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1. 发明申请

WO2015151842A1 ヒューマノイドロボットの関節機構审中-公开
标题翻译：人类机器人联合机制
公开(公告)号：WO2015151842A1
公开(公告)日：2015-10-08
申请号：PCT/JP2015/058342
申请日：2015-03-19
申请人：ナブテスコ株式会社
发明人：王　宏猷 , 牧添　義昭 , 島田　英史
IPC分类号： B25J17/00 , F16H1/32
CPC分类号： B25J17/0241 , B25J9/102 , F16H1/32 , F16H2001/325 , Y10S901/25 , Y10S901/28
摘要：関節機構（Ｙ１）は、第１の部材（１００）と、第１部位（２１０）および第２部位（２２０）を有する第２の部材（２００）と、第１偏心部（１０ａ）が形成されたクランク軸（１０）、第１挿入孔（１４ｂ）および第１外歯（１４ａ）を有する第１揺動歯車（１４）、クランク軸（１０）を保持するキャリア（４）、および内歯ピン（３）を有する外筒（２）を有し、第１揺動歯車（１４）の揺動によってキャリア（４）と外筒（２）とが同心状に変位するよう構成される歯車装置（３００）と、外筒（２）と第１の部材（１００）とを固定する第１固定部材（３０）と、キャリア（４）と第２の部材（２００）とを固定する第２固定部材（４０）と、を備え、第２固定部材（４０）は、第１部位（２１０）とキャリア（４）とを固定する一方側固定部（４０ａ）と、第２部位（２２０）とキャリア（４）とを固定する他方側固定部（４０ｂ）と、を有する。
摘要翻译：接合机构（Y1）设置有第一构件（100）; 具有第一部分（210）和第二部分（220）的第二构件（200）; 包括形成有第一偏心部分（10a）的曲轴（10）的齿轮装置（300），包括第一插入孔（14b）和第一外齿（14a）的第一摆动齿轮（14）保持曲轴（10）的托架（4）和包括内齿销（3）的外壳（2），所述齿轮装置构造成使得所述托架（4）和所述外壳（2）同心通过第一摇动齿轮（14）的摆动而移位; 将外壳（2）和第一构件（100）彼此固定的第一固定构件（30）以及将所述托架（4）和所述第二构件（200）彼此固定的第二固定构件（40）。第二固定构件（40）包括将第一部分（210）和托架（4）彼此固定的单侧固定部分（40a）和固定第二部分（40b）的另一侧固定部分（40b） 220）和载体（4）彼此。

2. 发明申请

WO2015144613A1 ROBOTERARM UND MONTAGESET 审中-公开
标题翻译： ROBOTIC和MONTAGESET
公开(公告)号：WO2015144613A1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：PCT/EP2015/056046
申请日：2015-03-23
申请人： IGUS GMBH
发明人： RAAK, Martin , BERGER, Felix
IPC分类号： B25J9/08
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/08 , B25J9/102 , B25J9/12 , Y10S901/19 , Y10S901/28
摘要： Die Erfindung betrifft einen Roboterarm (1) mit modularem Aufbau und mit direkt angetriebenen Armgelenken (2). Zur Vereinfachung und leichteren Montage des Roboterarms () wird vorgeschlagen, dass die Armgelenke (2) jeweils ein Antriebmodul (3) mit einem direkt angetriebenen Schneckenantrieb (31) zur Erzeugung eines bezüglich einer Drehachse (a, a1, a2, a3, a4, a5) des Antriebsmoduls (3) wirksamen Drehmomentes und ein bezüglich der Drehachse (a) axial an das Antriebmodul (3) anschließendes Anschlussmodul (4) zur Übertragung des Drehmomentes auf ein bezüglich einer Antriebabfolge zu einem kopfseitigem Endgelenk (21) des Roboterarms (1) hin nachfolgendes Armgelenk (2) aufweisen. Die Erfindung betrifft ferner ein Montageset (8) für den Roboterarm (1).
摘要翻译：本发明涉及一种机器人臂（1）具有模块化结构，并用直接驱动臂关节（2）。为了简化和方便的机器人臂的组件（）提出，所述臂的关节（2）在每种情况下一个驱动器模块（3）的直接驱动的螺丝驱动器（31），用于产生一个相对于旋转轴（A，A1，A2，A3，A4，A5 ）在驱动器模块（3）有效的扭矩和旋转轴（a）的沿轴向（向驱动模块3），则连接模块（4）向转矩（机器人臂转移到一个相对于一个驱动序列中的头侧端铰链21）（1）随后的臂接头（2）。本发明还涉及一种用于所述机器人臂（1）的安装组（8）。

