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1. 发明申请

WO2019000854A1 一种波浪补偿打捞机器人系统审中-公开
公开(公告)号：WO2019000854A1
公开(公告)日：2019-01-03
申请号：PCT/CN2017/116476
申请日：2017-12-15
申请人：江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
发明人：卢道华 , 陈文君 , 王佳 , 韩彬
IPC分类号： B25J18/00
CPC分类号： B25J11/00 , B25J13/08 , B25J13/088 , B25J18/00 , B63B27/00 , B63B39/00
摘要：波浪补偿打捞机器人系统，该波浪补偿打捞机器人系统安装在船舶上；包括机械臂机构（1）、惯导传感器（2）、运动控制器（3）、计算机和视觉检测器（4）；该波浪补偿打捞机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；这样，增加了其使用寿命，更加便于维护；波浪补偿打捞机器人系统中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；该波浪补偿打捞机器人系统可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高；在船舶行进过程中，也可以在甲板上作业进行工件打捞。

2. 发明申请

WO2017122856A1 다자유도 구동장치 审中-公开
标题翻译：多自由度驱动
公开(公告)号：WO2017122856A1
公开(公告)日：2017-07-20
申请号：PCT/KR2016/000785
申请日：2016-01-25
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 이주 , 홍현석 , 주경진 , 박문수 , 원성홍 , 최태준
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/12 , B25J18/00
CPC分类号： B25J9/12 , B25J11/00 , B25J18/00
摘要： 다자유도 구동장치가 개시된다. 다자유도 구동장치는 출력 샤프트, 출력 샤프트의 제1 회전 운동 및 제2 회전 운동이 가능하도록 출력 샤프트에 연결되는 관절 운동부-제1 회전 운동 및 제2 회전 운동의 방향은 서로 교차함- 및 출력 샤프트와 관절 운동부를 서로 연결하며 출력 샤프트를 회전시키는 샤프트 회전부를 포함하되, 관절 운동부는, 십자형 축, 십자형 축의 제1 방향축에 결합되며, 외전형 전동기를 이용하여 구동되는 제1 방향 관절 운동부 및 제1 방향축과 교차되는 제2 방향축에 결합되며, 외전형 전동기를 이용하여 구동되는 제2 방향 관절 운동부를 포함한다.
摘要翻译：＆lt; p num =“0000”＆gt; 它是输出轴，所述输出轴的自由驱动一匝的运动，并且被旋转是可能的耦合输出轴运动部分上的第二接合 - 还第一旋转运动和第二旋转方向彼此交叉，并且输出连接所述轴和所述关节运动部分彼此，并且包括：一个轴，用于所述输出轴，所述关节运动部，十字形轴旋转的旋转部分，被耦合到第一轴横向轴，其由其它典型电动机驱动的关节运动部件的第一方向和并且第二定向运动部件联接到与第一定向轴相交并且使用外部电动机驱动的第二定向轴。

3. 发明申请

WO2014201375A2 ARM LOCKING SYSTEM AND METHOD 审中-公开
标题翻译： ARM锁定系统和方法
公开(公告)号：WO2014201375A2
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：PCT/US2014042338
申请日：2014-06-13
申请人： ERGOTRON
发明人： SWARTZ NICHOLAS ROBERT , LINDBLAD SHAUN C
IPC分类号： F16M13/02
CPC分类号： B25J18/00 , F16M11/10 , F16M11/2014 , F16M11/2021 , F16M11/2092 , F16M11/24 , F16M11/42 , F16M13/02 , F16M13/022 , F16M2200/024 , F16M2200/028 , F16M2200/044 , F16M2200/063 , Y10S901/27 , Y10T74/20329
摘要： In one example, an arm assembly with an arm locking system is described that can include a base to position the arm on a support structure, an extension arm having first and second ends, the first end of the extension arm connected to the support structure or base at a first joint proximate the first end. The system can include a lift arm having third and fourth ends, the third end connected to the extension arm at a second joint proximate the third end, the fourth end being height adjustable relative to the base. The system can include a first lock engageable to selectively prevent movement about the first joint, a second lock engageable to selectively prevent movement about the second joint, and a third lock engageable to selectively prevent a height of the fourth end from being adjusted relative to the base or extension arm.
摘要翻译：在一个示例中，描述了具有臂锁定系统的臂组件，其可以包括将臂定位在支撑结构上的基座，具有第一和第二端的延伸臂，延伸臂的第一端连接到支撑结构或在靠近第一端的第一接头处的基部。系统可以包括具有第三和第四端的提升臂，第三端在靠近第三端的第二接头处连接到延伸臂，第四端相对于底座高度可调节。该系统可以包括可以选择性地防止围绕第一接头运动的第一锁，可接合以选择性地防止围绕第二接头运动的第二锁和可相对于选择性地防止第四端的高度相对于第基座或延伸臂。

