligen Betätigung zugeordneten Betätigungsreferenzwert (δr) betragsmäßig um mehr als ein vorgegebenes Toleranzmaß (Δδ) abweicht. Das Verfahren wird in einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs eingesetzt, um dem Fahrer die Übernahme der Kontrolle über die Querführung des Fahrzeugs nach einer systemseitigen Auslösung des Querführungssystemeingriffs zu ermöglichen.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于辅助车辆的驾驶员在车辆的侧向引导，其中检测车辆的环境，以检测在车辆和/或道路的过程中在其上车辆车道的周围的物体，并且其中一个触发横向导轨系统的干扰的时候有一个风险，即与被测物体的一个车辆可能发生碰撞或可能离开认可车道生成率修正系统，偏航力矩（MS）或路线修正系统的偏航率（S？）。驱动程序可以由车辆中，车辆的车辆和/或制动踏板的加速器踏板的方向盘的操作，中断横向导向系统干预时由比公差的预定程度（多个在大小相应的操作相关联的致动的基准值（DR）中的一个的相应的操作量？ D）偏离。该方法是在车辆的驾驶员辅助系统中使用以使驾驶员根据横向导向系统的干扰的系统侧部署接管车辆的横向引导的控制。

3. 发明申请

WO2005005177A2 LENKBARES FAHRZEUG UND VERFAHREN ZUR BEEINFLUSSUNG DER FAHRTRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：飞船车辆和方法来影响行进的方向
公开(公告)号：WO2005005177A2
公开(公告)日：2005-01-20
申请号：PCT/EP2004/007401
申请日：2004-07-07
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , AMMON, Dieter , MÄCKLE, Günther , RAAB, Markus , SCHIRLE, Thomas
发明人： AMMON, Dieter , MÄCKLE, Günther , RAAB, Markus , SCHIRLE, Thomas
IPC分类号： B60G
CPC分类号： B62D17/00 , B60G7/003 , B60G7/008 , B60G17/0162 , B60G21/007 , B60G2200/445 , B60G2200/46 , B60G2202/40 , B60G2204/148 , B60G2204/62 , B60G2206/50 , B60G2300/0262 , B60G2400/1042 , B60G2400/50 , B60G2400/61 , B60G2400/64 , B60G2600/1877 , B60G2600/70 , B60G2800/24 , B60G2800/915 , B60G2800/96 , B60G2800/962 , B62D7/146 , B62D9/04
摘要： Die Erfindung betrifft ein mehrspuriges lenkbares Fahrzeug mit einem an einem Radträger (20) drehbeweglich gelagerten Fahrzeugrad (1) und einer Lenkeinrichtung, mittels derer eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs über eine durch einen Aktor (25) initiierte Änderung des Sturzwinkels γ des Fahrzeugrades (1) veränderbar ist. Erfindungsgemäss ist eine Regeleinrichtung (50) vorhanden, die einen Datenspeicher umfasst, in dem ein Kennfeld abgelegt ist, welches eine Seitenkraft am Fahrzeugrad (1) in Abhängigkeit vom Sturzwinkel γ des Fahrzeugrades (1) beschreibt.
摘要翻译：本发明通过由致动器通过启动车辆的行进方向（25）的车辆用车轮的外倾角的γ的变化（1）可变手段涉及一种多轨可操纵车辆用轮架（20）可旋转地安装车辆车轮（1）和转向设备上的是。根据本发明，有一个调节设备（50）包括在其中的映射被存储在数据存储器中，其描述了在依赖于车轮（1）的侧向力在所述车辆车轮的外倾角的γ（1）。

