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1. 发明申请

WO2002074501A1 A METHOD FOR THERMAL OPTIMIZATION 审中-公开
标题翻译：一种用于热优化的方法
公开(公告)号：WO2002074501A1
公开(公告)日：2002-09-26
申请号：PCT/SE2002/000464
申请日：2002-03-14
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , AHLBÄCK, Magnus , BERGSJÖ, Jesper , ELFVING, Staffan , LAGER, Anders , MOBERG, Stig , MYHR, Mats , RYLANDER, Dan
发明人： BROGÅRDH, Torgny , AHLBÄCK, Magnus , BERGSJÖ, Jesper , ELFVING, Staffan , LAGER, Anders , MOBERG, Stig , MYHR, Mats , RYLANDER, Dan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39361
摘要： Method for optimising the movement performance of an industrial robot for a current movement path with respect to thermal load on the driving system of the robot, wherein the method comprises the following steps: for at least one component in the driving system, the thermal load is calculated for the whole or parts of the movement path if the calculated thermal load is compared with a maximally allowed load for the component; and dependent on said comparison, a course of accelerations and velocities for the current movement path are adjusted.
摘要翻译：一种用于优化机器人相对于机器人的驱动系统上的热负荷的当前移动路径的工业机器人的运动性能的方法，其中所述方法包括以下步骤：对于驱动系统中的至少一个部件，热负载为如果将计算的热负荷与部件的最大允许负载进行比较，则计算移动路径的整体或部分; 并且依赖于所述比较，调整当前运动路径的加速度和速度的过程。

2. 发明申请

WO2004104714A1 A CONTROL METHOD FOR A ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人的控制方法
公开(公告)号：WO2004104714A1
公开(公告)日：2004-12-02
申请号：PCT/SE2004/000790
申请日：2004-05-19
申请人： ABB AB , KOCK, Sönke , MÜLLER, Christian H , BROGÅRDH, Torgny , BERGSJÖ, Jesper , OLEVIK, Andreas , MOBERG, Stig
发明人： KOCK, Sönke , MÜLLER, Christian H , BROGÅRDH, Torgny , BERGSJÖ, Jesper , OLEVIK, Andreas , MOBERG, Stig
IPC分类号： G05B5/01
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B13/025 , G05B2219/41156
摘要： The invention concerns an apparatus, a method and a control system for controlling an industrial robot with at least one axis of rotation and/or translation. The robot comprises at least one actuator (5) or motor at each of said axes for driving a movement of an arm of the robot and at least one sensor at each of the rotatable shafts. A dither-signal generator (7) for generation of a periodic signal is used to provide a varying dither signal to a servo (4) of the actuator (5). The invention provides automatic adaption of the dither signal. In other aspects of the invention a computer program for carrying out the method is described, as is a graphical user interface.
摘要翻译：本发明涉及用于控制具有至少一个旋转轴和/或平移轴的工业机器人的装置，方法和控制系统。机器人包括在每个所述轴线处的至少一个致动器（5）或马达，用于驱动机器人的臂的运动以及每个可旋转轴上的至少一个传感器。用于产生周期信号的抖动信号发生器（7）用于向致动器（5）的伺服机构（4）提供变化的抖动信号。本发明提供了抖动信号的自动适配。在本发明的其他方面，还描述了用于执行该方法的计算机程序，以及图形用户界面。

3. 发明申请

WO2006117025A1 AN INDUSTRIAL ROBOT WITH A RELEASABLE SAFETY COUPLING MECHANISM 审中-公开
标题翻译：具有可释放的安全联接机构的工业机器人
公开(公告)号：WO2006117025A1
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：PCT/EP2005/056823
申请日：2005-12-15
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny
发明人： BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J19/063
摘要： An industrial robot comprising an actuator (10) and a mechanical transmission arrangement (11, 4, 2, 3, 5) transmitting energy from the actuator to robot movement. The transmission arrangement comprises a first part (3) connected to the motor and a second part (2) connected to the first part via a releasable mechanical coupling (7, 8, 9) arranged such that energy from the actuator is transferred from the first part to the second part via the coupling, and the coupling is arranged such that it will be released if a force larger than a defined release force is applied between the first and the second part.
摘要翻译：一种工业机器人，包括致动器（10）和将能量从致动器传递到机器人运动的机械传动装置（11,2,2,3,5）。传动装置包括连接到电动机的第一部分（3）和经由可释放的机械耦合（7,8,9）连接到第一部分的第二部分（2），其布置成使得来自致动器的能量从第一部分通过联接部分到第二部分，并且联接器布置成使得如果在第一部分和第二部分之间施加大于限定的释放力的力，则将其释放。

