专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明申请

WO2014000766A1 ADJUSTING PARAMETERS OF A DYNAMICAL ROBOT MODEL 审中-公开
标题翻译：动态机器人模型的调整参数
公开(公告)号：WO2014000766A1
公开(公告)日：2014-01-03
申请号：PCT/EP2012/062277
申请日：2012-06-26
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD , JONSSON, Ingvar , MOBERG, Stig , HANSSEN, Sven
发明人： JONSSON, Ingvar , MOBERG, Stig , HANSSEN, Sven
IPC分类号： B25J9/16 , G05B17/02
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1653 , G05B13/04 , G05B2219/40527 , Y10S901/02
摘要： The invention concerns a method, robot arrangement and computer program product for tuning a dynamical model of an industrial robot (10) on a foundation (26). The parameter determining device comprises a model memory with a first dynamical model of the robot, the first dynamical model comprising first model parameters representing dynamical properties of the robot; and a second dynamical model of a foundation (26) to which the robot is to be attached, the second dynamical model comprising second model parameters representing dynamical properties of the foundation, and a parameter adjusting unit (36) that obtains information about dynamical properties of the foundation by ordering the actuator (20) to move the robot (10) and by receiving, from the detector (22), measurements of at least one property affected by the movement; and set at least one of the second model parameters on the basis of the dynamical properties of the foundation.
摘要翻译：本发明涉及一种用于调整基础（26）上的工业机器人（10）的动力学模型的方法，机器人布置和计算机程序产品。所述参数确定装置包括具有所述机器人的第一动力学模型的模型存储器，所述第一动力学模型包括表示所述机器人的动态特性的第一模型参数; 以及第二动力学模型，所述第二动力学模型包括所述机器人将被附接到的基础（26），所述第二动力学模型包括表示所述基础的动力特性的第二模型参数，以及参数调整单元（36），其获得关于所述机器人的动力特性的信息通过订购致动器（20）来移动机器人（10）并且通过从检测器（22）接收受运动影响的至少一个属性的测量的基础; 并且基于所述基础的动力特性来设定所述第二模型参数中的至少一个。

2. 发明申请

WO2004104714A1 A CONTROL METHOD FOR A ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人的控制方法
公开(公告)号：WO2004104714A1
公开(公告)日：2004-12-02
申请号：PCT/SE2004/000790
申请日：2004-05-19
申请人： ABB AB , KOCK, Sönke , MÜLLER, Christian H , BROGÅRDH, Torgny , BERGSJÖ, Jesper , OLEVIK, Andreas , MOBERG, Stig
发明人： KOCK, Sönke , MÜLLER, Christian H , BROGÅRDH, Torgny , BERGSJÖ, Jesper , OLEVIK, Andreas , MOBERG, Stig
IPC分类号： G05B5/01
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B13/025 , G05B2219/41156
摘要： The invention concerns an apparatus, a method and a control system for controlling an industrial robot with at least one axis of rotation and/or translation. The robot comprises at least one actuator (5) or motor at each of said axes for driving a movement of an arm of the robot and at least one sensor at each of the rotatable shafts. A dither-signal generator (7) for generation of a periodic signal is used to provide a varying dither signal to a servo (4) of the actuator (5). The invention provides automatic adaption of the dither signal. In other aspects of the invention a computer program for carrying out the method is described, as is a graphical user interface.
摘要翻译：本发明涉及用于控制具有至少一个旋转轴和/或平移轴的工业机器人的装置，方法和控制系统。机器人包括在每个所述轴线处的至少一个致动器（5）或马达，用于驱动机器人的臂的运动以及每个可旋转轴上的至少一个传感器。用于产生周期信号的抖动信号发生器（7）用于向致动器（5）的伺服机构（4）提供变化的抖动信号。本发明提供了抖动信号的自动适配。在本发明的其他方面，还描述了用于执行该方法的计算机程序，以及图形用户界面。