3. 发明申请

WO2013133346A1 ROBOT CONTROLLING DEVICE, ROBOT APPARATUS, ROBOT CONTROL METHOD, PROGRAM FOR EXECUTING ROBOT CONTROL METHOD, AND RECORDING MEDIUM ON WHICH PROGRAM IS RECORDED 审中-公开
标题翻译：机器人控制装置，机器人装置，机器人控制方法，用于执行机器人控制方法的程序和记录程序的记录介质
公开(公告)号：WO2013133346A1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：PCT/JP2013/056202
申请日：2013-02-28
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA
发明人： NEGISHI, Mahito
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4103
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39358 , Y10S901/02 , Y10S901/28
摘要： Disclosed is a technique that reduces the amount of calculation necessary for time optimal control. An interpolation function calculating part 361 calculates an interpolation function that passes through a plurality of interpolated teach points for interpolation between respective teach points. Further, a differential coefficient calculating part 362 calculates each differential coefficient obtained by differentiating each vector component included each interpolated teach point by a variable number of the interpolation function. Further, an estimated value calculating part 365 calculates an estimated velocity of each joint in each interpolated teach point on the basis of each pass velocity and each differential coefficient. Further, a time optimal controlling part 369 changes the respective pass velocities and minimizes an objective function obtained by integrating reciprocal numbers of the respective pass velocities by a variable number under a constraint condition including a condition that the ratio of the estimated velocity of each joint and a predetermined allowable velocity is within a predetermined constraint range. A position command generating part 373 generates a position command by substituting, whenever a pass velocity function is time-integrated by a value of a predetermined time interval, a value of the integration in the variable number in the interpolation function.
摘要翻译：公开了一种减少时间最优控制所需的计算量的技术。内插函数计算部361计算通过多个内插示教点的内插函数，以在各个教导点之间插值。此外，差分系数计算部分362计算通过将包括每个内插示教点的每个矢量分量区分为可变数目的插值函数而获得的每个微分系数。此外，估计值计算部365基于每个通过速度和每个微分系数来计算每个内插示教点中的每个关节的估计速度。此外，时间最优控制部分369改变各个通过速度，并且通过将约束条件下的各个通过速度的相互数乘以可变数来获得的目标函数最小化，该约束条件包括以下条件：每个关节的估计速度与预定的允许速度在预定的约束范围内。位置指令生成部373通过将通过速度函数以预定时间间隔的值进行时间积分的代替，生成位置指令中的内插函数中的可变数的积分值。

4. 发明申请

WO2013099104A1 ロボットアーム审中-公开
标题翻译：机器人ARM
公开(公告)号：WO2013099104A1
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：PCT/JP2012/007565
申请日：2012-11-26
申请人：パナソニック株式会社
发明人：堀ノ内　貴志
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J17/00 , B25J5/007 , B25J9/046 , B25J15/0028 , B25J19/0004 , Y10S901/01 , Y10S901/28 , Y10S901/31 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要：　一または複数の関節を備えるアーム（１４）と、アーム（１４）の有する関節の少なくとも一つに設けられ、当該関節によって連結される２つの部材の位置関係を静電付着によって固定するアーム固定部と、アーム固定部による静電付着をオンオフさせる制御を行う制御部とを備える。
摘要翻译：本发明装备有：设置有一个或多个接头的臂（14）; 手臂固定部分，其通过静电粘附固定由所述接头连接的两个构件之间的位置关系，并且位于臂（14）的一个或多个接头处; 以及控制单元，用于控制臂固定部的静电粘合的开关状态。

