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1. 发明申请

WO2013050604A1 GREIF- ODER SPANNVORRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：抓取或夹紧装置
公开(公告)号：WO2013050604A1
公开(公告)日：2013-04-11
申请号：PCT/EP2012/069881
申请日：2012-10-08
申请人： SCHUNK GMBH & CO. KG SPANN- UND GREIFTECHNIK , DRAB, Michael , QUAAS, Matthias
发明人： DRAB, Michael , QUAAS, Matthias
IPC分类号： B25J15/02
CPC分类号： B25J15/0028 , B25J15/026
摘要： Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung (10) zum Greifen oder Spannen von Gegenständen, mit einem elektrischen Antrieb (20), wobei der Antrieb (2) eine auf einer Abtriebswelle (26) vorgesehenes Ritzel (28) antreibt, mit mit dem Ritzel (28) bewegungsgekoppelten, über eine Backenführung (80) entlang eines Grundteils (18) verfahrbaren Backen (12, 14), und die Backenführung (80) im Bereich zwischen den Backen (12, 14) vorgesehene Lagerrollen (42) derart aufweist, dass die Drehachsen der Lagerrollen parallel zur Ritzeldrehachse (84) verlaufen.
摘要翻译：本发明涉及一种夹持或夹紧装置（10）用于夹持或物体的夹紧，与电驱动器（20），设置在输出轴上的驱动器（2）（26）的小齿轮（28）与小齿轮驱动（28）耦合一起运动，经由卡爪引导件（80）沿基体部分（18）可动夹爪（12，14）和所述卡爪引导件（80）在该区域提供了一种用于轴承滚子（42）的夹爪（12，14）之间，使得轴承滚子的旋转轴线旋转（84）的小齿轮轴平行地延伸。

2. 发明申请

WO2016202321A1 GREIFVORRICHTUNG MIT MINDESTENS EINEM GESPERRE 审中-公开
标题翻译：与至少一个棘轮跨设备
公开(公告)号：WO2016202321A1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：PCT/DE2016/000250
申请日：2016-06-14
申请人： ZIMMER, Martin , ZIMMER, Günther
发明人： ZIMMER, Martin , ZIMMER, Günther
IPC分类号： B25J15/02 , B25J19/06
CPC分类号： B25J15/026 , B25J15/0253 , B25J19/06 , B25J19/063 , F16H1/203 , F16H19/04 , Y10S901/32
摘要： Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung mit Greifelemente (1, 2) tragenden, beweglichen Schlitten (41, 42), wobei die Schlitten in mindestens einer im Grundkörper (10) angeordneten, zumindest bereichsweise offenen Führungsnut (15, 16) oder Führungsbohrung - zwischen einer Öffnungs- und Schließstellung - antreibbar geführt und gelagert sind. Dabei ist zwischen mindestens einem Schlitten und dessen Greifelement ein formschlüssiges Riegel- oder Zahnrichtgesperre, ein kraft- und formschlüssiges Rastgesperre (90) oder ein kraftschlüssiges Reib- oder Magnetgesperre angeordnet. Das Rast- Reib- oder Magnetgesperre ist bei einer - eingestellten oder einstellbaren Kraft, die im Bereich von 5 bis 300 N liegt, entsperrbar. Mit der vorliegenden Erfindung wird eine Greifvorrichtung entwickelt, deren Klemmkraft unabhängig vom Greiferantrieb auf einen einstellbaren Wert begrenzbar ist.
摘要翻译：本发明涉及一种与夹持元件的夹持装置（1，2）承载可移动滑架（41，42），其中所述托架被设置在所述基体中的至少一个（10）至少部分敞开导槽（15，16）或导向孔 - 一个开放之间 - 和关闭位置 - 可以被驱动出并存储。在这种情况下，至少一个滑架和夹持元件之间设置一个形式配合或气窗Zahnrichtgesperre，力配合和形状配合安全锁（90）或一个非可靠的摩擦或Magnetgesperre。锁定或摩擦Magnetgesperre处于 - 设定的或可调整的力，这是在5至300牛顿的范围内，驾驶。本发明的夹持装置被开发的，该夹紧力是独立于夹纱器驱动到可调节值可以是有限的。

