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1. 发明申请

WO2013090181A1 FULLY-INDEPENDENT ROBOT SYSTEMS, APPARATUS, AND METHODS ADAPTED TO TRANSPORT MULTIPLE SUBSTRATES IN ELECTRONIC DEVICE MANUFACTURING 审中-公开
标题翻译：完全独立的机器人系统，装置和方法适用于在电子设备制造中运输多个基板
公开(公告)号：WO2013090181A1
公开(公告)日：2013-06-20
申请号：PCT/US2012/068711
申请日：2012-12-10
申请人： APPLIED MATERIALS, INC
发明人： COX, Damon Keith , KREMERMAN, Izya
IPC分类号： H01L21/677 , B25J9/04 , B25J18/04 , B65G49/07
CPC分类号： B65G49/00 , B25J11/0095 , B25J17/02 , B25J18/00 , Y10S901/23 , Y10S901/29 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
摘要： Electronic device processing systems and robot apparatus are described. The systems are adapted to efficiently pick or place a substrate at a destination by independently rotating an upper arm, a forearm, a first wrist member, and a second wrist member relative to each other through co-axial drive shafts. Methods of operating the robot apparatus are provided, as are numerous other aspects.
摘要翻译：描述了电子设备处理系统和机器人装置。该系统适于通过相互驱动的轴彼此独立地旋转上臂，前臂，第一腕构件和第二腕构件，来有效地将基底拾取或放置在目的地。与其他方面一样，提供了操作机器人装置的方法。

2. 发明申请

WO2013065675A1 パラレルリンク機構、等速自在継手およびリンク作動装置审中-公开
标题翻译：并行链路机制，恒定速度通用接头和链路执行器
公开(公告)号：WO2013065675A1
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：PCT/JP2012/078017
申请日：2012-10-30
申请人： NTN株式会社
发明人：磯部浩 , 山田裕之 , 曽根啓助
IPC分类号： F16H21/48 , F16D3/30 , F16J15/447 , F16J15/54
CPC分类号： F16D3/30 , B25J9/0048 , B25J9/108 , B25J19/0062 , F16C19/06 , F16C19/26 , F16C19/46 , F16H21/46 , Y10S464/905 , Y10T74/20335
摘要：　パラレルリンク機構(1)は、基端側および先端側のリンクハブ(2)と、３組以上のリンク機構とを有する。リンク機構は、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、基端側および先端側の端部リンク部材(5)と中央リンク部材とでなる。リンク機構の回転対偶は、一対の対偶構成部材(2,5)が互いに軸受(12)を介して連結されており、一方の対偶構成部材(5)に設けられた軸部(13)が軸受(12)の内輪(12ａ)の内周に嵌合し、かつ他方の対偶構成部材(2)に設けられた環状内面形成部(15)が軸受(12)の外輪(12b)の外周に嵌合する。軸部(13)と環状内面形成部(15)とにより、軸受(12)の内部と外部間の潤滑剤等の出入りを規制するシール構造(19,21)を構築する。
摘要翻译：该平行连杆机构（1）设置有近端和远端连杆毂（2），以及三个或更多个连杆机构。连杆机构是包括四个旋转对的三关节链节机构，并且由近端和远端终端连接构件（5）和中心连杆构件构成。一对连杆机构包括经由轴承（12）彼此连接的一对成对构件（2,5），并且设置在一对构成构件的一个（5）上的轴单元（13）被配合在轴承的内圈（12a）的内圆周上，并且设置在所述一对构成构件（2）的另一个（2）上的环形内表面形成部（15）装配在外圈的外周（12b）。通过轴单元（13）和环形内表面形成部分（15），构造了密封结构（19,21），其限制了轴承（12）的内部和外部之间的润滑剂的进入和流出，。

