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1. 发明申请

WO2018057922A1 COLOR FILTER ARRAY FOR MACHINE VISION SYSTEM 审中-公开
标题翻译：机器视觉系统的彩色滤波器阵列
公开(公告)号：WO2018057922A1
公开(公告)日：2018-03-29
申请号：PCT/US2017/053003
申请日：2017-09-22
申请人： APPLE INC.
发明人： ION, Lucian , KRISHNAMURTHY, Mahesh
IPC分类号： H04N9/04
CPC分类号： G05D1/0246 , G01S2013/9342 , G02B5/201 , G05D1/0251 , G06K9/00798 , G06K9/2018 , G06T2207/30252 , H04N9/045
摘要： A machine vision system having a first camera configured to be coupled to a vehicle. The camera includes an optical stack having a color filter array with a plurality of sections. Each section includes a first white filter portion, a yellow filter portion, a magenta filter portion, and a second white filter portion.
摘要翻译：机器视觉系统具有被配置为耦合到车辆的第一相机。该相机包括具有具有多个部分的滤色器阵列的光学堆叠。每个部分包括第一白色滤光片部分，黄色滤光片部分，品红色滤光片部分和第二白色滤光片部分。

2. 发明申请

WO2017091690A1 AUTOMATIC PREDICTION AND ALTRUISTIC RESPONSE TO A VEHICEL CUTTING IN A LANE 审中-公开
标题翻译：车内车辆切割的自动预测和机械响应
公开(公告)号：WO2017091690A1
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：PCT/US2016/063525
申请日：2016-11-23
申请人： STEIN, Gideon
发明人： STEIN, Gideon
IPC分类号： G06K9/00 , B60W30/16 , G08G1/16
CPC分类号： G05D1/0088 , B60W30/16 , G05D1/0246 , G05D1/0251 , G05D2201/0213 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G08G1/09623 , G08G1/09626 , G08G1/167
摘要： Systems and methods are provided for detecting and responding to cut in vehicles, and for navigating while taking into consideration an altruistic behavior parameter. In one implementation, a vehicle cut in detection and response system for a host vehicle system may include a data interface and at least one processing device. The at least one processing device may be programmed to receive, via the data interface, a plurality of images from at least one image capture device associated with the host vehicle; identify, in the plurality of images, a representation of a target vehicle traveling in a first lane different from a second lane in which the host vehicle is traveling; identify, based on analysis of the plurality of images, at least one indicator that the target vehicle will change from the first lane to the second lane; detect whether at least one predetermined cut in sensitivity change factor is present in an environment of the host vehicle; cause a first navigational response in the host vehicle based on the identification of the at least one indicator and based on a value associated with a first cut in sensitivity parameter where no predetermined cut in sensitivity change factor is detected; and cause a second navigational response in the host vehicle based on the identification of the at least one indicator and based on a value associated with a second cut in sensitivity parameter where the at least one predetermined cut in sensitivity change factor is detected, the second cut in sensitivity parameter being different from the first cut in sensitivity parameter.
摘要翻译：系统和方法被提供用于检测和响应车辆中的切入，并且在考虑到利他行为参数的同时进行导航。在一个实施方式中，用于主车辆系统的检测和响应系统中的车辆可以包括数据接口和至少一个处理设备。所述至少一个处理装置可以被编程为经由数据接口从与主车辆相关联的至少一个图像捕获装置接收多个图像; 在所述多个图像中识别在与所述主车辆正在行驶的第二车道不同的第一车道中行驶的目标车辆的表示; 基于所述多个图像的分析来识别所述目标车辆将从所述第一车道改变到所述第二车道的至少一个指示符; 检测在主车辆的环境中是否存在至少一个预定的灵敏度变化因素的削减; 基于所述至少一个指示符的识别并且基于与灵敏度参数中第一次切入相关联的值而在所述主车辆中引起第一导航响应，其中，没有检测到预定切入灵敏度变化因子; 并且基于所述至少一个指标的识别并基于与检测到所述至少一个预定的切入灵敏度变化因子的第二切入灵敏度参数相关联的值，在所述主车辆中引起第二导航响应，所述第二切入灵敏度参数不同于灵敏度参数中的第一次切割。

