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71. 发明申请

WO2014151744A1 SURGICAL PATIENT SIDE CART WITH DRIVE SYSTEM AND METHOD OF MOVING A PATIENT SIDE CART 审中-公开
标题翻译：具有驱动系统的手术患者侧车和移动患者侧面的方法
公开(公告)号：WO2014151744A1
公开(公告)日：2014-09-25
申请号：PCT/US2014/026374
申请日：2014-03-13
申请人： INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人： GRIFFITHS, Paul , HOURTASH, Arjang , MOHR, Paul , ROBINSON, David , SWARUP, Nitish , ZABINSKI, John , ZIMMER, Mark
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/02 , B25J18/00 , B25J13/08
CPC分类号： A61B19/0248 , A61B34/30 , A61B50/10 , A61B50/13 , A61B50/18 , A61B2050/185 , B25J5/007 , G05D1/0011
摘要： A patient side cart for a teleoperated surgical system can include at least one manipulator arm portion for holding a surgical instrument, a steering interface, and a drive system. The steering interface may be configured to detect a force applied by a user to the steering interface indicating a desired movement for the teleoperated surgical system. The drive system can include at least one driven wheel, a control module, and a model section. The control module may receive as input a signal from the steering interface corresponding to the force applied by the user to the steering interface. The control module may be configured to output a desired movement signal corresponding to the signal received from the steering interface. The model section can include a model of movement behavior of the patient side cart, the model section outputting a movement command output to drive the driven wheel.
摘要翻译：用于远程手术的外科系统的患者侧车可以包括用于保持外科器械，转向接口和驱动系统的至少一个操纵臂部分。转向接口可以被配置为检测用户对转向接口施加的力，指示远程手术系统的期望运动。驱动系统可以包括至少一个从动轮，控制模块和模型部分。控制模块可以接收来自转向接口的信号作为输入，该信号对应于由用户施加到转向接口的力。控制模块可以被配置为输出对应于从转向接口接收到的信号的期望运动信号。模型部分可以包括患者侧车的运动行为的模型，模型部分输出运动指令输出以驱动从动轮。

72. 发明申请

WO2014092304A1 DRIVING APPARATUS 审中-公开
标题翻译：驱动装置
公开(公告)号：WO2014092304A1
公开(公告)日：2014-06-19
申请号：PCT/KR2013/008280
申请日：2013-09-13
申请人： SAMSUNG TECHWIN CO., LTD
发明人： KIM, Seung-Jin
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J5/007
摘要： A driving apparatus includes a base, at least one driven wheel coupled to the base and having a restricted vertical movement with respect to the base, a driving wheel arranged to be capable of vertically moving with respect to the base in order to pass through a virtual plane on which the driven wheel is placed, and an elastic member elastically pressing the driving wheel downwardly with respect to the base.
摘要翻译：驱动装置包括基座，至少一个从动轮，其联接到基座并且具有相对于基座的有限的垂直运动;驱动轮，其布置成能够相对于基座垂直移动，以便穿过虚拟的平面，从动轮被放置在其上，弹性部件相对于基座向下弹性地按压驱动轮。

73. 发明申请

WO2014006680A1 ロボット审中-公开
标题翻译：机器人
公开(公告)号：WO2014006680A1
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：PCT/JP2012/066914
申请日：2012-07-02
申请人：株式会社安川電機 , 山口剛 , 壇洋一郎 , 高瀬善康
发明人：山口　剛 , 壇　洋一郎 , 高瀬　善康
IPC分类号： B25J5/00 , B25J15/08
CPC分类号： B25J5/007 , B25J15/026 , B25J15/0273 , B25J15/028 , B25J15/10
摘要：　十分な把持力を有するハンドを備えたロボットを提供することを課題とする。ロボット本体に取付けられたアームと、アームの先端に取付けられたハンドとを備える。ハンドは、ドアノブを把持可能とした複数の爪体を備えるグリッパと、複数の爪体を、ドアノブに対する接離方向へ移動させるとともに、ドアノブに複数の爪体が接触した把持状態で、ドアノブの軸周りにグリッパを回転させる単一のアクチュエータとを備える。
摘要翻译：本发明解决了提供一种包括具有足够夹持力的手的机器人的问题。机器人包括安装在机器人主体上的臂和安装在臂的端部上的手。手包括：夹持器，其包括能够抓握门把手的多个爪构件; 以及单个致动器，以使多个爪构件朝向或远离门把手移动，并且在多个爪构件接触并保持门把手的状态下围绕门把手的轴线旋转夹具。

