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1. 发明申请

WO2019137410A1 一种可变刚度下肢外骨骼助力机器人审中-公开
公开(公告)号：WO2019137410A1
公开(公告)日：2019-07-18
申请号：PCT/CN2019/071083
申请日：2019-01-10
申请人：安徽工程大学
发明人：汪步云 , 许德章 , 汪志红
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J9/14 , B25J9/1664
摘要：本发明涉及一种可变刚度下肢外骨骼助力机器人，包括人机信息交互感知单元(100)、电控单元(200)、电液伺服驱动单元(300)和下肢外骨骼机械单元(400)。本发明下肢外骨骼机械单元(400)中的髋关节(2f)与髋关节连接件(1c)之间采用限位组合十字铰机构，并结合双向作用液压缸(321)，较好地拟合了人体髋关节空间结构，提高了穿戴的舒适性，并结合刚度可调的单向作用弹簧复位液压缸(3a)，满足了行走时快速响应、大力矩的需求并增加了行走的续航能力；采用足底压力信息采集单元(110)并结合腰部陀螺仪采集人体步态信息和姿态信息，并运用拐杖单元(120)，将穿戴者的运动意图引入到该外骨骼助力机器人协同控制中，提升了人机共融性与交互控制的协调性。

2. 发明申请

WO2019037013A1 机器人码放货物的方法及机器人审中-公开
公开(公告)号：WO2019037013A1
公开(公告)日：2019-02-28
申请号：PCT/CN2017/098781
申请日：2017-08-24
申请人：深圳蓝胖子机器人有限公司
发明人：张浩
IPC分类号： B65G1/04 , B65G1/137 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1694
摘要：一种机器人码放货物的方法及机器人（10），该机器人码放货物的方法包括：通过传感器（102）获取传感参数；控制机器人（10）的末端执行器（101）趋近目标状态，若所述传感参数符合预设条件，则控制所述末端执行器（101）执行获持操作或放置操作。机器人码放货物的方法及机器人可在码放货物时准确完成货物的放置、获持，堆放稳定，节约放置空间。

3. 发明申请

WO2018222731A1 SYSTEMS AND METHODS FOR A MULTI-AXIS ROBOTIC PLATFORM FOR STUDYING NEUROMECHANICS OF AN ANKLE JOINT 审中-公开
公开(公告)号：WO2018222731A1
公开(公告)日：2018-12-06
申请号：PCT/US2018/035157
申请日：2018-05-30
申请人： ARIZONA BOARD OF REGENTS ON BEHALF OF ARIZONA STATE UNIVERSITY , NALAM, Varun , LEE, Hyunglae
发明人： NALAM, Varun , LEE, Hyunglae
IPC分类号： A61H1/02 , A63B23/08
CPC分类号： B25J9/0009 , A61B5/0488 , A61B5/1121 , A61B5/4528 , B25J9/1664 , B25J9/1694 , B25J19/02 , Y10S901/09 , Y10S901/46
摘要： A multi-axis robotic platform for studying neuromechanics comprises a bottom plate, a middle plate, and a top plate is disclosed herein. The middle plate is movably coupled between the bottom plate and the top plate. The top plate comprises a support surface for receiving an ankle. A first actuator is disposed upon the bottom plate and is connected to the middle plate via a first coupling such that a shaft of the first actuator rotates the middle plate along a dorsiflexion-plantarflexion (DP) axis of the ankle. A second actuator is disposed upon the middle plate and is connected to the top plate via a second coupling such that a shaft of the second actuator rotates the top plate along an inversion-eversion (IE) axis of the ankle. The multi-axis robotic platform can analyze ankle impedance and reflex characteristics in two degrees-of-freedom (DP movement and IE movement) during postural and locomotion tasks.

4. 发明申请

WO2018213591A1 MODULAR ROBOTIC SYSTEM FOR LABORATORY DIAGNOSTICS 审中-公开
公开(公告)号：WO2018213591A1
公开(公告)日：2018-11-22
申请号：PCT/US2018/033207
申请日：2018-05-17
申请人： COUNSYL, INC.
发明人： LAPHAM, Kyle Allen , ELDRIDGE, Nathan, Phillip
IPC分类号： B01L9/00 , B25J11/00 , B65G47/90 , B65G49/02 , G01N35/04 , G06F19/10
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/0009 , B25J9/0084 , B25J9/0093 , B25J21/00 , G01N35/0099 , G01N35/02 , G01N2035/041 , G01N2035/042 , G01N2035/0422 , G01N2035/0465 , Y10S901/09 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10T436/114165
摘要： Described herein is a modular robotic system for processing a biological sample, and methods of using a modular robotic system for processing a biological sample. The modular robotic system includes a bidirectional plate transportation track to transport plates within the modular robotic system, as well as robotic arms that can transport the plate from a node on the bidirectional plate transportation tack to a sample processing module. Through this system, the sample and/or consumable plates can be transported throughout the processing system. Additionally, the modular robotic system is configured to be expandable, so that the system can be easily adapted to scale up biological sample processing laboratories.