3. 发明申请

WO2016130719A3 SPARSE MAP FOR AUTONOMOUS VEHICLE NAVIGATION 审中-公开
标题翻译：用于自动车辆导航的空间地图（SPARSE MAP FOR AUTONOMOUS VEHICLE NAVIGATION）
公开(公告)号：WO2016130719A3
公开(公告)日：2016-09-15
申请号：PCT/US2016017411
申请日：2016-02-10
申请人： SHASHUA AMNON , GDALYAHU YORAM , SPRINGER OFER , REISMAN ARAN , BRAUNSTEIN DANIEL , BUBERMAN ORI , SHALEV-SHWARTZ SHAI , TAIEB YOAV , TUBIS IGOR , HUBERMAN DAVID , BELLAICHE LEVI , STEIN GIDEON , FERENCZ ANDRAS , HAYON GABY , RUBINSKY SERGEY , LIVYATAN HAREL , AVIEL YUVAL
发明人： SHASHUA AMNON , GDALYAHU YORAM , SPRINGER OFER , REISMAN ARAN , BRAUNSTEIN DANIEL , BUBERMAN ORI , SHALEV-SHWARTZ SHAI , TAIEB YOAV , TUBIS IGOR , HUBERMAN DAVID , BELLAICHE LEVI , STEIN GIDEON , FERENCZ ANDRAS , HAYON GABY , RUBINSKY SERGEY , LIVYATAN HAREL , AVIEL YUVAL
IPC分类号： G01C21/32 , G06F17/30
CPC分类号： G05D1/0278 , B60W30/14 , B60W30/18 , B60W2420/42 , B60W2550/22 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B60W2720/10 , B62D15/025 , G01C21/14 , G01C21/165 , G01C21/32 , G01C21/34 , G01C21/3407 , G01C21/3476 , G01C21/36 , G01C21/3602 , G01C21/3623 , G01C21/3644 , G01C21/3691 , G01S19/10 , G05D1/0088 , G05D1/0212 , G05D1/0219 , G05D1/0221 , G05D1/0246 , G05D1/0251 , G05D1/0253 , G05D1/0287 , G05D2201/0213 , G06F17/30241 , G06F17/30377 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/00818 , G06K9/00825 , G06K9/3258 , G06T7/00 , G06T2207/20081 , G06T2207/30256 , G06T2207/30261 , G08G1/0112 , G08G1/09623 , G08G1/096725 , G08G1/096805 , G08G1/167 , H04L67/12
摘要： Systems and methods are provided for constructing, using, and updating the sparse map for autonomous vehicle navigation. In one implementation, a non-transitory computer-readable medium includes a sparse map for autonomous vehicle navigation along a road segment. The sparse map includes a polynomial representation of a target trajectory for the autonomous vehicle along the road segment and a plurality of predetermined landmarks associated with the road segment, wherein the plurality of predetermined landmarks are spaced apart by at least 50 meters. The sparse map has a data density of no more than 1 megabyte per kilometer.
摘要翻译：提供了用于构建，使用和更新用于自主车辆导航的稀疏图的系统和方法。在一个实现中，非暂时计算机可读介质包括用于沿着道路段自主车辆导航的稀疏地图。稀疏映射包括沿着道路段的自主车辆的目标轨迹的多项式表示和与道路段相关联的多个预定地标，其中多个预定地标间隔开至少50米。稀疏地图的数据密度每公里不超过1兆字节。

