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    • 3. 发明申请
    • 車両のステアリング制御装置及びその方法
    • 车辆转向控制装置及方法
    • WO2009128388A1
    • 2009-10-22
    • PCT/JP2009/057284
    • 2009-04-09
    • 三菱重工業株式会社二橋 謙介川口 正隆五十島 康修飯山 浩幸安達 良太広江 隆治
    • 二橋 謙介川口 正隆五十島 康修飯山 浩幸安達 良太広江 隆治
    • B62D6/00B62D5/04B62D5/30B62D101/00B62D113/00B62D121/00
    • B62D6/008B66F9/07568
    •  本発明は、操舵反力をハンドルに付与するステアリング制御装置の実現に資することを目的とする。そのため、車輪角センサ(41)で検出される車輪角と、車輪角と指令操舵反力の相関関係を表すテーブルデータ(60)とに基づいて車輪角に応じた指令操舵反力を求め、操舵反力が指令操舵反力となるように電制ブレーキ(31)を制御するフォークリフトのステアリング制御装置において、車両状態量検出手段(ハンドル角センサ23等)で検出される車輪角以外の車両状態量(車輪角偏差(Δθ)等)と、車両状態量と補正係数との相関関係を表すテーブルデータ(52)等とに基づいて車両状態量に応じた補正係数(α 1 )等を求め、この補正係数によりテーブルデータ(60)を補正し(傾き(α)を設定し)、このテーブルデータ(60)と車輪角とに基づいて車輪角に応じた指令操舵反力を求め、操舵反力が指令操舵反力となるように電制ブレーキ(31)を制御する。
    • 一种用于向方向盘施加转向反作用力的转向控制装置。 用于叉车升降机的转向控制装置根据由车轮角度传感器(41)检测到的车轮角度确定与车轮角度相对应的指令转向反作用力,以及表示车轮角度和指令转向反作用力之间的相关性的表格数据(60) 并且控制电动制动器(31),使得转向反作用力等于指令转向反作用力。 根据由车辆状态量检测装置检测到的车轮角度以外的车辆状态量(例如,车轮角度差(Δθ))来确定与车辆状态量等相对应的校正系数(a1) 方向盘角度传感器(23))和表数据(52),其表示车辆状态量与校正系数之间的相关性。 通过使用校正系数(确定倾斜度(a))来校正表格数据(60)。 从车轮数据(60)和车轮角度确定与车轮角度对应的指示转向反作用力。 电动制动器(31)被控制成使得转向反作用力等于指令转向反作用力。