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1. 发明申请

WO2009141006A1 A METHOD AND A SYSTEM FOR CONTROLLING AN INDUSTRIAL ROBOT IN ACCORDANCE WITH A SET OF MOTION CONTROL PARAMETERS 审中-公开
标题翻译：根据一组运动控制参数控制工业机器人的方法和系统
公开(公告)号：WO2009141006A1
公开(公告)日：2009-11-26
申请号：PCT/EP2008/056225
申请日：2008-05-21
申请人： ABB TECHNOLOGY AB , MOBERG, Stig , JACOBSSON, Wilhelm
发明人： MOBERG, Stig , JACOBSSON, Wilhelm
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/33116 , G05B2219/33119 , G05B2219/35398
摘要： The present invention relates to a control system for controlling an industrial robot comprising a motion control part (3), wherein the motion control part is configured to operate the robot in accordance with a control program and a set of motion control parameters. The control system comprises a data storage (10) for storing a plurality of optional sets of motion control parameters adapted for different types of applications, and the control systern is configured to receive information on a selected type of application, and the motion control part is configured to operate the robot in accordance with the set of motion control parameters belonging to the selected type of application.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制包括运动控制部分（3）的工业机器人的控制系统，其中运动控制部分被配置为根据控制程序和一组运动控制参数来操作机器人。控制系统包括用于存储适用于不同类型应用的多个可选择的运动控制参数组的数据存储器（10），并且控制系统被配置为接收所选择的应用类型的信息，并且运动控制部分是被配置为根据属于所选择的应用类型的一组运动控制参数来操作机器人。

2. 发明申请

WO2004104714A1 A CONTROL METHOD FOR A ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人的控制方法
公开(公告)号：WO2004104714A1
公开(公告)日：2004-12-02
申请号：PCT/SE2004/000790
申请日：2004-05-19
申请人： ABB AB , KOCK, Sönke , MÜLLER, Christian H , BROGÅRDH, Torgny , BERGSJÖ, Jesper , OLEVIK, Andreas , MOBERG, Stig
发明人： KOCK, Sönke , MÜLLER, Christian H , BROGÅRDH, Torgny , BERGSJÖ, Jesper , OLEVIK, Andreas , MOBERG, Stig
IPC分类号： G05B5/01
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B13/025 , G05B2219/41156
摘要： The invention concerns an apparatus, a method and a control system for controlling an industrial robot with at least one axis of rotation and/or translation. The robot comprises at least one actuator (5) or motor at each of said axes for driving a movement of an arm of the robot and at least one sensor at each of the rotatable shafts. A dither-signal generator (7) for generation of a periodic signal is used to provide a varying dither signal to a servo (4) of the actuator (5). The invention provides automatic adaption of the dither signal. In other aspects of the invention a computer program for carrying out the method is described, as is a graphical user interface.
摘要翻译：本发明涉及用于控制具有至少一个旋转轴和/或平移轴的工业机器人的装置，方法和控制系统。机器人包括在每个所述轴线处的至少一个致动器（5）或马达，用于驱动机器人的臂的运动以及每个可旋转轴上的至少一个传感器。用于产生周期信号的抖动信号发生器（7）用于向致动器（5）的伺服机构（4）提供变化的抖动信号。本发明提供了抖动信号的自动适配。在本发明的其他方面，还描述了用于执行该方法的计算机程序，以及图形用户界面。

3. 发明申请

WO2002074501A1 A METHOD FOR THERMAL OPTIMIZATION 审中-公开
标题翻译：一种用于热优化的方法
公开(公告)号：WO2002074501A1
公开(公告)日：2002-09-26
申请号：PCT/SE2002/000464
申请日：2002-03-14
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , AHLBÄCK, Magnus , BERGSJÖ, Jesper , ELFVING, Staffan , LAGER, Anders , MOBERG, Stig , MYHR, Mats , RYLANDER, Dan
发明人： BROGÅRDH, Torgny , AHLBÄCK, Magnus , BERGSJÖ, Jesper , ELFVING, Staffan , LAGER, Anders , MOBERG, Stig , MYHR, Mats , RYLANDER, Dan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39361
摘要： Method for optimising the movement performance of an industrial robot for a current movement path with respect to thermal load on the driving system of the robot, wherein the method comprises the following steps: for at least one component in the driving system, the thermal load is calculated for the whole or parts of the movement path if the calculated thermal load is compared with a maximally allowed load for the component; and dependent on said comparison, a course of accelerations and velocities for the current movement path are adjusted.
摘要翻译：一种用于优化机器人相对于机器人的驱动系统上的热负荷的当前移动路径的工业机器人的运动性能的方法，其中所述方法包括以下步骤：对于驱动系统中的至少一个部件，热负载为如果将计算的热负荷与部件的最大允许负载进行比较，则计算移动路径的整体或部分; 并且依赖于所述比较，调整当前运动路径的加速度和速度的过程。

4. 发明申请

WO2014000766A1 ADJUSTING PARAMETERS OF A DYNAMICAL ROBOT MODEL 审中-公开
标题翻译：动态机器人模型的调整参数
公开(公告)号：WO2014000766A1
公开(公告)日：2014-01-03
申请号：PCT/EP2012/062277
申请日：2012-06-26
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD , JONSSON, Ingvar , MOBERG, Stig , HANSSEN, Sven
发明人： JONSSON, Ingvar , MOBERG, Stig , HANSSEN, Sven
IPC分类号： B25J9/16 , G05B17/02
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1653 , G05B13/04 , G05B2219/40527 , Y10S901/02
摘要： The invention concerns a method, robot arrangement and computer program product for tuning a dynamical model of an industrial robot (10) on a foundation (26). The parameter determining device comprises a model memory with a first dynamical model of the robot, the first dynamical model comprising first model parameters representing dynamical properties of the robot; and a second dynamical model of a foundation (26) to which the robot is to be attached, the second dynamical model comprising second model parameters representing dynamical properties of the foundation, and a parameter adjusting unit (36) that obtains information about dynamical properties of the foundation by ordering the actuator (20) to move the robot (10) and by receiving, from the detector (22), measurements of at least one property affected by the movement; and set at least one of the second model parameters on the basis of the dynamical properties of the foundation.
摘要翻译：本发明涉及一种用于调整基础（26）上的工业机器人（10）的动力学模型的方法，机器人布置和计算机程序产品。所述参数确定装置包括具有所述机器人的第一动力学模型的模型存储器，所述第一动力学模型包括表示所述机器人的动态特性的第一模型参数; 以及第二动力学模型，所述第二动力学模型包括所述机器人将被附接到的基础（26），所述第二动力学模型包括表示所述基础的动力特性的第二模型参数，以及参数调整单元（36），其获得关于所述机器人的动力特性的信息通过订购致动器（20）来移动机器人（10）并且通过从检测器（22）接收受运动影响的至少一个属性的测量的基础; 并且基于所述基础的动力特性来设定所述第二模型参数中的至少一个。

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