74. 发明申请

WO2013185102A1 CARPET DRIFT ESTIMATION USING DIFFERENTIAL SENSORS OR VISUAL MEASUREMENTS 审中-公开
标题翻译：使用差分传感器或视觉测量的地毯变化估计
公开(公告)号：WO2013185102A1
公开(公告)日：2013-12-12
申请号：PCT/US2013/044825
申请日：2013-06-07
申请人： IROBOT CORPORATION
发明人： GOEL, Dhiraj , EADE, Ethan , FONG, Philip , MUNICH, Mario, E.
IPC分类号： B25J19/04 , B25J5/00 , A47L11/32
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J5/007 , B25J9/1628 , B25J9/1664 , B25J11/0085 , G05D1/0253 , G05D1/0268 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , Y10S901/01
摘要： Apparatus and methods for carpet drift estimation are disclosed. In certain implementations, a robotic device includes an actuator system to move the body across a surface. A first set of sensors can sense an actuation characteristic of the actuator system. For example, the first set of sensors can include odometry sensors for sensing wheel rotations of the actuator system. A second set of sensors can sense a motion characteristic of the body. The first set of sensors may be a different type of sensor than the second set of sensors. A controller can estimate carpet drift based at least on the actuation characteristic sensed by the first set of sensors and the motion characteristic sensed by the second set of sensors.
摘要翻译：公开了用于地毯漂移估计的装置和方法。在某些实施方案中，机器人装置包括致动器系统以使身体移动通过表面。第一组传感器可感测致动器系统的致动特性。例如，第一组传感器可以包括用于感测致动器系统的轮旋转的测距传感器。第二组传感器可以感测身体的运动特征。第一组传感器可以是与第二组传感器不同的传感器类型。控制器可以至少基于由第一组传感器感测到的致动特性和由第二组传感器感测到的运动特性来估计地毯漂移。

75. 发明申请

WO2011146259A3 MOBILE HUMAN INTERFACE ROBOT 审中-公开
标题翻译：移动人机界面机器人
公开(公告)号：WO2011146259A3
公开(公告)日：2013-08-01
申请号：PCT/US2011035488
申请日：2011-05-06
申请人： IROBOT CORP , ROSENSTEIN MICHAEL T , HALLORAN MICHAEL , WONG CHEUK WAH , SHAMLIAN STEVEN V , WON CHIKYUNG , CHIAPPETTA MARK , KEARNS JUSTIN H , TAKA ORJETA , PACK ROBERT TODD , FARLOW TIMOTHY S , VICENTI JASPER FOURWAYS
发明人： ROSENSTEIN MICHAEL T , HALLORAN MICHAEL , WONG CHEUK WAH , SHAMLIAN STEVEN V , WON CHIKYUNG , CHIAPPETTA MARK , KEARNS JUSTIN H , TAKA ORJETA , PACK ROBERT TODD , FARLOW TIMOTHY S , VICENTI JASPER FOURWAYS
IPC分类号： B25J5/00 , G02B13/22 , G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J5/007 , B25J11/009 , B25J13/08 , B25J19/023 , G02B13/22 , G05D1/024 , G05D1/0248 , G05D1/0251 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0206 , G05D2201/0211
摘要： A mobile robot (100) that includes a drive system (200), a controller (500) in communication with the drive system, and a volumetric point cloud imaging device (450) supported above the drive system at a height of greater than about one feet above the ground and directed to be capable of obtaining a point cloud from a volume of space that includes a floor plane in a direction of movement of the mobile robot. The controller receives point cloud signals from the imaging device and issues drive commands to the drive system based at least in part on the received point cloud signals.
摘要翻译：包括驱动系统（200），与驱动系统通信的控制器（500）的移动机器人（100）和在大于大约一个的高度上被支撑在驱动系统上方的容积点云成像装置（450）并且被引导为能够从包括移动机器人的移动方向的底板平面的空间体积获得点云。控制器从成像设备接收点云信号，并且至少部分地基于接收到的点云信号向驱动系统发出驱动命令。

