1。 处理系统。 2.一种处理系统，包括一个操作臂（4），它是由至少一个驱动臂部分的多个可动的，优选（6,8），过铰接点（12，18）连接在一起并连接到电源装置（20） 中，个体Versorgungsstr BEAR长度，其用于电气和/或流体动力给消费者，如相应的驱动器的供应，和操作臂（4）的至少部分部分与它的臂部件（6,8），其特征在于 每个Versorgungsstr BEAR长度到一个共用的主线路（20）被组合在每个端部的端子耦合部分（26，28）有夹套具有（22）SCH导航用途环绕长度和，作为可替换的交换单元;腐蚀所述Versorgungsstr＆AUML 设计成借助于位于操纵臂（4）上的两个联接部件（26,28）上的插座（40）可移除地且可从外部进入， 附上。

根据本发明，第一连杆和第二连杆的第一连杆和第一关节垂直多关节机械手，以便绕第一连杆，第二 和第三连杆的第二关节首先从第二连杆与所述第一关节，以便绕该链接时，连接到第一连杆，以便相对于旋转到所述第一连杆从所述第二连杆分开设置成远离 输入连杆，一侧设置第三连杆上，并可旋转地连接，并且所述第一连杆，使得另一侧可以旋转输入连杆和联接器连杆可能被连接到旋转，围绕第一关节第二连杆 第一关节驱动部件，用于向第二连杆提供驱动力;第二关节驱动部件，设置在第一连杆上，用于通过输入连杆和连杆连杆围绕第二关节转动第三连杆; 以及第三和安装在第一连杆上，以具有弹性力的第二链路中的至少一个和输入链路的重力补偿装置。

导航使用ř机器人手臂甲偏转元件（10）具有两个Armstreben其枢转地安装的铰链装置上。 为了提供一个普遍的铰接构件，建议这两个Armstreben（12），每个OVER的臂关节（18），以存储在铰链装置的支撑结构（20）和所述两个Armstreben（12）配有一对支撑结构20） 两个臂关节之间可动连接件（22），（18）联接，所述支撑结构（20）和所述连接元件（22）之间，其中具有至少一个致动元件（50; 51）被布置成，使得连接元件（22）移动，并且因此Armstreben （12）在其端部位置之间枢转。