5. 发明申请

WO2013043560A1 WELD GUN PART CLAMP DEVICE AND METHOD 审中-公开
标题翻译：焊枪部件夹紧装置和方法
公开(公告)号：WO2013043560A1
公开(公告)日：2013-03-28
申请号：PCT/US2012/055850
申请日：2012-09-18
申请人： COMAU, INC. , KILIBARDA, Velibor
发明人： KILIBARDA, Velibor
IPC分类号： B23K11/11 , B23K11/31
CPC分类号： B23K11/314 , B23K11/115 , B23K11/315 , Y10S483/901 , Y10S901/27 , Y10S901/28 , Y10S901/29 , Y10S901/30 , Y10S901/50 , Y10T29/49075 , Y10T29/4913 , Y10T29/49815 , Y10T29/49826 , Y10T29/4984 , Y10T29/5313 , Y10T29/53174 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335 , Y10T403/7005 , Y10T403/7007 , Y10T403/7039 , Y10T403/7073 , Y10T483/17
摘要： A combination component handling and connecting device (10) connectable to a multi-axis robot for use in moving and connecting components and subassemblies includes a housing (16) and an actuator (22) fixedly connected to the housing (16). The actuator (22) includes an actuating link (24) movable from a first position to a second position. Connected to the actuating link is an end effector (26) for concurrent movement with the actuating link. The component handling and connecting device includes a clamp (36) having a first jaw (38) and a second jaw (48). The second jaw (48) is connected to the actuating link (24) for selectively moving the second jaw (48) toward the first jaw (38) operative to engage a component.
摘要翻译：可连接到用于移动和连接部件和子组件的多轴机器人的组合部件处理和连接装置（10）包括固定地连接到壳体（16）的壳体（16）和致动器（22）。致动器（22）包括可从第一位置移动到第二位置的致动连杆（24）。连接到致动连杆的是端部执行器（26），用于与致动连杆同时运动。部件处理和连接装置包括具有第一钳口（38）和第二钳口（48）的夹具（36）。第二钳口（48）连接到致动连杆（24），用于选择性地将第二钳口（48）移动到第一钳口（38），以操作以接合部件。

6. 发明申请

WO2008121466A2 A MULTI-LINKED DEVICE HAVING A REINFORCING MEMBER 审中-公开
标题翻译：具有加固构件的多连接装置
公开(公告)号：WO2008121466A2
公开(公告)日：2008-10-09
申请号：PCT/US2008/055156
申请日：2008-02-27
申请人： CARNEGIE MELLON UNIVERSITY , ZUBIATE, Brett , CHOSET, Howie
发明人： ZUBIATE, Brett , CHOSET, Howie
IPC分类号： A61B19/10
CPC分类号： B25J13/025 , B25J9/06 , B25J9/065 , B25J13/085 , B25J18/06 , Y10S901/15 , Y10S901/21 , Y10S901/28 , Y10T74/20 , Y10T74/20201 , Y10T74/20305 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329 , Y10T403/7039
摘要： A steerable multi-linked device may include a first multi-linked mechanism and a second multi-linked mechanism. At least one of the first multi-linked mechanism and the second multi-linked mechanism may include a first link, a plurality of intermediate links, a second link movably coupled to a second one of the intermediate links and a reinforcing member. A first one of the intermediate links may be movably coupled to the first link, and the reinforcing member may extend from a first end of a third one of the intermediate links toward a second end of the third one of the intermediate links.
摘要翻译：可操纵的多连接装置可以包括第一多连接机构和第二多连接机构。第一多连接机构和第二多连杆机构中的至少一个可以包括第一连杆，多个中间连杆，可移动地联接到第二中间连杆的第二连杆和加强部件。中间连杆中的第一个可以可移动地联接到第一连杆，并且加强构件可以从第三个中间连杆的第一端朝向第三个中间连杆的第二端延伸。