4. 发明申请

WO2005110826A1 VERFAHREN ZUR SPURHALTUNG UND SPURHALTESYSTEM 审中-公开
标题翻译：方法跟踪和偏差系统
公开(公告)号：WO2005110826A1
公开(公告)日：2005-11-24
申请号：PCT/EP2005/005164
申请日：2005-05-12
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , RAAB, Markus
发明人： RAAB, Markus
IPC分类号： B60T8/00
CPC分类号： B60T8/17557 , B60T2201/08 , B60T2201/083 , B60T2201/087 , B60W10/18 , B60W10/20 , B62D6/008 , B62D9/002
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spurhaltung und ein Spurhaltungsystem für ein Fahrzeug (5), wobie die Referenz-Fahrspur (10) ermittelt und mit dem aktuellen Fahrtrichtungsverlauf (42) verglichen wird. Wenn das Vergleichsergebnis angibt, dass das Fahrzeug die Referenz-Fahrspur (10) verlässt oder ein Verlassen bevorsteht wird ein dem Verlassen der Referenz-Fahrspur (10) entgegenwirkendes Korrektur-Giermoment Fahrer unabhängig erzeugt. Zur Erzeugung des Korrektur-Giermoments werden Rad individuelle Radmomente hervorgerufen. Dabei wird zur Erzielung einer vorgebbaren, gewünschten Rückwirkung am Lenksystem des Fahrzeugs (5) eine Soll-Momentenverteilung ermittelt und die Radmomente werden gemäss der ermittelten Soll-Momentenverteilung eingestellt.
摘要翻译：本发明涉及跟踪的方法和用于车辆（5）的跟踪系统，所述基准行车路线（10）来确定wobie并且与场（42）的实际驱动方向相比较。当比较结果指示所述车辆离开基准车道（10）或一个出发是基准车道的即将离开被抵消，产生（10）的校正横摆力矩独立于驾驶员。为了产生修正横摆力矩轮引起各个车轮的扭矩。在这种情况下，所希望的扭矩分配，以便获得预定的，期望将车辆（5）和所述车轮转矩根据所确定的标称扭矩分配设定的转向系统的反馈来确定。

5. 发明申请

WO2005000650A1 STABILISIERUNGSVORRICHTUNG, DAMIT AUSGESTATTETES FAHRZEUG UND STABILISIERUNGSVERFAHREN 审中-公开
标题翻译：稳定装置这样装备的车辆和稳定过程
公开(公告)号：WO2005000650A1
公开(公告)日：2005-01-06
申请号：PCT/EP2004/006833
申请日：2004-06-24
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , KÜPPER, Stephan , RAAB, Markus , SUISSA, Avshalom
发明人： KÜPPER, Stephan , RAAB, Markus , SUISSA, Avshalom
IPC分类号： B60T8/00
CPC分类号： B60T8/17554 , B60G2800/0124 , B60G2800/922 , B60T8/243 , B60T8/246 , B60T2230/03 , B60T2260/02 , B60W2510/20 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2520/18 , B60W2520/20 , B60W2710/18 , B60W2720/14 , B60W2720/18 , B62D6/003
摘要： Die Erfindung betrifft eine Stabilisierungsvorrichtung (25) zur fahrdynamischen Stabilisierung eines Fahrzeugs (10), mit Vorgabemitteln (41) zur Ermittlung eines Soll-Giergeschwindigkeitssignals (49) und mit Begrenzungsmitteln (45) zur Ermittlung eines eine maximale Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs (10) repräsentierenden Grenz-Giergeschwindigkeitssignals (50) derart, dass das Fahrzeug (10) unter Berücksichtigung der maximalen Giergeschwindigkeit fahrstabil bleibt, und zum Begrenzen des Soll-Giergeschwindigkeitssignals (49) auf das Grenz-Giergeschwindigkeitssignal (50), wenn der Wert des Soll-Giergeschwindigkeitssignals (49) den Wert des Grenz-Giergeschwindigkeitssignals (50) überschreitet. Es wird vorgeschlagen, dass die Stabilisierungsvorrichtung (25) Istwertmittel (53) zur Bereitstellung eines den aktuellen Kippwinkel des Fahrzeugs (10) repräsentierenden Kippwinkelsignals (56) aufweist, dass die Begrenzungsmittel (45) Kippwinkelmittel zur Ermittlung des Grenz-Giergeschwindigkeitssignals (50) anhand des Kippwinkelsignals (56) enthalten, und dass die Stabilisierungsvorrichtung (25) Generierungsmittel (42) zum Generieren eines Lenkeingriffsignals und/oder mindestens eines Bremseingriffsignals anhand des begrenzten Soll-Giergeschwindigkeitssignals (49) aufweist.
摘要翻译：本发明涉及用于驱动动态稳定的车辆（10），用于确定所期望的横摆率信号（49）和限制装置（45），用于确定表示所述边界的车辆的最大横摆率（10）的设定装置（41）的稳定装置（25） -Giergeschwindigkeitssignals（50），使得所述车辆（10）被所考虑的最大横摆率的推进稳定，而对于目标横摆率信号（49）限制的边界的横摆率信号（50），当所述目标横摆率信号的值（49）超过限制横摆率信号（50）的值。所以建议用于确定基于所述边界的横摆率信号（50）提供表示Kippwinkelsignals（56）的所述车辆的当前倾斜角度（10），在所述限制装置（45）Kippwinkelmittel所述稳定装置（25）Istwertmittel（53） Kippwinkelsignals包含（56），并且所述稳定装置（25）发生装置（42），用于产生转向干预信号并基于该限制的目标横摆率信号（49）/或至少一个制动干预信号。