3. 发明申请

WO2016070412A1 AN INTEGRATED GRIPPER AND A ROBOT 审中-公开
标题翻译：集成的抓斗和机器人
公开(公告)号：WO2016070412A1
公开(公告)日：2016-05-12
申请号：PCT/CN2014/090587
申请日：2014-11-07
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD , HE, Xueying , YANG, Jun , GUAN, Liangyong , LI, Wenlong
发明人： HE, Xueying , YANG, Jun , GUAN, Liangyong , LI, Wenlong
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J19/023 , B25J15/0052 , B25J15/026 , B25J15/0625 , B25J15/0658
摘要： An integrated gripper(10) is disclosed. The integrated gripper comprises a kernel processor(20), a servo gripper finger member(30), a pneumatic member(40) and an interface member(50); the servo gripper finger member(30) comprises at least two fingers(31), a servo actuator(32), and a motor(33), the fingers(32) being driven by the motor(33) to grip and/or move an object; the pneumatic member, comprising a cup(41), a vacuum generator(42) and a pneumatic actuator(43), is configured to suck and/or blow off an object; the kernel processor(20) is configured to control the servo actuator(32) of the servo gripper finger member(30) and the pneumatic actuator(43) of the pneumatic member(40); and the interface member(50) comprises a power supply interface(51), a bus interface(52) and an air input interface(53), the power supply interface(51), the bus interface(52) and the air input interface(53) being connected to a power supply, a bus and an air input respectively. A robot comprising the integrated gripper is also disclosed. Compared with the existing prior art, the proposed solution makes the gripper more functional with compact solution and makes the robot system more flexible.
摘要翻译：公开了一种集成夹具（10）。集成夹具包括内核处理器（20），伺服夹爪指状构件（30），气动构件（40）和接口构件（50）; 伺服夹持器指状构件（30）包括至少两个指状物（31），伺服致动器（32）和马达（33），手指（32）由马达（33）驱动以夹持和/或移动一个东西; 包括杯子（41），真空发生器（42）和气动致动器（43）的气动构件被构造成吸收和/或吹走物体; 内核处理器（20）被配置为控制伺服夹持器指状构件（30）的伺服致动器（32）和气动构件（40）的气动致动器（43）; 并且所述接口部件（50）包括电源接口（51），总线接口（52）和空气输入接口（53），电源接口（51），总线接口（52）和空气输入接口（53）分别连接到电源，总线和空气输入端。还公开了一种包括集成夹持器的机器人。与现有的现有技术相比，提出的解决方案使夹具更紧凑的解决方案更加实用，使机器人系统更加灵活。

4. 发明申请

WO1997010082A1 WAFER GRIPPER 审中-公开
公开(公告)号：WO1997010082A1
公开(公告)日：1997-03-20
申请号：PCT/US1996014678
申请日：1996-09-13
申请人： SILICON VALLEY GROUP, INC. , VAN DOREN, Matthew, J. , SAUER, Don , SLOCUM, Alexander, H. , ROCKI, David, Pap , TAM, Johann , GERSZEWSKLI, Larry
发明人： SILICON VALLEY GROUP, INC.
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/026 , H01L21/68707 , Y10S294/902 , Y10S414/141
摘要： A wafer gripper assembly (12) comprises first and second gripping members (14) for movably supported relative to each other. A motor (26) propels the gripping members linearly towards and away from each other. Preferably, both gripping members are movably supported, the propelling motor producing equal and opposite linear movement of the gripping members. Typically at least six contactor elements (18) are defined on the pair of gripping members. The contactor elements include a vertically extending portion (100) having an inwardly facing convex surface (102) for contacting an edge of a wafer, and an inwardly extending flange (104) for supporting a lower surface of the wafer.
摘要翻译：晶片夹持器组件（12）包括用于相对于彼此可移动地支撑的第一和第二夹持构件（14）。马达（26）将夹持构件彼此线性地推向和远离。优选地，两个夹持构件可移动地支撑，推进马达产生夹持构件的相等且相反的线性运动。通常在该对夹持构件上限定至少六个接触器元件（18）。接触元件包括一个垂直延伸部分（100），该垂直延伸部分（100）具有用于接触晶片边缘的向内的凸起表面（102）和用于支撑晶片下表面的向内延伸凸缘（104）。