76. 发明申请

WO2012091804A3 OPERATING A MOBILE ROBOT 审中-公开
标题翻译：操作移动机器人
公开(公告)号：WO2012091804A3
公开(公告)日：2013-07-18
申请号：PCT/US2011059910
申请日：2011-11-09
申请人： IROBOT CORP , ROSENSTEIN MICHAEL T , SHAMLIAN STEVEN V , WON CHIKYUNG , HALLORAN MICHAEL , CHIAPPETTA MARK , ALLEN THOMAS P , BASSETT MICHAEL , BENSON BRIAN C JR
发明人： ROSENSTEIN MICHAEL T , SHAMLIAN STEVEN V , WON CHIKYUNG , HALLORAN MICHAEL , CHIAPPETTA MARK , ALLEN THOMAS P , BASSETT MICHAEL , BENSON BRIAN C JR
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B25J5/007 , B25J11/009 , G05D1/0227 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0206 , Y10S901/01
摘要： A method of operating a mobile robot (100) to traverse a threshold (T) includes detecting a threshold proximate the robot. The robot includes a holonomic drive system (200) having first, second, and third drive elements (210a-c) configured to maneuver the robot omni-directionally. The method further includes moving the first drive element (210a) onto the threshold from a first side and moving the second drive element (210b) onto the threshold to place both the first and second drive elements on the threshold. The method includes moving the first drive element off a second side of the threshold, opposite to the first side of the threshold, and moving the third drive element (210c) onto the threshold, placing both the second and third drive elements on the threshold. The method includes moving both the second and third drive elements off the second side of the threshold.
摘要翻译：操作移动机器人（100）横穿阈值（T）的方法包括检测机器人附近的阈值。该机器人包括具有被配置成全方向地操纵机器人的第一，第二和第三驱动元件（210a-c）的整体驱动系统（200）。该方法还包括将第一驱动元件（210a）从第一侧移动到阈值上并将第二驱动元件（210b）移动到阈值上以将第一和第二驱动元件都置于阈值上。该方法包括将第一驱动元件移离阈值的第二侧，与阈值的第一侧相反，以及将第三驱动元件（210c）移动到阈值上，将第二和第三驱动元件都置于阈值上。该方法包括将第二和第三驱动元件移动离开阈值的第二侧。

77. 发明申请

WO2011146254A3 MOBILE HUMAN INTERFACE ROBOT 审中-公开
标题翻译：移动人机界面机器人
公开(公告)号：WO2011146254A3
公开(公告)日：2012-11-22
申请号：PCT/US2011035465
申请日：2011-05-06
申请人： IROBOT CORP , ANGLE COLIN , ROSENSTEIN MICHAEL T , HALLORAN MICHAEL , SHAMLIAN STEVEN V , WON CHIKYUNG , CHIAPPETTA MARK
发明人： ANGLE COLIN , ROSENSTEIN MICHAEL T , HALLORAN MICHAEL , SHAMLIAN STEVEN V , WON CHIKYUNG , CHIAPPETTA MARK
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/00 , B25J19/02 , G05D1/02
CPC分类号： B25J5/007 , B25J13/003 , B25J19/023 , G05D1/0227 , G05D1/024 , G05D1/0251 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0206 , G05D2201/0211
摘要： A human interface robot (100) that includes a controller (500), a camera (320, 320a, 320b, 450, 450a, 450b) in communication with the controller, and a display (310, 310a, 310b, 312) in communication with the controller. The controller displays received image data on the display as an image (1602), identifies at least one shape (1610, 1610a, 1610b) in the image, and displays a shape specific label (1620) on the image at least near the shape.
摘要翻译：一种人机接口机器人（100），包括与所述控制器通信的控制器（500），摄像机（320,320a，320b，450,450a，450b）以及与所述控制器通信的显示器（310,310a，310b，312）与控制器。控制器将显示器上的接收到的图像数据作为图像显示（1602），识别图像中的至少一个形状（1610,1610a，1610b），并且在至少接近形状的图像上显示形状特定标签（1620）。