6. 发明申请

WO2004041621A1 VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM SEITLICHEN BEWEGEN EINES KRAFTFAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译： DEVICE AND METHOD FOR机动车辆的侧举
公开(公告)号：WO2004041621A1
公开(公告)日：2004-05-21
申请号：PCT/EP2003/011403
申请日：2003-10-15
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , BERNHARD, Werner , DUPLITZER, Enno , MÄCKLE, Günther , RAAB, Markus , SCHIRLE, Thomas
发明人： BERNHARD, Werner , DUPLITZER, Enno , MÄCKLE, Günther , RAAB, Markus , SCHIRLE, Thomas
IPC分类号： B62D17/00
CPC分类号： B62D17/00 , B60G7/003 , B60G7/008 , B60G17/0162 , B60G21/007 , B60G2200/144 , B60G2200/445 , B60G2200/46 , B60G2202/40 , B60G2204/148 , B60G2204/62 , B60G2206/50 , B60G2400/1042 , B62D15/027
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren eines mehrspurigen, nicht spurgebundenen, mehrachsigen Kraftfahrzeugs zum Bewegen des Fahrzeugs in überwiegend quer zur Längsachse des Fahrzeugs verlaufender Richtung. Erfindungsgemäss besitzt das Fahrzeug dazu eine Einrichtung (2;8;10) zum Verstellen des Sturzes von Fahrzeugrädern (1), über die durch Sturzwinkeländerung eine Seitwärtsbewegung des Fahrzeugs erzielbar ist.
摘要翻译：本发明涉及一种多通道的一种装置和方法，而不是跟踪结合，多轴机动车辆为在主要为横向移动所述车辆车辆行驶方向的纵向轴线。根据本发明，具有与车辆的设备（2; 8; 10），用于调节车轮的外倾角（1），在所述车辆的横向移动是由外倾角变化来实现的。

7. 发明申请

WO2006050879A1 VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS MIT EINEM KOLLISIONSVERMEIDUNGSSYSTEM UND VORRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG EINES SOLCHEN VERFAHRENS 审中-公开
标题翻译：一种用于操作车辆，用于执行该方法的防撞系统和设备
公开(公告)号：WO2006050879A1
公开(公告)日：2006-05-18
申请号：PCT/EP2005/011859
申请日：2005-11-05
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , ECKSTEIN, Lutz , KOLBE, Uli , LOTTER, Alfred , RAAB, Markus , SPIEKER, Andreas
发明人： ECKSTEIN, Lutz , KOLBE, Uli , LOTTER, Alfred , RAAB, Markus , SPIEKER, Andreas
IPC分类号： B60W30/08 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22
CPC分类号： B60R21/013 , B60R21/0134 , B60T7/22 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W30/08 , B62D15/0265
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (10) mit einem Kollisionsvermeidungssystem, umfassend Mittel (11) zur Erfassung potentieller Kollisionspartner (20) und mit einer Steuereinheit verbundene Mittel (12) zur Auswertung einer Kollisionsgefahr. Es wird vorgeschlagen, dass bei relativer seitlicher Annäherung des Kollisionspartners eine Aktorik aktiviert wird, um eine Solltrajektorie (15) des Fahrzeugs (10) zur Vermeidung einer lateralen Kollision vorzugeben. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Betreiben eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
摘要翻译：本发明涉及一种用于操作具有冲突避免系统的车辆（10）的方法，包括用于检测潜在的碰撞伙伴（20）和与连接到装置（12），用于评估碰撞的风险的控制单元装置（11）。本发明提出，在碰撞伙伴的致动器被激活时的相对横向的办法，以便确定车辆（10）的期望的轨迹（15），以防止横向碰撞。此外，本发明涉及一种用于操作本发明的过程。