3. 发明申请

WO2011135503A1 ROBOTIC APPARATUS FOR MINIMALLY INVASIVE SURGERY 审中-公开
标题翻译：微型手术手术器械
公开(公告)号：WO2011135503A1
公开(公告)日：2011-11-03
申请号：PCT/IB2011/051772
申请日：2011-04-22
申请人： SCUOLA SUPERIORE DI STUDI UNIVERSITARI E DI PERFEZIONAMENTO SANT'ANNA , SCARFOGLIERO, Umberto , QUAGLIA, Claudio , PICCIGALLO, Marco , TOGNARELLI, Selene , VALDASTRI, Pietro , MENCIASSI, Arianna , DARIO, Paolo
发明人： SCARFOGLIERO, Umberto , QUAGLIA, Claudio , PICCIGALLO, Marco , TOGNARELLI, Selene , VALDASTRI, Pietro , MENCIASSI, Arianna , DARIO, Paolo
IPC分类号： A61B19/00 , A61B1/313
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B2017/2906 , A61B2034/305 , Y10T74/19907 , Y10T74/20305 , Y10T74/20335
摘要： A robotic arm (101, 102; 201, 202) especially suited for laparoscopic surgery, comprising a torsional joint (6) and a flexural joint (5) serially arranged, said joints (5, 6) providing respective degrees of freedom for said arm, the robotic arm receiving drive means (38, 39) for said flexural (5) and torsional (6) joints. The robotic arm further comprises transmission means (340, 350, 34-36) placed between the drive means (38, 39) and the joints (5, 6). The transmission means comprise a first (340) and a second (350) assembly of three gear wheels, preferably of the conical type, and a train of three additional gear wheels (34-36) preferably straight-cut gear wheels, which couple the first (340) and second (350) assembly to form a differential mechanism.
摘要翻译：特别适用于腹腔镜手术的机械臂（101,102; 201,202）包括扭转关节（6）和串联地设置的弯曲关节（5），所述关节（5,6）为所述臂提供相应的自由度所述机械手臂接收用于所述弯曲（5）和扭转（6）接头的驱动装置（38,39）。机器手臂还包括放置在驱动装置（38,39）和接头（5,6）之间的传动装置（340,350,34-36）。传动装置包括优选为锥形的三个齿轮的第一（340）和第二（350）组件，以及三个附加齿轮（34-36）的列，优选为直切齿轮，其连接第一（340）和第二（350）组件以形成差速机构。

4. 发明申请

WO2011094092A2 ROBOTIC END EFFECTOR SYSTEM AND METHOD 审中-公开
标题翻译：机器人效应系统和方法
公开(公告)号：WO2011094092A2
公开(公告)日：2011-08-04
申请号：PCT/US2011021557
申请日：2011-01-18
申请人： COMAU INC , KILIBARDA VELIBOR , CYREK JOSEPH , REID DAVID
发明人： KILIBARDA VELIBOR
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/16 , B25J15/04
CPC分类号： B25J15/0483 , B05B15/0225 , B05C5/0216 , B05C11/1005 , B05C11/1021 , B05C17/0143 , B23K11/315 , B25J9/10 , B25J11/005 , B25J15/0019 , B25J15/04 , G05B2219/31095 , G05B2219/39468 , G05B2219/49304 , G05B2219/49305 , Y10S901/02 , Y10S901/41 , Y10S901/42 , Y10T29/49826 , Y10T74/20335
摘要： A robotic end effector system and method having a plurality of end effectors which are selectively suitable for particular applications on a workpiece. The end effectors include a resident controller adapted to execute tasks specific to the end effector and are rapidly attachable and removable from the robot for easy change over to different workpieces.
摘要翻译：机器人端部执行器系统和方法具有多个端部执行器，其选择性地适合于工件上的特定应用。末端执行器包括适于执行特定于末端执行器的任务的驻车控制器，并且可快速地从机器人附接和移除，以便于转换到不同的工件。

5. 发明申请

WO2010097159A1 ROBOTER, INSBESONDERE LACKIERROBOTER 审中-公开
标题翻译：机器人，尤其是喷漆机器人
公开(公告)号：WO2010097159A1
公开(公告)日：2010-09-02
申请号：PCT/EP2010/000634
申请日：2010-02-03
申请人： DÜRR SYSTEMS GMBH , COLLMER, Andreas
发明人： COLLMER, Andreas
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0029 , B05B13/0431 , B05B15/652 , B05C5/00 , Y10S414/131 , Y10S901/40 , Y10S901/41 , Y10S901/43 , Y10S901/45 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： Die Erfindung betrifft einen Roboter (1), insbesondere einen Lackierroboter zur Lackierung von Bauteilen wie Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen, mit mehreren Robotergliedern (3, 4, 5, 6), die relativ zueinander schwenkbar sind, und mit mindestens einer biegsamen Versorgungsleitung (10), die von dem proximalen Roboterglied (3) zu dem distalen Roboterglied (6) geführt ist. Es wird vorgeschlagen, dass die Versorgungsleitung (10) in dem proximalen Roboterglied (3) bezüglich der Längsachse der Versorgungsleitung (10) axial beweglich ist, so dass die Versorgungsleitung (10) bei einer Schwenkbewegung des Roboters (1) eine axiale Ausgleichsbewegung ausführen kann.
摘要翻译：本发明涉及一种机器人（1），尤其是喷涂机器人用于部件如汽车车身部件的绘画，包括多个机器人臂（3,4，...，5 6）的相对枢转，以彼此，和至少一个柔性供给管线（10），它们是近端机器人元件（3）被引导到远端机器人元件（6）。它建议，所述供应线（10）在近端机器人元件（3）相对于所述电源线（10）轴向可移动的的纵向轴线，从而使机器人（1），其能够轴向的补偿运动的枢转运动过程中，电源线（10）。