4. 发明申请

WO2014103550A1 マニピュレータ审中-公开
标题翻译：机械手
公开(公告)号：WO2014103550A1
公开(公告)日：2014-07-03
申请号：PCT/JP2013/080809
申请日：2013-11-14
申请人：並木精密宝石株式会社
发明人：佐藤　徳和
IPC分类号： B25J17/00 , B25J9/08
CPC分类号： B25J9/102 , B25J9/046 , B25J9/123 , B25J17/00 , B25J17/0275 , B25J18/00 , Y10T74/20329
摘要：【課題】　簡素な構造で高精度な制御が可能な上、耐久性にも優れたマニピュレータを提供する。【解決手段】　第１アーム１０と、第１アーム１０の一端側に回動可能に支持された中間部材３０と、該中間部材３０に支持された第２アーム２０と、基端側が第１アーム１０によって支持されるとともに、その先端側のロッド部４２を前記中間部材３０における第１アーム１０の回動支点の周囲に係合した送りねじ機構４０とを備え、前記送りねじ機構４０のロッド部４２を進退させて前記中間部材３０を第１アーム１０に対し回動させるようにした。
摘要翻译： [问题]提供一种机械手，其不仅具有简单的结构并且能够进行高精度控制，而且是非常耐用的。 [解决方案]机械手设置有：第一臂（10）; 可旋转地支撑在所述第一臂（10）的一端的中间构件（30）。支撑在所述中间构件（30）上的第二臂（20）; 以及进给螺杆机构（40），其基端由所述第一臂（10）支撑，并且前端侧杆（42）在所述第一臂（10）的旋转支点的附近接合在所述第一臂中间构件（30）。机械手被构造成使得中间构件（30）通过使进给螺旋机构（40）的杆（42）前进和后退而相对于第一臂（1）旋转。

5. 发明申请

WO2013190639A1 ロボットシステムおよび加工品の製造方法审中-公开
标题翻译：用于制造加工商品的机器人系统和方法
公开(公告)号：WO2013190639A1
公开(公告)日：2013-12-27
申请号：PCT/JP2012/065633
申请日：2012-06-19
申请人：株式会社安川電機 , 野上和義 , 中村民男 , 西邑考史 , 巣山崇 , 宮内信和
发明人：野上　和義 , 中村　民男 , 西邑　考史 , 巣山　崇 , 宮内　信和
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/06
CPC分类号： B25J9/0096 , B25J9/0087 , B25J9/06 , B25J9/16 , B25J18/00 , G05B2219/40333 , Y10S901/02 , Y10S901/15 , Y10T74/20305
摘要：特異点の回避による不都合を低減することを課題とする。この課題を解決するために、実施形態に係るロボットシステムは、アームを有するロボット（２）と、作業台（３）とを備える。作業台（３）には、ロボット（２）がアームを用いて行う作業に用いられる物品が載置される。ロボットが有するアームは、第１アーム部（２１）と、第２アーム部（２２）と、第３アーム部（２３）とを備える。第１アーム部（２１）は、先端においてエンドエフェクタ（５０Ｌ）を第１回転軸を中心として回転可能に支持する。第２アーム部（２２）は、第１回転軸に対して垂直な第２回転軸を中心として第１アーム部（２１）の基端部を揺動可能に支持する。第３アーム部（２３）は、第２回転軸に対して垂直な第３回転軸を中心として第２アーム部（２２）の基端部を揺動可能に支持する。
摘要翻译：本发明解决了由于避免奇异点而减少问题的问题。为了解决这个问题，实施例的机器人系统设有具有臂和工作台（3）的机器人（2）。机器人（2）使用手臂进行工作的物品放置在工作台（3）上。机器人的臂设置有第一臂部分（21），第二臂部分（22）和第三臂部分（23）。第一臂部分（21）在尖端处支撑端部执行器（50L），以便能够以第一旋转轴线为中心旋转。第二臂部分（22）支撑第一臂部分（21）的基端，以便能够以垂直于第一旋转轴线的第二旋转轴线为中心旋转地支撑。第三臂部（23）支撑第二臂部（22）的基端，以便能够以与第二轴垂直的第三旋转轴为中心旋转地支撑。