5. 发明申请

WO1997002397A1 BRICK-LAYING ROBOT FOR RISING MASONRY 审中-公开
标题翻译：机器人BRICK SET FOR A级石工
公开(公告)号：WO1997002397A1
公开(公告)日：1997-01-23
申请号：PCT/AT1996000116
申请日：1996-07-02
申请人： OPFERKUCH BAU GESELLSCHAFT MBH , PAIER, Rupert , MARKEL, Andreas
发明人： OPFERKUCH BAU GESELLSCHAFT MBH , PAIER, Rupert
IPC分类号： E04G21/22
CPC分类号： B25J9/023 , B25J9/0093 , B25J15/026 , E04G21/22
摘要： A brick-laying robot for rising masonry has a gripping arm (80) and a central supporting device (32) that carries the gripping arm (80) and statically supports the whole robot, as well as a peripheral supporting device with supporting feet (7) that can be vertically adjusted between a retracted and an extended position. In the retracted feet position, the whole robot is statically supported on the ground by the central supporting device (32). In the extended feet position, the whole robot is statically supported on the ground by the supporting feet (7). The peripheral supporting device can be moved by predetermined steps in relation to the central supporting device (32) in a direction parallel to the bricks that are to be laid.
摘要翻译：为砖设置为等级砖石用夹紧臂（80），承载所述中心支撑装置（32）的夹持臂（80）的机器人被设置，在其上整个机器人被静态支撑和一个与延伸位置之间退避的外围支撑装置与高度可调的支脚（7）设置，其中缩回位置整个机器人到中央支承装置（32）被静态地支撑在底座上，并且其中延伸位置整个机器人到支撑支腿（7）被静态地支撑在所述底座，其特征在于，上向犁刀相对于所述中心支撑装置（32），以在方向可预定的增量移动的设置的砖的周边支撑装置是平行的。

6. 发明申请

WO2015085987A1 ANTRIEBSVORRICHTUNG FÜR EINE GREIFVORRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：驱动装置用于夹紧装置
公开(公告)号：WO2015085987A1
公开(公告)日：2015-06-18
申请号：PCT/DE2014/000629
申请日：2014-12-11
申请人： ZIMMER, Günther , ZIMMER, Martin
发明人： ZIMMER, Günther , ZIMMER, Martin
IPC分类号： B25J15/02
CPC分类号： B25J15/026 , B25J15/028
摘要： Die Erfindung betrifft eine Antriebsvorrichtung für eine Greifvorrichtung, bei der in einem Gehäuse mindestens ein Elektromotor und mehrere Getriebe angeordnet sind, wobei das Abtriebsglied des Elektromotors auf einen die Greifelemente anlenkenden Hubschlitten wirkt und wobei zwischen den Greifelementen und dem Abtriebsglied des Elektromotors mindestens ein Federelement angeordnet ist. Ein erstes Getriebe ist ein Rädergetriebe. Ein zweites Getriebe ist ein Schraubgetriebe, dessen abtreibendes Getriebeglied der Hubschlitten ist. Zwischen dem Abtriebsglied des Elektromotors und dem Hubschlitten ist mindestens ein elastisch abgefedertes Bauteil angeordnet, das bei einem Weiterdrehen mindestens eines Getriebeteils nach dem Abschalten des Elektromotors den dadurch erzeugten Hub aufbraucht. Mit der vorliegenden Erfindung wird eine Parallelgreifvorrichtung entwickelt, die bei großer Klemmkraft, geringem Bauraumbedarf und einer langen Lebensdauer ohne Druckluftantrieb eine hohe Dynamik aufweist.
摘要翻译：本发明涉及的驱动装置为一夹紧装置，其中，至少一个电动马达和多个齿轮被布置在壳体中，其中，所述电动马达行为的输出构件，所述夹紧元件铰接在一侧上和至少一个弹簧元件提升托架设置在所述夹紧元件和所述电动机的所述输出构件之间，第一齿轮是齿轮系。第二齿轮是螺旋齿轮，其abtreibendes齿轮部件是提升托架。电动马达的输出构件和至少一个弹性缓冲件布置在起重，它使用起来从而产生的升力，以切断电动马达后的至少一个传输部件的进一步旋转之间。本发明的并联夹持装置进行显影，其具有高的动态范围高的夹紧力，低空间需求和长寿命没有压缩空气驱动。

7. 发明申请

WO2014006674A1 ロボット审中-公开
标题翻译：机器人
公开(公告)号：WO2014006674A1
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：PCT/JP2012/066903
申请日：2012-07-02
申请人：株式会社安川電機 , 曽我健仁 , 趙飛
发明人：曽我　健仁 , 趙　飛
IPC分类号： B25J5/00 , B25J15/08
CPC分类号： B25J5/007 , B25J15/026 , B25J15/0273 , B25J15/10
摘要：　容易かつ円滑にドアを開放して他の部屋へ移動可能なロボットを提供することを課題とする。二輪差動機構を備えた台車と、台車に立設された本体と、本体に取付けられ、先端に、ドアに設けられたノブを把持可能なハンドを備えたアームと、ドアの開放を維持させるドア開放維持機構とを備える。
摘要翻译：本发明解决了提供一种机器人的问题，该机器人能够容易且平稳地打开门并行进到另一房间。机器人包括：包括两轮差速机构的滑架; 主体安装在滑架上; 手臂，其附接到主体，并且在其顶端上包括能够握住设置在门上的旋钮的手; 以及将门打开的开门维护机构。