3. 发明申请

WO2002074501A1 A METHOD FOR THERMAL OPTIMIZATION 审中-公开
标题翻译：一种用于热优化的方法
公开(公告)号：WO2002074501A1
公开(公告)日：2002-09-26
申请号：PCT/SE2002/000464
申请日：2002-03-14
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , AHLBÄCK, Magnus , BERGSJÖ, Jesper , ELFVING, Staffan , LAGER, Anders , MOBERG, Stig , MYHR, Mats , RYLANDER, Dan
发明人： BROGÅRDH, Torgny , AHLBÄCK, Magnus , BERGSJÖ, Jesper , ELFVING, Staffan , LAGER, Anders , MOBERG, Stig , MYHR, Mats , RYLANDER, Dan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39361
摘要： Method for optimising the movement performance of an industrial robot for a current movement path with respect to thermal load on the driving system of the robot, wherein the method comprises the following steps: for at least one component in the driving system, the thermal load is calculated for the whole or parts of the movement path if the calculated thermal load is compared with a maximally allowed load for the component; and dependent on said comparison, a course of accelerations and velocities for the current movement path are adjusted.
摘要翻译：一种用于优化机器人相对于机器人的驱动系统上的热负荷的当前移动路径的工业机器人的运动性能的方法，其中所述方法包括以下步骤：对于驱动系统中的至少一个部件，热负载为如果将计算的热负荷与部件的最大允许负载进行比较，则计算移动路径的整体或部分; 并且依赖于所述比较，调整当前运动路径的加速度和速度的过程。

4. 发明申请

WO2009141006A1 A METHOD AND A SYSTEM FOR CONTROLLING AN INDUSTRIAL ROBOT IN ACCORDANCE WITH A SET OF MOTION CONTROL PARAMETERS 审中-公开
标题翻译：根据一组运动控制参数控制工业机器人的方法和系统
公开(公告)号：WO2009141006A1
公开(公告)日：2009-11-26
申请号：PCT/EP2008/056225
申请日：2008-05-21
申请人： ABB TECHNOLOGY AB , MOBERG, Stig , JACOBSSON, Wilhelm
发明人： MOBERG, Stig , JACOBSSON, Wilhelm
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/33116 , G05B2219/33119 , G05B2219/35398
摘要： The present invention relates to a control system for controlling an industrial robot comprising a motion control part (3), wherein the motion control part is configured to operate the robot in accordance with a control program and a set of motion control parameters. The control system comprises a data storage (10) for storing a plurality of optional sets of motion control parameters adapted for different types of applications, and the control systern is configured to receive information on a selected type of application, and the motion control part is configured to operate the robot in accordance with the set of motion control parameters belonging to the selected type of application.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制包括运动控制部分（3）的工业机器人的控制系统，其中运动控制部分被配置为根据控制程序和一组运动控制参数来操作机器人。控制系统包括用于存储适用于不同类型应用的多个可选择的运动控制参数组的数据存储器（10），并且控制系统被配置为接收所选择的应用类型的信息，并且运动控制部分是被配置为根据属于所选择的应用类型的一组运动控制参数来操作机器人。

5. 发明申请

WO2016045898A1 EVALUATION OF STATIC BRAKE TORQUE IN A ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人中静止制动力矩的评估
公开(公告)号：WO2016045898A1
公开(公告)日：2016-03-31
申请号：PCT/EP2015/069517
申请日：2015-08-26
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD
发明人： ERIKSSON, Daniel , JONSSON, Ingvar , MOBERG, Stig , BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： G01L5/28 , B25J9/16
CPC分类号： G01L5/28 , B25J9/1674
摘要： The invention concerns a method, device, and computer program product for evaluating a static brake torque of a brake (20) for a robot joint as well as to a robot arrangement comprising such a device. The brake torque evaluating device (32) comprises a torque evaluating unit (36) configured to disable any integrating activity of the robot controller, activate the brake (20), obtain at least one brake test position of the joint, provide, after brake activation, the robot controller with a position command (pr) for ordering movement of the joint to a target position, obtain a joint position measurement (p) after the provision of the position command and determine if a static brake torque (Tbrake) of the brake fulfils or fails a static brake torque requirement using the position command (pr) and the joint position measurement.
摘要翻译：本发明涉及用于评估用于机器人关节的制动器（20）的静态制动扭矩以及包括这种装置的机器人装置的方法，装置和计算机程序产品。制动力矩评估装置（32）具有转矩评估部（36），其被配置为禁止机器人控制器的任何积分活动，启动制动器（20），获得关节的至少一个制动试验位置，在制动器启动后提供，具有用于将接头移动到目标位置的位置指令（pr）的机器人控制器，在提供位置指令之后获得接合位置测量（p），并且确定制动器的静态制动扭矩（Tbrake）使用位置指令（pr）和关节位置测量来实现或失效静态制动扭矩要求。