6. 发明申请

WO2013131515A3 ARRANGEMENT OF AN ACTUATOR AND AN ACTUATOR HOLDER 审中-公开
标题翻译：安排FROM AN ACTOR AND A的致动器保持器
公开(公告)号：WO2013131515A3
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/DE2013100082
申请日：2013-03-05
申请人： STROTHMANN ROLF
发明人： STROTHMANN ROLF
IPC分类号： H02K1/00 , B25J9/12 , H02K11/00
CPC分类号： B25J9/00 , B25J18/00 , H02J5/005 , H02J7/025 , H02J50/10 , Y10S901/23 , Y10T74/20311
摘要： The invention relates to an arrangement of an actuator (1) and an actuator holder (9). The actuator (1) is movably connected to the actuator holder (9), and devices are provided for supplying the actuator (1) with operating energy. According to the invention, the devices for supplying the actuator (1) with operating energy comprise an energy store (4) integrated into the actuator (1). The actuator (1) is preferably movable relative to the actuator holder (9) in at least one dimension in an unrestricted manner.
摘要翻译：本发明涉及一种致动器（1）和致动器保持器（9）的组件，其中所述致动器（1）可移动地连接到致动器保持器（9），以及用于（1）设置有操作功率致动器的供应。根据本发明的包括用于在致动器与一个工作电源，致动器（1）的供给的装置（1）集成能量存储器（4）。优选地，在朝向所述致动器保持器（9）的至少一个尺寸，致动器（1）是完全可移动的。

7. 发明申请

WO2013142931A1 SISTEMA DE RECAPAGEM DE PNEUS CONSTITUÍDO POR BRAÇO ROBOTIZADO COM MOVIMENTOS DE INTERPOLAÇÃO ANGULAR 审中-公开
标题翻译：由具有角度插补运动的机械臂构成的轮胎退回系统
公开(公告)号：WO2013142931A1
公开(公告)日：2013-10-03
申请号：PCT/BR2013/000070
申请日：2013-03-08
申请人： MÖLLER, Lucas
发明人： MÖLLER, Lucas
IPC分类号： B24B5/36 , B29D30/54 , B29D30/58 , B29D30/68
CPC分类号： B25J17/00 , B24B5/36 , B24B5/366 , B24B27/0038 , B25J9/042 , B25J11/005 , B25J11/0065 , B25J18/00 , B29D30/54 , B29D30/58 , B29D2030/541 , B29D2030/548 , Y10T74/20329
摘要： Sistema de recapagem de pneus constituído por braço robotizado com movimentos de interpolação angular com o objetivo de proporcionar uma máquina modulável e capaz de possibilitar uma amplitude maior de movimentos da ferramenta de raspagem (5) e/ou de aplicação de borracha (11), a qual é instalada na extremidade da um braço robotizado (1) comandado através de um painel de controle e dotado de pelo menos três articulações (2, 3, 4); as ferramentas (5, 11) atuam sobre um pneumático (7) sustentado por um sistema de mandril (6, 10).
摘要翻译：由具有角插补运动的自动化臂构成的轮胎翻新系统，其目的在于提供一种能够允许在刮刀（5）和/或橡胶施加工具（11）上的更大幅度的运动的模块化机器，安装在通过控制面板控制并且具有至少三个关节（2,3,4））的机械手臂（1）的末端; 工具（5,11）作用在由心轴系（6,10）支撑的轮胎（7）上。

8. 发明申请

WO2013131515A2 ANORDNUNG AUS EINEM AKTOR UND EINEM AKTORHALTER 审中-公开
标题翻译：从执行器和执行器的安排
公开(公告)号：WO2013131515A2
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：PCT/DE2013/100082
申请日：2013-03-05
申请人： STROTHMANN, Rolf
发明人： STROTHMANN, Rolf
IPC分类号： H02K1/00
CPC分类号： B25J9/00 , B25J18/00 , H02J5/005 , H02J7/025 , H02J50/10 , Y10S901/23 , Y10T74/20311
摘要： Die Erfindung betrifft eine Anordnung aus einem Aktor (1) und einem Aktorhalter (9), wobei der Aktor (1) beweglich mit dem Aktorhalter (9) verbunden ist und Einrichtungen zur Versorgung des Aktors (1) mit Betriebsenergie vorgesehen sind. Erfindungsgemäß umfassen die Einrichtungen zur Versorgung des Aktors (1) mit Betriebsenergie einen in den Aktor (1) integrierten Energiespeicher (4). Vorzugsweise ist der Aktor (1) in wenigstens einer Dimension gegen den Aktorhalter (9) uneingeschränkt beweglich.
摘要翻译：本发明涉及致动器（1）和致动器保持器（9）的布置，其中致动器（1）可移动地连接到致动器保持器（9）和用于供应致动器（1）的装置。提供运行功率。发明＆AUML;大街用于向致动器（1）供应操作能量的装置包括集成在致动器（1）中的蓄能器（4）。优选地，致动器（1）能够在至少一个维度上相对于致动器保持器（9）自由移动。