8. 发明申请

WO2006000332A1 VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR STABILISIERUNG EINES FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：装置和方法用于稳定车辆
公开(公告)号：WO2006000332A1
公开(公告)日：2006-01-05
申请号：PCT/EP2005/006451
申请日：2005-06-16
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , RAAB, Markus
发明人： RAAB, Markus
IPC分类号： B62D37/00
CPC分类号： B62D37/00 , B60T7/12 , B60T8/172 , B60T8/17552 , B60T8/17554 , B60T8/243 , B60T8/246 , B60T2230/02 , B60T2230/03 , B60W10/184 , B60W30/02 , B60W40/101 , B60W40/103
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugs, mit einer Erfassungseinrichtung (10), die zur Ermittlung eines Istwerts einer die Querdynamik des Fahrzeugs beschreibenden Querdynamikgrösse vorgesehen ist, und mit einer Auswerteeinheit (11), die einen Sollwert für die Querdynamikgrösse ermittelt und auf einen in Abhängigkeit einer vorgegebenen Stabilitätsbedingung bestimmten Grenzwert begrenzt, wenn sich ergibt, dass der Sollwert der Querdynamikgrösse den ermittelten Grenzwert betragsmässig überschreitet, wobei die Auswerteeinheit (11) zur Beeinflussung der Längs- und/oder Querdynamik des Fahrzeugs vorgesehene Fahrzeugaggregate (12) in Abhängigkeit eines Vergleichs zwischen dem ermittelten Istwert und dem ermittelten und gegebenenfalls begrenzten Sollwert der Querdynamikgrösse derart ansteuert, dass die Fahrstabilität des Fahrzeugs erhöht wird. Die Querdynamikgrösse umfasst hierbei eine Kippwinkelgrösse, die einen Kippwinkel des Fahrzeugs beschreibt, und/oder eine Schräglaufwinkelgrösse, die einen an einem Fahrzeugrad auftretenden Schräglaufwinkel beschreibt, umfasst.
摘要翻译：本发明涉及提供一种用于确定描述横向动力学变量的车辆的横向动态特性的实际值的装置和用于稳定车辆，具有检测装置（10）的方法，以及与评估单元（11）包括用于所述一组值横向动力学变量被确定和限制在预定的稳定性条件的限制值的特定功能，如果它蒸发横向动力学变量的目标值超过在量方面确定的阈值，其中，所述评估单元（11）用于影响车辆，意图的车辆单元的纵向和/或横向动力学（12 ），如所确定的实际值和横向动力学变量的检测和可能有限的目标值之间的比较的函数，该车辆的行驶稳定性提高。横向动力学大小在这种情况下包括一Kippwinkelgrösse其描述了车辆的倾斜角度，和/或描述了发生在车轮包括一偏斜角的滑移角的变量。

9. 发明申请

WO2005063536A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR BESTIMMUNG EINES FAHRZEUGZUSTANDES 审中-公开
标题翻译：方法和一种用于确定车辆状态
公开(公告)号：WO2005063536A1
公开(公告)日：2005-07-14
申请号：PCT/EP2004/014528
申请日：2004-12-21
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , RAAB, Markus , STEIN, Alexander
发明人： RAAB, Markus , STEIN, Alexander
IPC分类号： B60T8/00
CPC分类号： B60T8/17551 , B60T2230/03 , B60T2270/86
摘要： Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zur Bestimmung eines Fahrzeugzustandes mit den Schritten bereit: Abschätzen eines ersten Zustands eines Fahrzeugs (F) mittels eines ersten Fahrzeugmodells anhand vorbestimmter Parameter (Ψ, Ψ, α y , α x ) ; Abschätzen eines zweiten Zustands des Fahrzeugs (F) mittels eines zweiten Fahrzeugmodells anhand der vorbestimmten Parameter( Ψ, Ψ,α y , α x ) ; gewichtetes Umschalten von dem ersten Fahrzeugmodell auf das zweite Fahrzeugmodell beim Übergang des Fahrzeugs (F) von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand in Abhängigkeit von mindestens einem abgeschätzten Parameter ( φ). Die vorliegende Erfindung stellt ebenfalls eine Vorrichtung zur Bestimmung eines Zustands eines Fahrzeugs (F) bereit.
摘要翻译：本发明提供一种用于确定车辆状态，包括以下步骤准备的方法：通过预定的参数（PSI Psi和安惠，ALPHAX公司制）的基础上的第一车辆模型来估算车辆（F）的第一状态; 通过预定的参数（PSI Psi和安惠，ALPHAX公司制）的基础上的第二车辆模型来估计车辆（F）的第二状态; 从所述第一车辆模型，所述第二模型车辆在从所述第一状态的车辆（F）的所述第二状态中根据至少一个估计的参数的过渡（PHI）加权切换。本发明还提供了一种用于确定车辆（F）的状态的装置。