4. 发明申请

WO2016130719A2 SPARSE MAP FOR AUTONOMOUS VEHICLE NAVIGATION 审中-公开
标题翻译：自动驾驶汽车导航图
公开(公告)号：WO2016130719A2
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：PCT/US2016/017411
申请日：2016-02-10
申请人： SHASHUA, Amnon , GDALYAHU, Yoram , SPRINGER, Ofer , REISMAN, Aran , BRAUNSTEIN, Daniel , BUBERMAN, Ori , SHALEV-SHWARTZ, Shai , TAIEB, Yoav , TUBIS, Igor , HUBERMAN, David , BELLAICHE, Levi , STEIN, Gideon , FERENCZ, Andras , HAYON, Gaby , RUBINSKY, Sergey , LIVYATAN, Harel , AVIEL, Yuval
发明人： SHASHUA, Amnon , GDALYAHU, Yoram , SPRINGER, Ofer , REISMAN, Aran , BRAUNSTEIN, Daniel , BUBERMAN, Ori , SHALEV-SHWARTZ, Shai , TAIEB, Yoav , TUBIS, Igor , HUBERMAN, David , BELLAICHE, Levi , STEIN, Gideon , FERENCZ, Andras , HAYON, Gaby , RUBINSKY, Sergey , LIVYATAN, Harel , AVIEL, Yuval
IPC分类号： G01C21/32 , G06F17/30
CPC分类号： G05D1/0088 , B60W30/14 , B60W30/18 , B60W2420/42 , B60W2550/22 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B60W2720/10 , B62D15/025 , G01C21/14 , G01C21/165 , G01C21/32 , G01C21/34 , G01C21/3407 , G01C21/3476 , G01C21/36 , G01C21/3602 , G01C21/3623 , G01C21/3644 , G01C21/3691 , G01S19/10 , G05D1/0212 , G05D1/0219 , G05D1/0221 , G05D1/0246 , G05D1/0251 , G05D1/0253 , G05D1/0278 , G05D1/0287 , G05D2201/0213 , G06F17/30241 , G06F17/30377 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/00818 , G06K9/00825 , G06K9/3258 , G06T7/00 , G06T2207/20081 , G06T2207/30256 , G06T2207/30261 , G08G1/0112 , G08G1/09623 , G08G1/096725 , G08G1/096805 , G08G1/167 , H04L67/12
摘要： Systems and methods are provided for constructing, using, and updating the sparse map for autonomous vehicle navigation. In one implementation, a non-transitory computer-readable medium includes a sparse map for autonomous vehicle navigation along a road segment. The sparse map includes a polynomial representation of a target trajectory for the autonomous vehicle along the road segment and a plurality of predetermined landmarks associated with the road segment, wherein the plurality of predetermined landmarks are spaced apart by at least 50 meters. The sparse map has a data density of no more than 1 megabyte per kilometer.
摘要翻译：系统和方法被提供用于构建，使用和更新用于自主车辆导航的稀疏映射。在一个实现中，非暂时性计算机可读介质包括用于沿着道路段的自主车辆导航的稀疏映射。稀疏映射包括沿路段的自主车辆的目标轨迹的多项式表示以及与路段相关联的多个预定界标，其中多个预定界标间隔至少50米。稀疏地图的数据密度不超过每公里1兆字节。