9. 发明申请

WO2013116632A1 TENSION STIFFENED AND TENDON ACTUATED MANIPULATOR AND A HINGE FOR USE THEREIN 审中-公开
标题翻译：张力强化和夯实操纵器及其使用的铰链
公开(公告)号：WO2013116632A1
公开(公告)日：2013-08-08
申请号：PCT/US2013/024321
申请日：2013-02-01
申请人： UNITED STATES OF AMERICA, AS REPRESENTED BY THE ADMINISTRATOR OF THE NATIONAL AERONAUTICS AND SPACE ADMINISTRATION
发明人： DOGGETT, William, R. , DORSEY, John, T. , GANOE, George, G. , KING, Bruce, D. , JONES, Thomas, C. , MERCER, Charles, D. , CORBIN, Cole, K.
IPC分类号： B25J18/00 , B64G1/22
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/06 , B25J9/1045 , B25J18/00 , B64G2004/005 , B66C23/68 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329
摘要： A tension stiffened and tendon actuated manipulator is provided performing robotic-like movements when acquiring a payload. The manipulator design can be adapted for use in-space, lunar or other planetary installations as it is readily configurable for acquiring and precisely manipulating a payload in both a zero-g environment and in an environment with a gravity field. The manipulator includes a plurality of link arms, a hinge connecting adjacent link arms together to allow the adjacent link arms to rotate relative to each other and a cable actuation and tensioning system provided between adjacent link arms. The cable actuation and tensioning system includes a spreader arm and a plurality of driven and non-driven elements attached to the link arms and the spreader arm. At least one cable is routed around the driven and non-driven elements for actuating the hinge.
摘要翻译：提供张力加强和肌腱致动的操纵器，当获取有效载荷时执行机器人状运动。操纵器设计可以适用于空间内，月球或其他行星装置，因为它容易配置用于在零g环境和具有重力场的环境中获取和精确地操纵有效载荷。操纵器包括多个连杆臂，铰链将相邻的连接臂连接在一起，以允许相邻的连杆臂相对于彼此旋转，以及设置在相邻的连杆臂之间的缆线致动和张紧系统。电缆致动和张紧系统包括吊架臂和附接到连杆臂和吊架臂的多个被驱动和非驱动元件。至少一根电缆围绕被驱动元件和非驱动元件绕过来驱动铰链。

10. 发明申请

WO2013057203A1 MANIPULATEUR DE CHARGE A EQUILIBRAGE AMELIORE 审中-公开
标题翻译：具有改进平衡的负载操纵器
公开(公告)号：WO2013057203A1
公开(公告)日：2013-04-25
申请号：PCT/EP2012/070678
申请日：2012-10-18
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES
发明人： KFOURY, Fares
IPC分类号： B66C23/00 , B25J9/10 , B25J19/00
CPC分类号： B66C23/72 , B25J9/1065 , B25J18/00 , B25J19/0016 , B25J19/002 , B66C23/005 , B66C23/06
摘要： Manipulateur de charge comportant un bras de flèche (1) et un bras de renvoi (3) parallèles entre eux, un balancier (2) et un contre-balancier (4) de sorte a former un parallélogramme déformable, un axe de pivotement sensiblement horizontal sur lequel est articule I'une des bras du parallélogramme, et des moyens d'équilibrage (8) appliquant un effort en un point d'application de compensation (C) pour compenser la force de la charge, ledit point étant un point du bras de renvoi (3) et un point du contre-balancier tel qu'il est toujours aligne avec un point (M) du balancier ou s'applique la force de la charge et I'axe de rotation, dans lequel les moyens d'équilibrage (8) comportent un premier contrepoids (10) et un deuxième contrepoids (12) et un vérin pour compenser la valeur de la force de la charge, le premier contrepoids (10) et le vérin appliquant un effort sur le point d'application de compensation (C) et le deuxième contrepoids (12) exerçant un effort sur le bras de flèche (1).
摘要翻译：一种负载操纵器，包括彼此平行的悬臂臂（1）和转向臂（3），平衡臂（2）和平衡器（4），从而形成可变形的平行四边形，基本水平的枢转轴线所述平行四边形的臂中的一个被铰接，以及平衡装置（8），其向施加点施加压力以补偿（C）以补偿所述负载的力，所述点是所述转向臂（3）上的点，和平衡臂上的点，因为它总是与平衡臂上的点（M）对齐，在该平衡臂上施加负载力和旋转轴线，其中平衡装置（8）包括第一配重（ 10）和第二配重（12）和用于补偿负载力值的气缸，第一配重（10）和气缸向压力施加点（C）和第二配重（12）施加压力）对臂臂（1）施加压力。

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