7. 发明申请

WO2008106549A1 A SYSTEM FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF A MULTILINKED DEVICE 审中-公开
标题翻译：一种用于控制多媒体设备运动的系统
公开(公告)号：WO2008106549A1
公开(公告)日：2008-09-04
申请号：PCT/US2008/055183
申请日：2008-02-27
申请人： CARNEGIE MELLON UNIVERSITY , SCHWERIN, Michael , WRIGHT, Cornell , ZUBIATE, Brett , CHOSET, Howie
发明人： SCHWERIN, Michael , WRIGHT, Cornell , ZUBIATE, Brett , CHOSET, Howie
IPC分类号： A61B17/00
CPC分类号： B25J13/025 , B25J9/06 , B25J9/065 , B25J13/085 , B25J18/06 , Y10S901/15 , Y10S901/21 , Y10S901/28 , Y10T74/20 , Y10T74/20201 , Y10T74/20305 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329 , Y10T403/7039
摘要： A system for controlling the movement of a steerable multi-linked device may include a steerable multi-linked device, a feeder mechanism releaseably connected to the steerable multi-linked device and a controller device. The steerable multi-linked device may include a first link, a plurality of intermediate links, and a second link movably coupled to a second one of the intermediate links. A first one of the intermediate links may be movably coupled to the first link. The controller device may be configured to control movement of the multi-linked device via the feeder mechanism.
摘要翻译：用于控制可转向多连接装置的移动的系统可以包括可操纵的多连接装置，可释放地连接到可操纵的多连接装置的馈送机构和控制器装置。可引导的多连接设备可以包括第一链路，多个中间链路和可移动地耦合到第二中间链路的第二链路。中间链路中的第一个可以可移动地耦合到第一链路。控制器装置可以被配置为通过馈送机构来控制多连接装置的移动。

8. 发明申请

WO2016195105A1 ロボットアーム機構审中-公开
标题翻译：机器人机器人
公开(公告)号：WO2016195105A1
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：PCT/JP2016/066693
申请日：2016-06-03
申请人：ライフロボティクス株式会社
发明人：尹　祐根 , 栗原　眞二 , 佐野　光 , 川口　順央 , ▲高▼▲瀬▼　宗祐
IPC分类号： B25J18/02 , F16C13/00
CPC分类号： B25J18/025 , B25J18/02 , B25J18/06 , B25J19/0062 , F16C13/00 , F16G13/20 , F16H19/0636 , Y10S901/28
摘要：　メンテナンスの工数及びその費用に応じて部品間の耐久性を設計する。　本実施形態に係るロボットアーム機構は、硬直状態と屈曲状態との間で状態変化可能なアーム部（２）と、硬直状態にあるアーム部（２）を支持する支持部（３０）と、屈曲状態にあるアーム部（２）を収納する収納部（１１ａ）と、アーム部（２）を支持部（１１ａ）から前方に送り出し、アーム部（２）を支持部（３０）に後方に引き戻すとともにアーム部（２）を支持部（３０）と収納部（１１ａ）との間で搬送する搬送部（５０）とを備える。支持部（３０）はアーム部（２）を強固に挟み込み且つ前後移動自在に支持するために複数のローラを備え、複数のローラはアーム部（２）に対して表面硬度と強度との少なくとも一方が同じ又は低い。
摘要翻译：为了根据维护的工作量和费用来设计组件之间的耐久性，本实施方式的机器人手臂机构设置有能够改变刚性状态和弯曲状态之间的状态的臂部（2），支撑体用于在刚性状态下支撑臂部分（2）的部分（30），用于在弯曲状态下容纳臂部分（2）的容纳部分（11a）和用于将臂部分（2））从所述支撑部（11a）向前方移动，将所述臂部（2）向后方返回到所述支撑部（30），并且在所述支撑部（30）与所述容纳部（11a）之间输送所述臂部（2）。支撑部件（30）设置有多个辊，用于将臂部（2）牢固地保持在其间并支撑臂部（2），使得臂部（2）能够向前和向后移动，并且多个辊具有与臂部（2）相同或更低的表面硬度和/或强度。