5. 发明申请

WO2015194868A1 광각 카메라가 탑재된 이동 로봇의 주행을 제어하기 위한 장치 및 그 방법 审中-公开
标题翻译：用于控制具有安装在其上的宽角度摄像机的移动机器人的驱动装置及其方法
公开(公告)号：WO2015194868A1
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：PCT/KR2015/006157
申请日：2015-06-17
申请人： (주)유진로봇
发明人： 신경철 , 박성주 , 장민 , 이재영 , 문병권
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16
CPC分类号： G05D1/0246 , B25J9/1697 , B25J13/08 , G01C21/165 , G05D1/0251 , G05D1/0253 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G06K9/00201 , G06K9/00664 , G06K9/4604 , G06K9/4647 , G06T7/13 , G06T7/74 , G06T2207/10021 , G06T2207/20021 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252 , H04N13/239 , Y10S901/01
摘要： 본 발명에 의한 광각 카메라가 탑재된 이동 로봇의 주행을 제어하기 위한 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치는 이동 로봇이 동작함에 따라 수직 방향과 수평 방향을 포함하는 관심 영역에 대한 한쌍의 스테레오 영상을 획득하는 두 개의 광각 카메라; 상기 이동 로봇의 관성 정보를 획득하는 IMU(Inertial Measurement Unit); 상기 스테레오 영상을 기반으로 산출된 제1 오도메트리 정보와 상기 관성 정보를 기반으로 산출된 제2 오도메트리 정보 중 하나를 이용하여 상태 정보를 예측하고, 예측된 상기 상태 정보와 기 저장된 키 프레임을 이용하여 현재의 위치를 추정하는 위치 인식부; 및 추정된 상기 위치를 기반으로 상기 이동 로봇의 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함한다.
摘要翻译：根据本发明公开的是一种用于控制具有安装在其上的广角照相机的移动机器人的驱动的装置及其方法。根据本发明的用于识别移动机器人的位置的装置包括：两个广角摄像机，用于当移动机器人移动时获得包括垂直和水平方向的感兴趣区域的一对立体图像; 用于在移动机器人上获取惯性信息的惯性测量单元（IMU）; 位置识别单元，用于通过使用基于立体图像计算出的第一测距信息或者基于惯性信息计算的第二测距信息来预测状态信息，并且通过使用预测状态信息和先前存储的关键帧来估计当前位置; 以及驱动控制单元，用于基于估计位置来控制移动机器人的驾驶。

6. 发明申请

WO2015107069A1 MINE VEHICLE AND METHOD OF DETERMINING POSITION AND DIRECTION OF MONITORED OBJECT 审中-公开
标题翻译：矿用车辆及监测对象位置及方向的方法
公开(公告)号：WO2015107069A1
公开(公告)日：2015-07-23
申请号：PCT/EP2015/050566
申请日：2015-01-14
申请人： SANDVIK MINING AND CONSTRUCTION OY
发明人： PUURA, Jussi , VON ESSEN, Tomi
IPC分类号： E21B7/02 , G01C7/06 , G01C21/16 , G05D1/02
CPC分类号： E21C35/24 , E21B7/025 , E21C1/00 , E21C41/16 , E21D9/003 , E21D9/004 , G01C7/06 , G01S7/4808 , G01S7/4865 , G01S17/42 , G01S17/89 , G05D1/024 , G05D1/0251 , G05D1/0274 , G05D2201/021 , G06F17/50
摘要： The invention relates to a mine vehicle and method of determining position and direction of an object of the mine vehicle. The mine vehicle comprises at least one scanning device for scanning surroundings of the mine vehicle and producing a point cloud data. The mine vehicle comprises a control unit which is provided with reference data on the monitored object. The control unit is configured to search the monitored object from the scanned point cloud data and to determine position and direction of the object.
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定矿用车辆的物体的位置和方向的矿用车辆和方法。矿山车辆包括至少一个用于扫描矿山车辆周围环境并产生点云数据的扫描装置。矿山车辆包括控制单元，该控制单元设置有被监视对象的参考数据。控制单元被配置为从被扫描的点云数据中搜索所监视的对象并且确定对象的位置和方向。