8. 发明申请

WO2013164160A1 GREIFER 审中-公开
标题翻译：抓斗
公开(公告)号：WO2013164160A1
公开(公告)日：2013-11-07
申请号：PCT/EP2013/057309
申请日：2013-04-08
申请人： GLP SYSTEMS GMBH
发明人： HECHT, Robert, Dr. , LADDA, Christian
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/08
CPC分类号： B25J15/086 , B25J15/0004 , B25J15/0028 , B25J15/026 , B25J15/106
摘要： Mit der Erfindung soll ein Greifer zum Manipulieren von, insbesondere röhrchenförmigen, Probengefäßen mit einer Greiferbasis (4), wenigstens zwei je einen Halteabschnitt (8) zum Erfassen eines Probengefäßes aufweisenden, jeweils um eine Fingerrotationsachse (5) relativ zu der Greiferbasis (4) verdrehbar an der Greiferbasis (4) angeordneten Greiferfingern (6), wobei die Halteabschnitte (8) der Greiferfinger (6) jeweils in Bezug auf die zugeordnete Fingerrotationsachse (5) azentrisch angeordnet sind, und mit einem ersten Antrieb (9) zum Verdrehen der Greiferfinger (6), wobei die Greiferfinger (6) derart miteinander gekoppelt sind, dass sie von dem Antrieb (9) gleichzeitig und mit jeweils gleicher Rotationsgeschwindigkeit und -richtung angetrieben werden, dahingehend verbessert werden, dass er mit geringem konstruktiv benötigten Bauraum das Ergreifen von Probengefäßen auch unter eng bemessenen räumlichen Bedingungen ermöglicht und zudem ein sicheres Ergreifen der Probengefäße mit radial ausgerichteter Klemmkraft und ohne das Aufbringen von Scherkräften erlaubt. Hierzu wird vorgeschlagen, dass ein zweiter Antrieb (10) zum Verdrehen der Greiferbasis (4) relativ zu dem Grundkörper (2) vorgesehen ist und dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist zum Steuern der Antriebe (9, 10) derart, dass durch eine Bewegungskombination aus Verdrehen der Greiferfinger (6) relativ zu der Greiferbasis (4) und Verdrehen der Greiferbasis (4) relativ zu dem Grundkörper (2) für jeden der Halteabschnitte (8) der Greiferfinger (6) jeweils eine im Wesentlichen lineare Bewegung relativ zu dem Grundkörper (2) resultiert.
摘要翻译：本发明是用于操作夹纱器，尤其是管状的，具有一个钩基底样品容器（4），至少两个各自具有保持部具有用于通过手指旋转轴线（5）相对于所述钩座检测样品容器中，每个（8）（4）可旋转上布置在所述夹持器基座（4），夹爪（6），其中，用于扭转夹爪保持部（8）夹爪（6）相对于轴的旋转相关联的手指在每种情况下的（5）偏心地布置，以及第一驱动器（9）（ 6）中，其中，抓持指状件（6）联接到彼此，它们（从驱动器9）同时且以相同的旋转速度和方向上驱动每一个可以改进之处在于其还具有很少建设性空间所需的检体容器的取紧尺寸的空间条件以及下使样品容器的安全抓持与径向定向的夹紧力并且没有剪切力所允许的应用程序。为了这个目的，它提出了对（4）相对于（2）被设置在基体和一个控制装置，旋转所述钩座的第二驱动器（10）提供了一种通过旋转运动的组合控制所述驱动器（9,10），使得夹爪（6）相对于所述钩座钩座（4）相对于所述基体（2）针对每个所述保持部的（4）和旋转（8）的夹持器的指状件（6），每个基本上是线性的相对于所述基体的移动（2 ）的结果。