10. 发明申请

WO2005063537A1 VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR KIPPVERHINDERUNG FÜR EIN FAHRZEUG 审中-公开
标题翻译：装置和方法，以防止引爆用于车辆
公开(公告)号：WO2005063537A1
公开(公告)日：2005-07-14
申请号：PCT/EP2004/014593
申请日：2004-12-22
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , RAAB, Markus
发明人： RAAB, Markus
IPC分类号： B60T8/00
CPC分类号： B60W40/11 , B60T8/17554 , B60T2230/03 , B60T2260/02 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/04 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W40/13 , B60W2520/14 , B62D6/003
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kippverhinderung für ein Fahrzeug, mit einer Erfassungseinrichtung (10), die einen Istwert (Ψ ist ) einer die Gierrate des Fahrzeugs beschreibenden Gierratengröße ermittelt, mit einer Auswerteeinheit (11), die einen Sollwert (Ψ soll ) der Gierratengröße und einen Grenzwert (Ψ grenz ) der Gierratengröße ermittelt, und mit einer Steuereinrichtung (12) zur Ansteuerung von Fahrzeugaggregaten (13), die zur Beeinflussung der Längs- und/oder Querdynamik des Fahrzeugs vorgesehen sind. Die Auswerteeinheit (11) steuert hierbei auf Basis eines Vergleichs zwischen dem ermittelten Istwert (Ψ ist ) der Gierratengröße und dem ermittelten Sollwert der Gierratengröße die Fahrzeugaggregate (13) derart an, dass der ermittelte Istwert (Ψ ist ) der Gierratengröße den ermittelten Sollwert (Ψ soll ) der Gierratengröße einnimmt, wobei für den Fall, dass der Sollwert (Ψ soll ) der Gierratengröße den Grenzwert (Ψ grenz ) der Gierratengröße überschreitet, die Auswerteeinheit (11) zur Vermeidung eines Umkippens des Fahrzeugs den ermittelten Sollwert (Ψ soll ) der Gierratengröße auf den ermittelten Grenzwert (Ψ grenz ) der Gierratengröße begrenzt. Erfindungsgemäß ermittelt die Auswerteeinheit (11) den Grenzwert (Ψ grenz ) der Gierratengröße in Abhängigkeit eines Grenzwerts (φ grenz ) einer einen Kippwinkel des Fahrzeugs beschreibenden Kippwinkelgröße (φ).
摘要翻译：本发明涉及一种装置和用于防止倾翻的车辆，具有检测装置（10）的实际值（Psiist）检测车辆所描述的横摆率可变的横摆率，评估单元（11）（目标值Psisoll的方法）横摆率和可变阈值（Psigrenz）的确定横摆率可变的，并且用于控制车辆单元（13中的控制装置（12））用于影响车辆的纵向和/或横向动态设置。所述评估单元（11）在这种情况下基于所述横摆率变量的所确定的实际值（Psiist）和横摆率变量的所确定的期望值之间的比较的控制，在车辆单元（13）以这样的方式，实际值（Psiist）所确定的横摆率变量的所确定的参考值（Psisoll）横摆率变量采用，横摆率变量（在该设定值的横摆率可变极限值横摆率可变的（Psigrenz）的（Psisoll）超过用于防止车辆的翻转到所确定的参考值（Psisoll）至所确定的界限值Psigrenz所述评估单元（11）的事件）横摆率可变限制的。根据本发明，所述评估单元（11）确定在所述车辆的倾斜角的限制值（phigrenz）依赖性的横摆率可变的极限值（Psigrenz）描述Kippwinkelgröße（PHI）。

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