4. 发明申请

WO2003078111A1 MANIPULATOR 审中-公开
标题翻译：机械手
公开(公告)号：WO2003078111A1
公开(公告)日：2003-09-25
申请号：PCT/SE2003/000421
申请日：2003-03-13
申请人： ABB AB , SMEDE, Jan , BROGÅRDH, Torgny
发明人： SMEDE, Jan , BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B23K26/0884 , B25J9/0072 , B25J9/107 , B25J17/0266 , G01B5/008
摘要： A manipulator (2) arranged for movement of an object (3) in space, comprising a stationary platform (4), a movable platform (5) on which the object (3) is arranged, and at least two driving parallel kinematic connecting chains (6, 7) arranged between the platforms (4, 5), wherein a first single-axle joint (8) with a first axis of rotation (A), included in the first parallel kinematic connecting chain (6), is arranged on the stationary platform (4), and a second single-axle joint (10) with a second axis of rotation (B), included in the second parallel kinematic connecting chain (7), is arranged on the stationary platform (4).
摘要翻译：一种设置用于在空间中移动物体（3）的操纵器（2），包括固定平台（4），物体（3）布置在其上的可移动平台（5）和至少两个驱动的平行运动连接链（6,7），布置在平台（4,5）之间，其中包括在第一平行运动连接链（6）中的具有第一旋转轴线（A）的第一单轴接头（8）设置在包括在第二平行运动连接链（7）中的固定平台（4）和具有第二旋转轴线（B）的第二单轴接头（10）布置在固定平台（4）上。

5. 发明申请

WO2008055918A2 A JOINT FOR INDUSTRIAL ROBOTS 审中-公开
标题翻译：工业机器人联合
公开(公告)号：WO2008055918A2
公开(公告)日：2008-05-15
申请号：PCT/EP2007/061962
申请日：2007-11-07
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , KULLBORG, Ove , ODE, Ove
发明人： BROGÅRDH, Torgny , KULLBORG, Ove , ODE, Ove
IPC分类号： F16C11/06
CPC分类号： F16C11/0647 , B25J9/0072 , B25J17/0266 , F16C11/086 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T403/32762
摘要： The invention relates to a joint comprising a male unit (12) and a female unit (15, 16). The external surface of the male unit (12) is of complementary shape to the internal surface of the female unit (15, 16). The units cooperate and have shapes allowing rotational movement in at least one degree of freedom of the male unit within the female unit. The female unit (15, 16) comprises two socket parts (15, 16). According to the invention biasing means (21 ) is provided for biasing each of the socket parts (15, 16) towards the male unit (12).
摘要翻译：本发明涉及包括一个阳单元（12）和一个阴单元（15,16）的接头。阳单元（12）的外表面与阴单元（15,16）的内表面互补形状。这些单元配合并具有允许在阴单元内的阳单元的至少一个自由度中的旋转运动的形状。阴单元（15,16）包括两个插座部分（15,16）。根据本发明，偏压装置（21）被设置用于将每个插座部件（15,16）朝向凸形单元（12）偏压。