5. 发明申请

WO2018192178A1 机器人点到点运动控制方法和系统审中-公开
公开(公告)号：WO2018192178A1
公开(公告)日：2018-10-25
申请号：PCT/CN2017/103436
申请日：2017-09-26
申请人：广州视源电子科技股份有限公司
发明人：阳方平
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1664 , B25J13/00
摘要：一种机器人点到点运动控制方法和系统，其中方法包括：接收控制端传送的点到点运动指令；解析获取目标关节角度和点到点运动需要的时间；根据点到点运动需要的时间计算机械臂由当前关节角度运行到目标关节角度经过的第一轨迹，以及分别计算机械臂在点到点运动需要的时间内由当前关节角速度和当前关节加速度降为0所经过的第二轨迹和第三轨迹；根据第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹得到点到点的运动轨迹；计算机械臂各个关节在点到点运动轨迹上运行的各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站。该点到点运动控制方法可以构成一个完整的机器人点到点运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

6. 发明申请

WO2018071724A1 SELECTING ACTIONS TO BE PERFORMED BY A ROBOTIC AGENT 审中-公开
标题翻译：机器人执行的选择动作
公开(公告)号：WO2018071724A1
公开(公告)日：2018-04-19
申请号：PCT/US2017/056415
申请日：2017-10-12
申请人： GOOGLE LLC
发明人： KALAKRISHNAN, Mrinal , SINDHWANI, Vikas
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1664
摘要： Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on a computer storage medium, for a system configured to plan actions to be performed by a robotic agent interacting with an environment to accomplish an objective by determining an optimized trajectory of state - action pairs for accomplishing the objective. The system maintains a current optimized trajectory and a current trust region radius, and optimizes a localized objective within the current trust region radius of the current optimized trajectory to determine a candidate updated optimized trajectory. The system determines whether the candidate updated optimized trajectory improves over the current optimized trajectory. In response to determining that the candidate updated optimized trajectory improves over the current optimized trajectory, the system updates the current optimized trajectory to the candidate updated optimized trajectory and updates the current trust region radius.
摘要翻译：包括编码在计算机存储介质上的计算机程序的方法，系统和装置，用于被配置为规划由机器人代理执行的动作的系统，该机器人代理与环境进行交互以通过确定优化国家行动对的轨迹来完成目标。系统维持当前优化轨迹和当前信任区域半径，并优化当前优化轨迹的当前信任区域半径内的局部化目标，以确定候选更新优化轨迹。系统确定候选更新的优化轨迹是否改善当前优化的轨迹。响应于确定候选更新的优化轨迹改善超过当前优化轨迹，系统将当前优化轨迹更新为候选更新优化轨迹并更新当前信任区半径。

7. 发明申请

WO2018010521A1 一种控制服务机器人跳舞的方法和装置审中-公开
公开(公告)号：WO2018010521A1
公开(公告)日：2018-01-18
申请号：PCT/CN2017/088725
申请日：2017-06-16
申请人：歌尔股份有限公司
发明人：张亮
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J11/0035 , B25J9/1664 , B25J11/008
摘要：一种控制服务机器人跳舞的方法和装置。方法为服务机器人各部位的预定动作设置对应的部位控制命令，并设置指示部位控制命令的命令发送次数和命令发送间隔的跳舞控制策略（S100）；在接收到跳舞启动命令时，与位于服务机器人外部的音箱建立无线连接，从服务机器人的歌曲库中加载歌曲，确定服务机器人当前加载的歌曲与外部音箱所要播放的歌曲一致（S110）；根据加载的歌曲选择服务机器人使用的跳舞控制策略，并确定所选择跳舞控制策略的部位控制命令的命令发送时机（S120）；在外部音箱播放歌曲，且跳舞控制策略的命令发送时机到来时，向服务机器人的相应部位发送随机选择的部位控制命令，直至达到跳舞控制策略的命令发送次数，控制服务机器人跟随所述歌曲跳舞（S130）。能够根据加载的歌曲实时控制服务机器人跟随歌曲跳出不同的舞姿，极大的丰富了服务机器人的舞蹈动作，改善了用户体验。