6. 发明申请

WO2010009224A1 BACKEND MECHANISM FOR FOUR-CABLE WRIST 审中-公开
标题翻译：四线手机后备机构
公开(公告)号：WO2010009224A1
公开(公告)日：2010-01-21
申请号：PCT/US2009/050682
申请日：2009-07-15
申请人： INTUITIVE SURGICAL, INC.
发明人： BURBANK, William, A.
IPC分类号： A61B19/00 , B25J9/00 , B25J17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2034/305 , Y10T74/20335
摘要： A transmission or backend mechanism for a medical instrument connects four cables to three motorized degrees of freedom. The transmission employs a first drive mechanism attached to first and second cables and a second drive mechanism attached to third and fourth cables, where each mechanism can include a capstan or a lever system that pulls in one cable while simultaneously feeding out another cables. A third drive mechanism has a first pivot about which a portion of the first drive mechanism rotates, a second pivot about which a portion of the second drive mechanism rotates, and a third pivot about which the third drive mechanism rotates. Rotation of the third drive mechanism about the third pivot pulls in at least one of the first and second cables and feeds out at least one of the third and fourth cables.
摘要翻译：用于医疗器械的传输或后端机构将四根电缆连接到三个机动自由度。变速器采用附接到第一和第二缆索的第一驱动机构和连接到第三和第四缆线的第二驱动机构，其中每个机构可以包括主导轮或杠杆系统，其拉动一根电缆同时输出另一根电缆。第三驱动机构具有第一枢轴，第一驱动机构的一部分绕其旋转;第二枢轴，第二驱动机构的一部分绕其旋转;第三枢轴，第三驱动机构围绕第三枢轴旋转。第三驱动机构围绕第三枢轴的旋转在第一和第二电缆中的至少一个中拉动并且馈送出第三和第四电缆中的至少一个。

7. 发明申请

WO2009045698A1 MULTIAXIS COUNTERBALANCE AND POSITIONING SYSTEM USING A SPATIIAL LINKAGE 审中-公开
标题翻译：使用空间链接的多维度反向和定位系统
公开(公告)号：WO2009045698A1
公开(公告)日：2009-04-09
申请号：PCT/US2008/076129
申请日：2008-09-12
申请人： INTUITIVE SURGICAL, INC.
发明人： SCHENA, Bruce, M. , DEVENGENZO, Roman
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B90/50 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2034/304 , A61B2090/5025 , A61B2090/506 , A61B2090/508 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： A spatial linkage including an inboard gimbal plate that provides a ground for the spatial linkage, an outboard gimbal plate, and three links that couple the outboard gimbal plate to the inboard gimbal plate. Each link has a longitudinal axis and two pivotal couplings disposed at opposite ends of the longitudinal axis. Each link is pivotally coupled to the outboard gimbal plate at a first end of the longitudinal axis and pivotally coupled to the inboard gimbal plate at a second end of the longitudinal axis opposite the first end. The pivotal couplings allow the outboard gimbal plate to move relative to the inboard gimbal plate and preventing relative rotation between the outboard gimbal plate and the inboard gimbal plate.
摘要翻译：一个空间连杆，包括一个内部万向平板，为空间联动提供了一个地面，一个外侧万向节板，以及将外侧万向节板连接到内侧万向节板上的三个连杆。每个连杆具有纵向轴线，并且两个枢转联接件设置在纵向轴线的相对端。每个连杆在纵向轴线的第一端处枢转地联接到外侧万向节板，并且在与第一端相对的纵向轴线的第二端处枢转地联接到内侧万向节板。枢转联轴器允许外侧万向节板相对于内侧万向节板移动，并防止外侧万向节板和内侧万向节板之间的相对旋转。