6. 发明申请

WO2006089887A2 A SYSTEM FOR CALIBRATION OF AN INDUSTRIAL ROBOT AND A METHOD THEREOF 审中-公开
标题翻译：一种用于校准工业机器人的系统及其方法
公开(公告)号：WO2006089887A2
公开(公告)日：2006-08-31
申请号：PCT/EP2006/060140
申请日：2006-02-21
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny
发明人： BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1623 , B25J9/1692 , G05B2219/39032 , G05B2219/39053 , G05B2219/40267
摘要： A method for calibration of an industrial robot including a plurality of movable links and a plurality of actuators effecting movem e n t of the links and thereby of the robot, wherein the method comprises: mounting a measuring tip (15) on or in the vicinity of the robot, moving the robot such that the measuring tip is in contact with a plurality of measuring points (18,) on the surface of at least one geometrical structure (1) on or in the vicinity of the robot, reading and storing the positions of the actuators for each measuring point, and estimating a plurality of kinematic parameters for the robot based on a geometrical model of the geometrical structure, a kinematic model of the robot, and the stored positions of the actuators for the measuring points.
摘要翻译：一种用于校准工业机器人的方法，所述工业机器人包括多个可动链节和多个致动器，所述多个致动器执行所述链节和所述机器人的移动，其中所述方法包括：将测量尖端（15）安装在所述机器人移动机器人，使得测量尖端与机器人上或附近的至少一个几何结构（1）的表面上的多个测量点（18）接触，读取和存储机器人的位置用于每个测量点的致动器，以及基于几何结构的几何模型，机器人的运动学模型以及用于测量点的致动器的存储位置来估计机器人的多个运动学参数。

7. 发明申请

WO2005063453A1 PARALLEL KINEMATIC MANIPULATOR FOR LARGE WORKSPACE 审中-公开
标题翻译：用于大型工作空间的并行动力操纵器
公开(公告)号：WO2005063453A1
公开(公告)日：2005-07-14
申请号：PCT/SE2004/001908
申请日：2004-12-16
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny
发明人： BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： B25J9/02
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/0072 , Y10T74/20305 , Y10T74/20335
摘要： The present invention relates to an industrial robot comprising: a platform (16) arranged for carrying the object, a first arm (7) arranged for influencing the platform in a first movement and comprising a first actuator having a first path (1) and a first carriage (4) linearly movable along the first path, a second arm (8) arranged for influencing the platform in a second movement, comprising a second actuator having a second path (2) and a second carriage (5) linearly movable along the first path, a third arm arranged for influencing the platform in a third movement, and a control unit controlling the movements of the platform. The first and second arm are arranged rotatable in such way that the platform is movable between opposite sides of a second plane (D) passing through and continuously following the first and second carriage The control unit comprises control means adapted to upon command perform a reconfiguration of the platform and the arms of the robot, wherein the reconfiguration comprises moving the platform between opposite sides of the second plane.
摘要翻译：工业机器人技术领域本发明涉及一种工业机器人，包括：平台（16），布置成用于承载物体;第一臂（7），布置成用于在第一运动中影响平台，并且包括具有第一路径（1）和第一托架（4），沿着第一路径可直线移动;第二臂（8），布置成用于在第二运动中影响平台，包括具有第二路径（2）和第二托架（5）的第二致动器，第一路径，第三臂布置成在第三运动中影响平台;以及控制单元，其控制平台的运动。第一臂和第二臂被布置成可旋转，使得平台能够在通过并连续跟随第一和第二托架的第二平面（D）的相对侧之间移动。控制单元包括适于根据命令执行重新配置的控制装置平台和机器人的臂，其中重新配置包括在第二平面的相对侧之间移动平台。

8. 发明申请

WO2003106115A1 AN INDUSTRIAL ROBOT AND A METHOD FOR MANIPULATION IN AN INDUSTRIAL ROBOT COMPRISING A PARALLEL KINEMATIC MANIPULATOR 审中-公开
标题翻译：工业机器人和一种包含并行动力操纵器的工业机器人的操纵方法
公开(公告)号：WO2003106115A1
公开(公告)日：2003-12-24
申请号：PCT/SE2003/000990
申请日：2003-06-12
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , KOCK, Sönke
发明人： BROGÅRDH, Torgny , KOCK, Sönke
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B23Q1/626 , B23Q1/48 , B23Q1/5481 , B25J17/0266
摘要： An industrial robot including a manipulator (2) for movement of an object (7a) in space, where the manipulator (2) includes a stationary platform (6), a movable platform (7) for carrying the object (7a), at least three arms (3, 4, 5) connecting the platforms (6, 7). Each arm comprises a first arm part connected to the stationary platform for manipulating the movable platform (7). The robot comprises a robot tool in the form of a gripping head or a rotating tool.
摘要翻译：一种工业机器人，包括用于在空间中移动物体（7a）的操纵器（2），其中所述操纵器（2）包括固定平台（6），用于承载所述物体（7a）的可移动平台（7）至少连接平台（6,7）的三个臂（3,4,5）。每个臂包括连接到用于操纵可移动平台（7）的固定平台的第一臂部分。机器人包括具有夹头或旋转工具形式的机器人工具。