8. 发明申请

WO2017217192A1 涼しさを求める自律行動型ロボット审中-公开
标题翻译：寻求冷静的自主行为机器人
公开(公告)号：WO2017217192A1
公开(公告)日：2017-12-21
申请号：PCT/JP2017/019140
申请日：2017-05-23
申请人： GROOVE X株式会社
发明人：林要
IPC分类号： G05D1/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/087 , B25J9/1664 , G05D1/0274 , G05D2201/0214
摘要：ロボット１００は、冷涼地点Ｃを移動目標地点として設定し、冷涼地点Ｃに至るためのルート座標Ｒ１，座標Ｒ２を特定する。ロボット１００は、より低温のルートＲ１を経由して冷涼地点Ｃに移動する。ロボット１００は、移動可能範囲の温度分布を示す温度マップを参照することにより、冷涼地点Ｃをサーチする。また、ロボット１００は、自ら内蔵する温度計により適宜周辺温度を計測することにより温度マップを作成・更新する。
摘要翻译：机器人100将冷点C设定为移动目标点，并指定到达冷点C的路线坐标R1和坐标R2。机器人100经由冷却路径R1移动到冷点C. 机器人100通过参考示出可移动范围中的温度分布的温度图来搜索冷点C. 另外，机器人100通过其自身的内置温度计适当地测量环境温度来创建/更新温度图。

9. 发明申请

WO2017211315A1 母子机协同工作系统及其工作方法审中-公开
公开(公告)号：WO2017211315A1
公开(公告)日：2017-12-14
申请号：PCT/CN2017/087543
申请日：2017-06-08
申请人：科沃斯机器人股份有限公司
发明人：汤进举
IPC分类号： A47L11/24
CPC分类号： B25J9/1682 , A47L11/24 , B25J9/1664 , B25J11/0085 , B25J13/006 , G05D1/0027 , G05D1/0236
摘要：一种母子机协同工作系统及其工作方法，包括母机（MR）和充电座（1000），母机（MR）上设有控制单元和作业单元，还包括子机（CR），母机（MR）和子机（CR）之间无线通讯连接；母机（MR）在控制单元的控制下执行对作业区域（S）的清扫，在清扫过程中识别可清扫区域和需协助清扫区域（S100）；完成可清扫区域内的清扫作业后，母机（MR）中的控制单元控制子机（CR）协同完成需协助清扫区域内的清扫作业（S200）；母机（MR）上设有子机位姿感知单元，该单元将子机位姿信息输入给控制单元，控制单元根据需要控制子机（CR）动作。通过母机（MR）对子机（CR）有效定位并控制子机（CR）是否参与当前作业，合理分配母机（MR）和子机（CR）的作业，克服作业环境高度障碍，系统结构简化，工作效率高。

10. 发明申请

WO2017186601A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM FESTLEGEN EINES BEWEGUNGSABLAUFS FÜR EINEN ROBOTER 审中-公开
标题翻译：用于确定机器人的运动流的方法和设备
公开(公告)号：WO2017186601A1
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：PCT/EP2017/059570
申请日：2017-04-21
申请人： KASTANIENBAUM GMBH
发明人： HADDADIN, Sami
IPC分类号： G05B19/423 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1664 , G05B19/423 , G05B2219/35478 , G05B2219/36432 , G05B2219/39001 , G05B2219/40387
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Festlegung eines Bewegungsablaufs für einen mehrachsigen Manipulator (M) eines Robotersystems, der mehrere, unterschiedliche Drehachsen bildende Glieder (G) und ein Endglied für ein Zusammenwirken mit einem Effektor (E) aufweist, wobei der Effektor (E) in einem Arbeitsraum (R) zumindest eine beliebige Operation durchführen soll, und wobei das Endglied des Manipulators (M) zur Durchführung der zumindest einen beliebigen Operation in eine beliebige Soll- Pose (x i ) in Bezug auf den Arbeitsraum (R) überführt werden soll, wobei der Manipulator (M) in mehreren Schritten (S i ;S j ) unter Annäherung des Endglieds an die Soll-Pose (x i ) bewegt und für jeden Schritt (S i ;S j ) zumindest ein definiertes Impedanzmuster (K x ) und/oder Admittanzmuster in Bezug auf zumindest eine Achse (A A ;A G ;A E ;A R ) festgelegt wird, die die Achse (A A ;A G ;A E ;A R ) eines mit dem Manipulator (M) verknüpften Koordinatensystems (C A ;C G ;C E ;C R ) bildet.
摘要翻译：
本发明涉及一种方法和用于确定导航中使用的运动序列的装置R具有用于导航用途为r的多个旋转成形构件（G）和一个端部构件的不同的轴的机器人系统的多轴操纵器（M）具有相互作用，在一个工作空间中的执行器（e）中，其中所述效应（E）（R）的至少任何操作携带导航用途听到，且其中所述操纵器（M）用于执行导航的使用端构件引导所述至少一个任意的操作在一应当传递相对于工作空间（R）的任何期望姿态（x i，i），其中操纵器（M）以几个步骤（S i， S _{j ）通过参考最终项和每个步骤（S ）移动到目标姿态（x i 小号<子>Ĵ）为至少一个所定义的阻抗图案（K <子> X ）和/或Admittanzmuster相对于至少一个轴线（一<子>一，一个<子 > 定义轴（A _{; A _{; _{子>;一个<子>电子，一个 - [R ）pften坐标系（C <子>一 C <子“G ; C _{E ; C _{R ）。}}}}}}

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