8. 发明申请

WO2008046408A2 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR FEINPOSITIONIERUNG EINES WERKZEUGS MIT EINER HANDHABUNGSEINRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：方法和设备的精确定位与搬运设备的工具
公开(公告)号：WO2008046408A2
公开(公告)日：2008-04-24
申请号：PCT/DE2007/001856
申请日：2007-10-18
申请人： FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V. , RHEINISCH-WESTFÄLISCHE TECHNISCHE HOCHSCHULE AACHEN , REGAARD, Boris , KAIERLE, Stefan
发明人： REGAARD, Boris , KAIERLE, Stefan
CPC分类号： B25J9/1015 , B25J9/1684 , Y10T74/20335 , Y10T74/20341
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Bearbeitung eines Objekts mit einem Werkzeug, bei dem das Werkzeug (2) oder das Objekt (18) mit einer Handhabungseinrichtung geführt wird, die mehrere Bewegungsachsen zur Grobpositionierung des Werkzeugs (2) oder Objekts (18) aufweisen, die eine kinematische Kette bilden. Bei dem Verfahren wird zwischen einem Endglied (1) der kinematischen Kette und dem Werkzeug (2) oder Objekt (18) eine zusätzliche Aktorik (3) eingesetzt, die eine höhere Stellgenauigkeit in zumindest einer Dimension oder Achse als die anderen Bewegungsachsen aufweist. Mit zumindest einem Sensor (5) wird eine Relativbewegung des Werkzeugs (2) oder Endglieds (1) der kinematischen Kette zum Objekt (18) erfasst und eine Abweichung von einer Soll-Bewegungsbahn mit der zusätzlichen Aktorik (3) ausgeglichen. Das Verfahren und die zugehörige Vorrichtung ermöglichen den Einsatz von Robotern oder anderen Handhabungseinrichtungen mit geringer Bahngenauigkeit für Anwendungen, die eine hohe Präzision bei der Führung des Werkzeugs erfordern.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，以及用于与在该工具（2）或所述对象（18）由具有用于所述工具（2）或对象的粗定位多个移动的轴的操纵装置引导的工具处理的对象的设备（18 ），其形成运动链。在该方法中，运动链的一个端部构件（1）和所述工具（2）或对象（18）之间使用附加的致动器系统（3），其具有在比运动的其它轴的至少一个尺寸或轴的定位精度更高。有至少一个传感器（5）检测所述工具的相对运动（2）或运动链到对象（18）的远端指骨（1）和从目标轨道偏离的偏差与所述附加的致动器（3）。该方法和相关的装置，使能用于需要在工具的指导高精度应用使用机器人或其他处理设备具有低路径精度。

9. 发明申请

WO2005025375A3 WRIST ASSEMBLY FOR ROBOTIC ARM 审中-公开
标题翻译：机架手臂组件
公开(公告)号：WO2005025375A3
公开(公告)日：2006-05-18
申请号：PCT/US2004027663
申请日：2004-08-25
申请人： FABWORX SOLUTIONS INC , KENT RICHARD J
发明人： KENT RICHARD J
IPC分类号： B25J17/00 , B25J9/10 , B25J17/02 , B25J18/00 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/107 , H01L21/67742 , Y10T29/49947 , Y10T29/49948 , Y10T29/49959 , Y10T29/49963 , Y10T74/20305 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： A wrist assembly (311) for a robotic arm or other mechanical device is provided. The wrist assembly comprises a first arm (313) which terminates in a first radius (317), a second arm (315) which terminates in a second radius (319), and a first band (331) that is devoid of weld joints and that extends around a portion of each of said first and second radii.
摘要翻译：提供了一种用于机器臂或其他机械装置的手腕组件（311）。手腕组件包括终止于第一半径（317）的第一臂（313），终止于第二半径（319）的第二臂（315）和没有焊接接头的第一带（331）其围绕所述第一和第二半径的每一个的一部分延伸。

10. 发明申请

WO2005061189A1 A WRIST UNIT TO A ROBOT ARM 审中-公开
标题翻译：一个手持单元到一个机器人ARM
公开(公告)号：WO2005061189A1
公开(公告)日：2005-07-07
申请号：PCT/SE2004/002004
申请日：2004-12-22
申请人： ABB AB , NORIN FORSLUND, Margareta
发明人： NORIN FORSLUND, Margareta
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J17/0283 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： A wrist unit to be arranged in an industrial robot comprising a control system and a manipulator. The manipulator includes a robot arm (5) and a wrist unit (6) arranged on the robot arm and comprising a wrist housing (7) arranged for rotation about a fourth axis of rotation (D), a wrist part/tilt (8, 33) pivotally journalled in the wrist housing for rotation about a fifth axis of rotation (E). A second transmission (11) is configured to transmit rotation form a second drive unit (31) to the turn disc (9) about the sixth axis of rotation (F) where the control system (1a) controls the first (30) and second (31) drive units. The object of the present invention is to provide a space-saving wrist for an industrial robot.
摘要翻译：布置在包括控制系统和操纵器的工业机器人中的腕部。所述机械手包括设置在所述机器人臂上的机器人手臂（5）和腕部（6），所述手腕机构（6）包括设置成围绕第四旋转轴线（D）旋转的腕部外壳（7），腕部/ 33）枢转地轴颈安装在腕部壳体中以围绕第五旋转轴线（E）旋转。第二传动装置（11）构造成围绕第六旋转轴线（F）将旋转形式从第二驱动单元（31）传递到转盘（9），其中控制系统（1a）控制第一（30）和第二（31）驱动单元。本发明的目的是提供一种用于工业机器人的节省空间的手腕。

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