9. 发明申请

WO2012173479A1 METHOD AND SYSTEM FOR CLEANING OF CROCKERY, USING ELECTRONIC VISION SYSTEM AND MANIPULATOR 审中-公开
标题翻译：使用电子视觉系统和操纵器清洁碎片的方法和系统
公开(公告)号：WO2012173479A1
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：PCT/NL2012/050417
申请日：2012-06-14
申请人： Kampri Support B.V. , KAMPHUIS, Willem Ernst Hendrik
发明人： KAMPHUIS, Willem Ernst Hendrik
IPC分类号： A47L15/24 , B25J5/00 , G06K9/00 , B25J15/02
CPC分类号： A47L15/241 , B25J11/0085 , B25J15/0004 , B25J15/0028 , B25J15/0057 , B25J15/026 , G06K9/48 , G06T7/73 , G06T2207/30108
摘要： Ina method and system of cleaning dirty crockery, gripping positions of supplied items of the dirty crockery are detected by an electronic vision system. An item of crockery is gripped by a gripper member of a manipulator. The gripper member has a gripper body, and a pair of fingers extending from the gripper body. Each finger has an end carrying a clamping member. The fingers are movable towards one another for gripping the item of crockery. The clamping members are rotated around an axis parallel to a line connecting the ends of the fingers for changing the orientation of the item of crockery. The gripped item of crockery is placed in a basket, which is fed into a washing machine. The electronic vision system comprises a camera for taking an image of the item of crockery, a processor for analyzing the image, and a memory for storing dimensions and shapes of edges of different types of crockery. The processor is configured to detect a shape in the image, determine a dimension corresponding to the shape in the image, and compare the dimension corresponding to the shape in the image with the stored dimensions of shapes of the different types of crockery. If the dimension corresponding to the shape in the image is substantially equal to a stored dimension of an edge of a particular type of crockery, then the shape in the image is identified as the edge of the particular type of crockery.
摘要翻译：肮脏餐具清洁方法和清洁系统，电子视觉系统检测脏餐具供应物品的夹持位置。陶器的一个物品被操纵器的夹具构成。夹持器构件具有夹持器主体和从夹持器主体延伸的一对手指。每个手指具有承载夹紧构件的端部。手指可相对于彼此移动以夹持餐具。夹紧构件围绕平行于连接手指的端部的线旋转，以改变餐具的方位。被夹紧的餐具放在篮子里，送入洗衣机。电子视觉系统包括用于拍摄餐具的图像的相机，用于分析图像的处理器，以及用于存储不同类型的餐具的边缘的尺寸和形状的存储器。处理器被配置为检测图像中的形状，确定与图像中的形状相对应的尺寸，并且将与图像中的形状相对应的尺寸与存储的不同类型的陶器的形状尺寸进行比较。如果与图像中的形状相对应的尺寸基本上等于特定类型的餐具的边缘的存储尺寸，则图像中的形状被识别为特定类型的餐具的边缘。

10. 发明申请

WO2008099525A1 産業用ロボットのロボットハンド审中-公开
标题翻译：机器手工业机器人
公开(公告)号：WO2008099525A1
公开(公告)日：2008-08-21
申请号：PCT/JP2007/065838
申请日：2007-08-14
申请人：高野ベアリング株式会社 , 高野基一郎
发明人：高野基一郎
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/026 , B25J13/08
摘要：【課題】隣り合う他のワークに干渉されることなく一対のフィンガー体にて容易に挟持可能とするとともに、大きさの異なる複数のワークの被保持外径に応じて、待機開口間隔を容易且つ迅速に変更可能とする。【解決手段】ハンドシリンダー2内に連結杆12にて連結した一対のハンドピストン8を挿入するとともに導入出口14,15を開口し、連結杆12に主動ラックギア11を形成し、ハンドシリンダー2に回動可能に貫通配置した貫通軸16に設けた主動ピニオンギア20を係合する。そして、貫通軸16の下端外周の従動ピニオンギア21に一対のフィンガー体27,28の従動ラックギア30,31を係合し、フィンガー体27,28をハンドシリンダー2の軸方向に摺動可能としたラックアンドピニオン機構1と、フィンガー体27の作動停止位置を規制するストッパー機構35と、フィンガー体27,28の移動幅方向の内方に、フィンガー体27を検知可能とする複数のセンサー58を配置したセンサー機構55とを備える。　
摘要翻译： [问题]通过一对手指主体容易地夹紧工件而不会干扰另一个相邻的工件，并且根据要夹紧的不同尺寸的多个工件的外径容易且快速地改变等待开口之间的间隔。用于解决问题的手段通过连杆（12）连接的一对手活塞（8）插入手动缸（2）中，并且导入口（14,15）打开，主驱动齿条（11）形成在所述连杆（12）中，并且与设置在可旋转地穿过所述手动气缸（2）的贯通轴（16）上的主驱动小齿轮（20）相接合。机器人手包括齿条和小齿轮机构（1），用于使一对指状体（27,28）的从动齿条（30,31）与位于下部的外周上的从动小齿轮（21）接合通过轴（16）的端部并且允许指状物体（27,28）沿着手动缸（2）的轴向滑动;止动机构（35），用于调节手指主体（27）的操作停止位置）和传感器机构（55），其中用于检测手指本体（27）的多个传感器（58）在移动宽度方向上布置在手指本体（27,28）的内部。

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