6. 发明申请

WO2016074708A1 DETERMINING A CALIBRATION POSITION OF A ROBOT JOINT 审中-公开
标题翻译：确定机器人接口的校准位置
公开(公告)号：WO2016074708A1
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：PCT/EP2014/074329
申请日：2014-11-12
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD
发明人： BROGÅRDH, Torgny , FIXELL, Peter , JOHANSSON, Görgen , ANDERSSON, Hans , HANSSEN, Sven , MOBERG, Stig , VIILUP, Siim , OLSSON, Mats
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J17/00 , G05B2219/39018 , G05B2219/39027 , Y10S901/02 , Y10S901/15 , Y10S901/25 , Y10S901/28
摘要： An arrangement for determining the calibration position of a robot joint comprises the joint comprising a moveable joint element (54) and a stationary joint element (56), where one joint elements comprises a holding structure (60, 62) and the other a force providing protrusion (64), a robot controller, a motor (22) connected between the robot controller and the moveable joint element and a force receiving element (58) adapted to form a kinematic coupling with the holding structure (60, 62) and the force providing protrusion (64), where the kinematic coupling has at least two areas of contact between the structure and the force receiving element and one area of contact between the force providing protrusion and the force receiving element, the force receiving element (58) being fastenable to the holding structure for stretching out across a gap between the two robot joint elements for receiving a force from the force providing protrusion.
摘要翻译：用于确定机器人关节的校准位置的装置包括包括可移动接合元件（54）和固定接头元件（56）的接头，其中一个接头元件包括保持结构（60,62），另一个接合元件提供力突起（64），机器人控制器，连接在机器人控制器和可动接头元件之间的电动机（22）和适于与保持结构（60,62）形成运动耦合的力接收元件（58）提供突起（64），其中所述运动耦合具有所述结构和所述受力元件之间的至少两个接触区域以及所述力提供突起和所述受力元件之间的一个接触区域，所述受力元件（58）可紧固延伸到用于从力提供突起接收力的两个机器人关节元件之间的间隙伸展的保持结构。

7. 发明申请

WO2015161864A1 COMPENSATING ROBOT MOVEMENT DEVIATIONS 审中-公开
标题翻译：补偿机器人移动偏差
公开(公告)号：WO2015161864A1
公开(公告)日：2015-10-29
申请号：PCT/EP2014/058097
申请日：2014-04-22
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD
发明人： MOBERG, Stig
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , B25J9/1005 , G05B2219/41127 , G05B2219/41359 , G05B2219/49211
摘要： The invention concerns a method, device, and computer program product for compensating robot movement deviations caused by a gear box (20) as well as to a robot arrangement comprising such a device. The device (36) comprises a drift estimating block (42) configured to obtain motor data ( q r ) and motor torque data ( τ ) related to the motor (22), determine a measure of the temperature of the gear box (20) based on the motor data ( q r ) and motor torque data ( τ ) and estimate the drift ( Δ q ) based on a drift value of the robot section, the drift value in turn being obtained based on the gearbox temperature measure and a gravitational torque ( τ grav ) of the motor, and a drift adjusting block (44) configured to adjust a control value ( q r ) used to control the positioning of the robot based on the estimated drift ( Δ q ).
摘要翻译：本发明涉及一种用于补偿由齿轮箱（20）引起的机器人移动偏差的方法，装置和计算机程序产品以及包括这种装置的机器人装置。设备（36）包括被配置为获得与电动机（22）相关的电动机数据（qr）和电动机转矩数据（τ））的漂移估计块（42），确定基于齿轮箱（20）的温度的测量对于电动机数据（qr）和电动机转矩数据（τ），并且基于机器人部分的漂移值来估计漂移（Δq），则基于变速箱温度测量值和重力转矩（τ 以及漂移调整块（44），其被配置为基于所估计的漂移（Δq）来调整用于控制所述机器人的定位的控制值（qr）。

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式