78. 发明申请

WO2012149392A2 MULTI-DEGREE OF FREEDOM TORSO SUPPORT FOR A ROBOTIC AGILE LIFT SYSTEM 审中-公开
标题翻译：多机器人自动提升系统支持
公开(公告)号：WO2012149392A2
公开(公告)日：2012-11-01
申请号：PCT/US2012035553
申请日：2012-04-27
申请人： RATHEON COMPANY , JACOBSEN STEPHEN C , MCCULLOUGH JOHN , OLIVIER MARC X
发明人： JACOBSEN STEPHEN C , MCCULLOUGH JOHN , OLIVIER MARC X
IPC分类号： B25J13/06
CPC分类号： B66F9/182 , B25J5/007 , B25J9/0084 , B25J9/162 , B25J11/00 , B25J13/08 , B25J15/0608 , B66C1/04 , B66C1/68 , H01F7/04 , Y10T483/1726
摘要： A controllable robotic arm system comprises a base unit and a moveable torso coupled to the base unit. The moveable torso is capable of moving in at least one degree of freedom independently of movement of the base unit. At least one robotic slave arm is moveably coupled to the torso. A master control system is operable to control the robotic slave arm and the moveable torso. The master control system includes an input interface by which a user can cause control signals to be communicated to the robotic slave arm and the moveable torso.
摘要翻译：可控机器臂系统包括基座单元和联接到基座单元的可移动躯干。独立于基座单元的运动，可移动躯干能够以至少一个自由度移动。至少有一个机器人从动臂可动地连接到躯干上。主控制系统可操作以控制机器人从动臂和可移动躯干。主控制系统包括用户可以通过该输入接口将控制信号传送到机器人从动臂和可移动躯干的输入接口。

79. 发明申请

WO2012122633A1 DELTA ROBOT WITH OMNI WHEELED BASE 审中-公开
标题翻译： DELTA机器人与OMNI轮式基地
公开(公告)号：WO2012122633A1
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：PCT/CA2012/000235
申请日：2012-03-15
申请人： CROSSWING INC. , SUTHERLAND, Stephen
发明人： SUTHERLAND, Stephen
IPC分类号： B25J17/02 , B25J18/00 , B25J5/00
CPC分类号： B25J5/00 , B25J5/007 , B25J9/0051 , B25J9/0087 , Y10T74/20329
摘要： A modified delta linkage robot uses a reverse orientation arm linkage that includes an inwardly direct lower arm. This reverse arm orientation provides a number of advantages with respect to access over an extending surface such as may occur in a home, office or other environments shared with people. The delta linkage may also have application in certain factory environments, particularly when combined with an omni wheeled base. The linkage and the preferred linkage and omni wheeled base provide a stable movable platform. In addition this combination can advantageously include a number of sensors to take active steps to discourage and/or reduce the effect of sudden forces applied thereto.
摘要翻译：改进的三角联动机器人使用包括向内直接的下臂的反向定向臂连杆。这种反向臂取向提供了在延伸表面上的访问的许多优点，例如可能发生在与人共享的家庭，办公室或其他环境中。三角联动也可以在某些工厂环境中应用，特别是当与全方位轮式基座组合时。联动和优选的联动和全方位底座提供了一个稳定的可移动平台。此外，该组合可以有利地包括多个传感器以采取主动步骤来阻止和/或减少施加到其上的突然力的影响。

80. 发明申请

WO2012091814A2 MOBILE ROBOT SYSTEM 审中-公开
标题翻译：移动机器人系统
公开(公告)号：WO2012091814A2
公开(公告)日：2012-07-05
申请号：PCT/US2011/060935
申请日：2011-11-16
申请人： IROBOT CORPORATION , PACK, Robert, Todd , FARLOW, Timothy, S. , ROSENSTEIN, Michael, T. , HALLORAN, Michael , WON, Chikyung , SHAMLIAN, Steven, V. , CHIAPPETTA, Mark
发明人： PACK, Robert, Todd , FARLOW, Timothy, S. , ROSENSTEIN, Michael, T. , HALLORAN, Michael , WON, Chikyung , SHAMLIAN, Steven, V. , CHIAPPETTA, Mark
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J5/007 , B25J11/009 , B25J19/023 , G05D1/0011 , G05D1/0022 , G05D1/0038 , G05D1/0227 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0206 , G05D2201/0211 , H04N7/142 , H04N7/144 , Y10S901/01 , Y10S901/47
摘要： A robot system (1600) includes a mobile robot (100) having a controller (500) executing a control system (510) for controlling operation of the robot, a cloud computing service (1620) in communication with the controller of the robot, and a remote computing device (310) in communication with the cloud computing service. The remote computing device communicates with the robot through the cloud computing service.
摘要翻译：机器人系统（1600）包括具有执行用于控制机器人的操作的控制系统（510）的控制器（500）的移动机器人（100），与机器人的控制器通信的云计算服务（1620），以及与云计算服务通信的远程计算设备（310）。远程计算设备通过云计算服务与机器人进行通信。

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