9. 发明申请

WO2003059581A1 INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO2003059581A1
公开(公告)日：2003-07-24
申请号：PCT/SE2002/000075
申请日：2002-01-16
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , VALLIN, Åsa , ANDREASSON, Mathilda , LUNDBERG, Ivan
发明人： BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , VALLIN, Åsa , ANDREASSON, Mathilda , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J17/0266 , B23Q1/5462 , B25J9/0072 , Y10T74/20329
摘要： An industrial robot for moving an object in space comprising a stationary platform, a movable platform arranged for supporting the object, and a first, a second and a third arm to which the platforms are joined. The first arm comprises a first actuator, a first supporting arm influenced by the first actuator and being rotatable around a first axis, and a first linkage. The second arm comprises a second actuator, a second supporting arm influenced by the second actuator and being rotatable around a second axis, and a second linkage. The third arm comprises a third actuator, a third supporting arm influenced by the third actuator and being rotatable around a third axis, and a third linkage. The first and third axes are arranged in parallel and the second supporting arm is freely journalled around a transverse axis that is substantially arranged at right angles to the second axis.
摘要翻译：一种用于移动空间中的物体的工业机器人，包括固定平台，布置成用于支撑物体的可移动平台，以及平台连接到的第一臂，第二臂和第三臂。第一臂包括第一致动器，受第一致动器影响并可围绕第一轴线旋转的第一支撑臂和第一连杆。第二臂包括第二致动器，受第二致动器影响的第二支撑臂，并且可围绕第二轴线旋转，以及第二连杆。第三臂包括第三致动器，受第三致动器影响并可围绕第三轴线旋转的第三支撑臂和第三连杆。第一和第三轴线平行布置，第二支撑臂围绕基本上与第二轴线成直角布置的横向轴线自由地轴颈。

10. 发明申请

WO2007085330A1 A METHOD AND A SYSTEM FOR SUPERVISING A WORK AREA INCLUDING AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：用于监督包括工业机器人的工作区域的方法和系统
公开(公告)号：WO2007085330A1
公开(公告)日：2007-08-02
申请号：PCT/EP2006/069682
申请日：2006-12-13
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny
发明人： BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/16 , F16P3/14
CPC分类号： F16P3/142 , B25J9/1676
摘要： The invention relates to a system and method for supervising a work area including an industrial robot having at least two de¬ fined security levels. The system comprises at least one visible marking (1 1 , 12) indicating a potentially dangerous region in the vicinity of the robot, the marking having at least one unique fea¬ ture relative to other objects in the dangerous region, at least one camera (9a-d) adapted to repeatedly during operation of the robot capture images of the potentially dangerous region includ- ing said marking, a computer unit (22) adapted to receive said images and to detect changes in the marking based on said im¬ ages, and to decide whether the security level of the robot should be changed based on the detected changes in the mark¬ ing line.
摘要翻译：本发明涉及一种用于监督工作区域的系统和方法，该工作区域包括具有至少两个精细安全级别的工业机器人。该系统包括指示机器人附近的潜在危险区域的至少一个可视标记（11,12），所述标记相对于危险区域中的其他物体具有至少一个独特特征，至少一个照相机 9a-d）适于在机器人操作期间重复地捕获包括所述标记的潜在危险区域的图像，适于接收所述图像并根据所述图像检测标记的变化的计算机单元（22）并且基于检测到的标记线的变化来确定是否应该改变机器人的安全级别。

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