专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明申请

WO2014000766A1 ADJUSTING PARAMETERS OF A DYNAMICAL ROBOT MODEL 审中-公开
标题翻译：动态机器人模型的调整参数
公开(公告)号：WO2014000766A1
公开(公告)日：2014-01-03
申请号：PCT/EP2012/062277
申请日：2012-06-26
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD , JONSSON, Ingvar , MOBERG, Stig , HANSSEN, Sven
发明人： JONSSON, Ingvar , MOBERG, Stig , HANSSEN, Sven
IPC分类号： B25J9/16 , G05B17/02
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1653 , G05B13/04 , G05B2219/40527 , Y10S901/02
摘要： The invention concerns a method, robot arrangement and computer program product for tuning a dynamical model of an industrial robot (10) on a foundation (26). The parameter determining device comprises a model memory with a first dynamical model of the robot, the first dynamical model comprising first model parameters representing dynamical properties of the robot; and a second dynamical model of a foundation (26) to which the robot is to be attached, the second dynamical model comprising second model parameters representing dynamical properties of the foundation, and a parameter adjusting unit (36) that obtains information about dynamical properties of the foundation by ordering the actuator (20) to move the robot (10) and by receiving, from the detector (22), measurements of at least one property affected by the movement; and set at least one of the second model parameters on the basis of the dynamical properties of the foundation.
摘要翻译：本发明涉及一种用于调整基础（26）上的工业机器人（10）的动力学模型的方法，机器人布置和计算机程序产品。所述参数确定装置包括具有所述机器人的第一动力学模型的模型存储器，所述第一动力学模型包括表示所述机器人的动态特性的第一模型参数; 以及第二动力学模型，所述第二动力学模型包括所述机器人将被附接到的基础（26），所述第二动力学模型包括表示所述基础的动力特性的第二模型参数，以及参数调整单元（36），其获得关于所述机器人的动力特性的信息通过订购致动器（20）来移动机器人（10）并且通过从检测器（22）接收受运动影响的至少一个属性的测量的基础; 并且基于所述基础的动力特性来设定所述第二模型参数中的至少一个。

2. 发明申请

WO2006117022A1 A METHOD FOR CONTROL OF AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：一种控制工业机器人的方法
公开(公告)号：WO2006117022A1
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：PCT/EP2005/051999
申请日：2005-05-02
申请人： ABB RESEARCH LTD , HANSSEN, Sven , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , LARSSON, Jonas , LUNDBERG, Ivan
发明人： HANSSEN, Sven , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , LARSSON, Jonas , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653
摘要： A method, control unit and control system for an industrial robot comprising using a dynamic model to provide control signals for moving a part of the robot dependent one or more known physical parameters for said part of the robot. The method is particularly applicable to a change in load or tool for a robot. The method comprises making a change to a load acting on a said part of the robot, identifying a physical parameter and inputting one or more predetermined values for the physical parameter, values being derived beforehand and by on treating the change in load as an addition of one or more rigid bodies acting on said part of the robot. A control unit and a system for control are also described.
摘要翻译：一种用于工业机器人的方法，控制单元和控制系统，包括使用动态模型来提供控制信号，用于移动所述机器人的一部分依赖于所述机器人的所述部分的一个或多个已知物理参数。该方法特别适用于机器人的载荷或工具的变化。该方法包括对作用在机器人的所述部分上的负载进行改变，识别物理参数并输入物理参数的一个或多个预定值，以及事先导出的值，以及通过将负载变化作为加法一个或多个刚体作用在机器人的所述部分上。还描述了控制单元和控制系统。

3. 发明申请

WO2016074708A1 DETERMINING A CALIBRATION POSITION OF A ROBOT JOINT 审中-公开
标题翻译：确定机器人接口的校准位置
公开(公告)号：WO2016074708A1
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：PCT/EP2014/074329
申请日：2014-11-12
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD
发明人： BROGÅRDH, Torgny , FIXELL, Peter , JOHANSSON, Görgen , ANDERSSON, Hans , HANSSEN, Sven , MOBERG, Stig , VIILUP, Siim , OLSSON, Mats
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J17/00 , G05B2219/39018 , G05B2219/39027 , Y10S901/02 , Y10S901/15 , Y10S901/25 , Y10S901/28
摘要： An arrangement for determining the calibration position of a robot joint comprises the joint comprising a moveable joint element (54) and a stationary joint element (56), where one joint elements comprises a holding structure (60, 62) and the other a force providing protrusion (64), a robot controller, a motor (22) connected between the robot controller and the moveable joint element and a force receiving element (58) adapted to form a kinematic coupling with the holding structure (60, 62) and the force providing protrusion (64), where the kinematic coupling has at least two areas of contact between the structure and the force receiving element and one area of contact between the force providing protrusion and the force receiving element, the force receiving element (58) being fastenable to the holding structure for stretching out across a gap between the two robot joint elements for receiving a force from the force providing protrusion.
摘要翻译：用于确定机器人关节的校准位置的装置包括包括可移动接合元件（54）和固定接头元件（56）的接头，其中一个接头元件包括保持结构（60,62），另一个接合元件提供力突起（64），机器人控制器，连接在机器人控制器和可动接头元件之间的电动机（22）和适于与保持结构（60,62）形成运动耦合的力接收元件（58）提供突起（64），其中所述运动耦合具有所述结构和所述受力元件之间的至少两个接触区域以及所述力提供突起和所述受力元件之间的一个接触区域，所述受力元件（58）可紧固延伸到用于从力提供突起接收力的两个机器人关节元件之间的间隙伸展的保持结构。

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式