9. 发明申请

WO2013179782A1 脚式ロボットの下肢構造及び脚式ロボット审中-公开
标题翻译： LORGED机器人和机器人的下限结构
公开(公告)号：WO2013179782A1
公开(公告)日：2013-12-05
申请号：PCT/JP2013/060940
申请日：2013-04-11
申请人： THK株式会社
发明人：永塚　正樹
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1065 , B62D57/02 , B62D57/032 , Y10S901/01 , Y10S901/28 , Y10T74/20329
摘要：膝関節を駆動させるアクチュエータの負荷を低減させることができる脚式ロボットの下肢構造を提供する。脚式ロボットの下肢構造は、股関節本体（１８）と、大腿部（１２ａ）と、股関節本体（１８）に大腿部（１２ａ）を繋げる股関節ジョイント（２２）と、大腿部（１２ａ）に連結される膝関節本体（１９）、を備える。一端部が股関節本体（１８）又は股関節ジョイント（２２）にピッチ軸の回りを回転可能に連結されると共に、他端部が膝関節本体（１９）にピッチ軸の回りを回転可能に連結される大腿部補助リンク（３１）を設ける。大腿部補助リンク（３１）の一端部から他端部までの長さを膝関節アクチュエータ（４）によって伸縮させる。
摘要翻译：本发明提供一种腿式机器人的下肢结构，能够减轻用于驱动膝关节的致动器负荷。腿式机器人的下肢结构设置有：髋关节体（18）; 大腿部件（12a）; 用于将大腿构件（12a）连接到髋关节体（18）的髋关节（22）; 和连接到大腿部件（12a）的膝关节本体（19）。提供一种大腿构件辅助连杆（31），其一端连接到髋关节体（18）或髋关节（22），以便能够围绕俯仰轴线旋转，并且其另一端连接到膝关节体（19），以能够围绕俯仰轴线旋转。膝关节致动器（4）用于将长度从大腿构件辅助连杆（31）的一端延伸至另一端。

10. 发明申请

WO2013176212A1 ロボット制御装置、ロボット制御方法、プログラム、記録媒体、ロボットシステム审中-公开
标题翻译：机器人控制装置，机器人控制方法，程序，记录媒体和机器人系统
公开(公告)号：WO2013176212A1
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：PCT/JP2013/064324
申请日：2013-05-23
申请人：学校法人立命館 , 大日本スクリーン製造株式会社
发明人：川村　貞夫 , 大西　浩之
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/39393 , G05B2219/42034 , Y10S901/02 , Y10S901/28 , Y10S901/47
摘要：ロボット本体とカメラの両方に運動学的な演算に誤差があっても、エンドエフェクタ（４）を目標位置にまで移動させることを可能とし、キャリブレーションの負担を軽減する。位置偏差（Δｐ）に応じた値に積分演算を行って求められた位置偏差積分トルクが、角度偏差（Δｑ）に基づくトルクと重畳して関節（Ｑ）に与えられる。したがって、運動学的な演算に誤差があるために、エンドエフェクタ（４）が目標位置（ｐd）に到達する前に関節（Ｑ）の運動が停止あるいは停止しようとした場合には、位置偏差積分トルクは時間とともに増大して、停止あるいは停止しようとする関節（Ｑ）を運動させて、エンドエフェクタ（４）を目標位置（ｐd）にまで移動させる。そのため、運動学的な演算に誤差があっても、位置偏差積分トルクの機能によって、エンドエフェクタ（４）を目標位置（ｐd）に確実に移動させることができ、キャリブレーションの負担を軽減することができる。
摘要翻译：即使在机器人主体和照相机中的运动学运算中存在误差，也可以将末端执行器（4）移动到目标位置，并减轻校准负担。通过具有与位置偏差（Deltap）相称的值的积分运算获得的位置偏差积分扭矩与基于角度偏差（Δq）的扭矩相叠加并应用于关节（Q）。如果在运动学运算中存在误差，则在端部执行器（4）到达目标位置（pd）之前关节（Q）的移动停止或尝试停止，则位置偏差积分转矩随着时间和关节（ Q）停止或尝试停止，并且末端执行器（4）移动到目标位置（pd）。因此，即使在运动学运算中存在误差，也可以通过位置偏差积分转矩函数将末端执行器（4）可靠地移动到目标位置（pd），并且可以降低校准负担。

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