7. 发明申请

WO2013184177A2 SYSTEM AND METHOD OF MATERIAL HANDLING USING ONE IMAGING DEVICE ON THE RECEIVING VEHICLE TO CONTROL THE MATERIAL DISTRIBUTION INTO THE STORAGE PORTION OF THE RECEIVING VEHICLE 审中-公开
标题翻译：使用一台成像设备对接收车辆进行材料处理的系统和方法，以控制物料分配到接收车辆的存储部分
公开(公告)号：WO2013184177A2
公开(公告)日：2013-12-12
申请号：PCT/US2013/025572
申请日：2013-02-11
申请人： DEERE & COMPANY , BONEFAS, Zachary, T.
发明人： BONEFAS, Zachary, T.
IPC分类号： B65G67/24
CPC分类号： B65G67/22 , A01D43/087 , B60P1/42 , B60R11/04 , B62D6/001 , B65B1/48 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G05D1/0251 , G05D1/0293 , G05D2201/0201 , G06K9/46 , G06K9/52 , G06K9/6215 , G06K2009/4666 , G06T7/13 , G06T7/20 , G06T7/593 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , G06T2207/20061 , G06T2207/20228 , G06T2207/30252 , H04N7/18 , H04N7/181 , H04N7/183 , H04N13/128
摘要： A single imaging device collects image data of a storage portion. A container module identifies a container perimeter of the storage portion in at least one of the collected image data. A spout module is adapted to identify a spout of the transferring vehicle in the collected image data. An arbiter determines whether to use the image data based on an evaluation of the intensity of pixel data or ambient light conditions. An alignment module is adapted to determine the relative position of the spout and the container perimeter and to generate command data to the propelled portion to steer the storage portion in cooperative alignment such that the spout is aligned within a central or target zone of the container perimeter.
摘要翻译：单个成像装置收集存储部分的图像数据。容器模块在收集的图像数据中的至少一个中识别存储部分的容器周边。喷嘴模块适于在所收集的图像数据中识别传送车辆的喷口。仲裁者根据对像素数据或环境光条件的强度的评估来确定是否使用图像数据。对准模块适于确定喷口和容器周边的相对位置，并且产生到推进部分的指令数据以引导存储部分的协调对准，使得喷口对准在容器周边的中心或目标区域内。

8. 发明申请

WO2013162673A2 SYSTEM AND METHOD OF MATERIAL HANDLING USING ONE OR MORE IMAGING DEVICES ON THE TRANSFERRING VEHICLE TO CONTROL THE MATERIAL DISTRIBUTION INTO THE STORAGE PORTION OF THE RECEIVING VEHICLE 审中-公开
标题翻译：使用一个或多个成像装置对输送车辆进行物料处理的系统和方法，以控制物料分配到接收车辆的储存部分
公开(公告)号：WO2013162673A2
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/US2013/025609
申请日：2013-02-11
申请人： DEERE & COMPANY , BONEFAS, Zachary T. , CHANEY, Mark M. , JOHNSON, Jeremiah K. , BRUNS, Aaron J. , HERMAN, Herman , VALLESPI-GONZALEZ, Carlos , GONZALEZ MORA, Jose , CARNEGIE MELLON UNIVERSITY
发明人： BONEFAS, Zachary T. , CHANEY, Mark M. , JOHNSON, Jeremiah K. , BRUNS, Aaron J. , HERMAN, Herman , VALLESPI-GONZALEZ, Carlos , GONZALEZ MORA, Jose
IPC分类号： B65G67/24
CPC分类号： B65G67/22 , A01D43/087 , B60P1/42 , B60R11/04 , B62D6/001 , B65B1/48 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G05D1/0251 , G05D1/0293 , G05D2201/0201 , G06K9/46 , G06K9/52 , G06K9/6215 , G06K2009/4666 , G06T7/13 , G06T7/20 , G06T7/593 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , G06T2207/20061 , G06T2207/20228 , G06T2207/30252 , H04N7/18 , H04N7/181 , H04N7/183 , H04N13/128
摘要： First imaging device collects first image data, whereas second imaging device collects second image data of a storage portion. A container identification module identifies a container perimeter of the storage portion in at least one of the collected first image data and the collected second image data. A spout identification module is adapted to identify a spout of the transferring vehicle in the collected image data. An image data evaluator determines whether to use the first image data, the second image data, or both based on an evaluation of the intensity of pixel data or ambient light conditions. An alignment module is adapted to determine the relative position of the spout and the container perimeter and to generate command data to the propelled portion to steer the storage portion in cooperative alignment such that the spout is aligned within a central zone or a target zone of the container perimeter.
摘要翻译：第一成像装置收集第一图像数据，而第二成像装置收集存储部分的第二图像数据。容器识别模块在所收集的第一图像数据和所收集的第二图像数据中的至少一个中识别存储部分的容器周边。喷嘴识别模块适于在所收集的图像数据中识别传送车辆的喷口。图像数据评估器基于对像素数据或环境光条件的强度的评估来确定是使用第一图像数据，第二图像数据还是二者。对准模块适于确定喷口和容器周界的相对位置，并且产生到推进部分的指令数据以引导存储部分的协调对准，使得喷口在中心区域或目标区域内对准集装箱周长。

9. 发明申请

WO2013076829A1 自律移動システム审中-公开
标题翻译：自动移动系统
公开(公告)号：WO2013076829A1
公开(公告)日：2013-05-30
申请号：PCT/JP2011/076961
申请日：2011-11-22
申请人：株式会社日立製作所 , 原祥尭 , 大島章 , 一野瀬亮子 , 山本健次郎
发明人：原　祥尭 , 大島　章 , 一野瀬　亮子 , 山本　健次郎
IPC分类号： G01C21/28
CPC分类号： G01C21/28 , G01C21/30 , G01C21/32 , G01S7/4808 , G01S17/89 , G05D1/024 , G05D1/0248 , G05D1/0251 , G05D1/0274 , G05D2201/0213
摘要：　３次元空間を複数に分割して決定した設定領域における物体の有無を測定するための形状検出器（２）及び移動量検出器（３）と、各設定領域のうち静止物が存在すると設定された領域を示す地図データが記憶される記憶装置（１０ａ，１０ｂ）と、設定領域ごとの所定時間中における形状検出器による物体の検出頻度に基づいて、各設定領域で検出された物体が静止物か移動物かを判別する判別部（４）と、判別部によって静止物が存在すると判別された領域と地図データをマッチングすることで、車両ｖの位置を推定する位置推定部（５）とを備える。これにより移動物が存在する環境においても高精度な位置検出ができる。
摘要翻译：本发明提供：移动量检测器（3）和形状检测器（2），用于测量在通过将三维空间分割成多个区域而建立的配置区域中的物体的存在; 存储设备（10a，10b），用于存储指示已经进行了配置的配置区域以指示静止对象存在的配置区域的地图数据; 确定单元（4），用于根据形状检测器在预定时间段内检测到的对象的频率来确定在每个配置区域中检测到的对象是静止对象还是移动对象配置区域; 以及位置估计单元（5），用于通过将地图数据与由确定单元确定的固定物体存在的区域匹配来估计车辆的位置（v）。因此，即使在存在移动物体的环境中，也能够高精度地进行位置检测。

10. 发明申请

WO2009107430A1 自律移動ロボット、自己位置推定方法、環境地図の生成方法、環境地図の生成装置、及び環境地図のデータ構造审中-公开
标题翻译：自动移动机器人，自动位置估计方法，环境地图生成方法，环境地图生成设备和环境地图数据结构
公开(公告)号：WO2009107430A1
公开(公告)日：2009-09-03
申请号：PCT/JP2009/051200
申请日：2009-01-26
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 朝原佳昭 , 美馬一博 , 藪下英典
发明人：朝原佳昭 , 美馬一博 , 藪下英典
IPC分类号： G05D1/02 , B25J5/00 , B25J13/08
CPC分类号： G05D1/0274 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0251 , G05D1/0255
摘要：　移動ロボットの自己位置推定の精度を向上させる。ロボット１は、距離センサ１１を用いて移動環境内の対象物までの距離を計測する。環境地図記憶部１３には、移動環境内の地点を複数の向きから見た場合の各向きに対応する複数の地図データが含まれる環境地図が格納されている。自己位置推定部１４は、距離センサ１１によって対象物の距離計測が行われたときの計測向きに対応する地図データを複数の地図データの中から選択する。そして、自己位置推定部１４は、選択された地図データ及び距離センサ１１によって得た距離データに基づいて、ロボット１の自己位置を推定する。
摘要翻译：移动机器人的自我位置估计精度将得到提高。机器人（1）使用距离传感器（11）测量移动环境中的物体的距离。在环境地图存储部（13）中存储包含从多个方向观看来自移动环境的点的与各方向对应的多个地图数据的环境地图。从多个地图数据中，自身位置估计部（14）通过距离传感器（11）测量对象的距离时，选择与测量方向对应的地图数据。自身位置估计部件（14）然后基于所选择的地图数据和由距离传感器（11）获得的距离数据来估计机器人（1）的位置。

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